控制器通讯协议说明书
基于J1939整车控制器CAN协议说明文档
0～255 循环
电机最大转速 电机目标转速,,0~15000,(0~15000)
波特率 500kb/s 发送周期
10ms 分辨率 0.1RPM/位 0.1Nm/位
0.1RPM/位
报文名称
报文1 formVCUtoMCU
发送节点 接收节点
VCU
MCU
字节
位
0
1
2
3
0
1
2
4
3
4
5
6
7
5
6
7
P
R
6
0
信号名称
6）CAN总线上各部件均有终端电阻（120Ω ），同时，终端电阻同网络线之间通过跳线连接，以便灵活搭配，方便调试使用，装车时去掉；
DC/DC
SA=214 新定义
7）终端电阻头(120Ω )安装在网络线两端，做在线束中；
充电机
SA=229 新定义
8）所有通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）；
报文名称
报文2 formVCU to Display
发送节点 接收节点
VCU DISPLAY
字节
位
0
1
0
1
2
2
3
4
5
6
7
3
4
0
1
2
5
3
4
5
6
7
6
7
P
R
3
0
信号名称
MotorSpeed
MCUOverVol MCULowVol MCUOverCurr MCUOverTem MCUDriveFault MotorOverTemp MotorState
MEMOBUS通讯协议(485通讯)
差动输入 PHC 绝缘 差动输出 PHC 绝缘
图 1 端子布局
相关参数
图 2 RS-485 通讯接线
参数 NO.
名称
内容
设定范围 出厂设定
H7.01. H7.02. H7.03. H7.04.
H7.05.
H7.06. H7.07 H7.08
H7.09
串行口通讯协议 串行口通道号 串行口设置 RTS 选择
指令信号
驱动器地址
02H
功能码
03H
开始
上位 00H
地址
下位 58H
个数
上位 00H 下位 02H
上位 45H CRC-16
下位 EBH
响应信号（正常时）
驱动器地址
02H
功能码
03H
开始 地址
上位 00H 下位 58H
个数
上位 00H 下位 02H
最初的存储寄 上位 00H
存器
下位 65H
接下来的存储 上位 00H
0，1
1
1～31
1
00～FF
80
0，1
1
0～4
0
0.1～25.0s
1.0s
2～65ms
5ms
0，1
0
0，1
0
注 1：串口设置字的定义：
位
定义
BIT7 BIT6 BI位：0：失效 1：生效 数据长度：0：8 位长度 1：7 位长度 效验使能：0：无效验 1：有效验 效验选择：0：偶效验 1：奇效验 停止位选择：0：1 位 1：2 位 通讯方式：0：异步通讯 1：同步通讯 通讯波特率：0：9600 1：19200 2：31250 3：38400
驱动器地址
PMC通信协议
研宏科技PMC控制器通讯协议一、数据传输采用数据帧方式请求指令[启动关键字AA][设备地址][操作码] [参数1] [参数2] [参数31] [参数32] [参数33] [参数34] [校验码]回应消息[启动关键值BB] [设备地址][操作码] [错误码] [参数1] [参数21] [参数22] [参数23] [参数24] [校验码] Eg: BB FF 01 01 00 00 00 00 00 FF备注:1、当前控制器支持的操作指令为等长指令，每个指令长度为10个字节；2、地址码为0xff的指令为广播指令。
所有控制器都需要处理；3、错误校验码采用普通的加法运算。
即：[校验码]= [设备地址]+[操作码] + [操作数1] + [操作数2] + [操作数31] +[操作数32] + [操作数33] + [操作数34] ;二、系统参数设置指令1、设置控制器工作模式par1 [01: 02PC]eg:设置PC机器指令工作模式AA FF 04 02 00 00 00 00 00 00BB FF 04 00 00 00 00 00 00 FF2、设置控制器地址Eg：AA FF 01 5500 00 00 00 00 00BB 55 01 00 00 00 00 00 00 FF3、获取控制器地址BB XX 02 00 XX00 00 00 00 00控制器地址发送：AA FF 02 00 00 00 00 00 00 00接收：BB 55 02 00 55 00 00 00 00 FF4、获取控制器工作模式BB XX 05 00 XX00 00 00 00 00控制器工作模式5、蜂鸣器叫Par3msAA FF 09 00 00 00 00 01 00 006、向输出口上面输出一个Par2 1为高电平，0为输出低电平AA FF 13 01 00 00 00 00 00 00读取输入口状态信息BB FF 3F 00 00 00 00 0F FF FF7、设置电机转动一圈需要的脉冲数。
英搏尔CAN通讯协议
珠海英搏尔（控制器-仪表）CAN 通讯协议
1、概述 本协议规定汽车 CAN 网络中电机控制器向仪表发送的信息。
2、引用标准 SAE J1939-21。
3、物理接口 本协议采用 CAN2.0B 标准，通讯波特率为 250kbps，数据中未使用或者保留
的字节约定为 0x00。 4、协议数据单元（PDU）格式
SAE J1939-21 规范规定两种 PDU 格式：PDU1 格式（PS 为目标地址）和 PDU2 格式（PS 为组扩展），PDU2 为不指定特定目标地址的传输，本标准选用 PDU2 格式。
定义：P 是优先级，R 是保留位，DP 是数据页，PF 是 PDU 格式，PS 是特定 PDU，SA 是 源地址。
交流控制器故障码说明编号名称报警方式处理方式故障对策01高踏板故障长鸣不运行检查踏板并归位02预充电故障一长两短不运行检查电源板有无明显损坏检查电源板与控制板之间的排线是否可靠连一长三短停机第一步调整控制参数第二步调整输出力矩如不能解决问题则返厂维04控制器过热一长四短停机检查风扇是否正常工作风道是否顺06电流采样电路故障一长六短停机返厂维修
6、数据帧二定义
OUT IN
ID ID=10F8108D
通讯周 期
控制器 仪表 P R DP PF PS SA 50ms
位置 1Byte 2Byte
3Byte
4Byte 5~8 Byte
数据
数据 直流电压
低字节 直流电压
高字节
备注
0.1V/bit
电机电流 低字节
电机电流 高字节
0.1A/bit
保留
4 0 0 248 16 141
5、数据帧一定义
OUT IN
通讯周
ID
气体报警控制器modbus rtu通讯协议V1.3
气体报警控制器Modbus通讯协议V1.3 2017-11-17目录1. 通讯接口 (1)2. 浮点（4字节）数据类型 (1)3. 数据说明 (1)4. 通讯数据 (2)4.1读取所有参数 (2)4.2 浓度值读取 (5)4.3设置报警值 (6)5. IEEE754数据格式 (7)6. 设备地址 (7)1.通讯接口9600，N，8，1 RS485/RS232 Modbus RTU数据格式：Float Inverse在控制柜电路板上有输出RS232\RS485方式选择。
有关Modbus RTU详细说明请参阅相关文档，本文仅对寄存器进行说明。
1一个通道（探头）对应1个设备地址。
2.浮点（4字节）数据类型3.数据说明精度：1.000000 分辨率10.100000 分辨率0.10.010000 分辨率0.01单位：0.000000 %vol1.000000 ppm2.000000 %LEL3.000000 MPa气体类型：0.000000 氧气1.000000 一氧化碳2.000000 硫化氢3.000000 氨气4.000000 氢气5.000000 氯气6.000000 二氧化硫7.000000 一氧化氮8.000000 二氧化氮9.000000 甲醛10.000000 臭氧11.000000 可燃气12-33 特殊气体报警状态：0.000000 正常1.000000 一级报警（低报）2.000000 二级报警（高报）3.000000 故障4.000000 超量程4.通讯数据通讯测试使用Modbus Poll，以下数据为示例数据。
4.1读取所有参数例如：请求设备地址 01 的数据（7000开始读取16个数）（一级报警、二级报警、量程、分辨率、单位、气体类型、浓度值、报警状态）主机发送：表格 1从机返回：表格 2主机发送：（8个字节）01 03 1B 58 00 10 C3 31从机返回示例1：（37个字节）01 03 20 41 C8 00 00 42 48 00 00 42 C8 00 00 3F 80 00 00 40 00 00 00 41 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 37 80解析如图1所示：图 1 无报警状态从机返回示例2：（37个字节）01 03 20 41 C8 00 00 42 48 00 00 42 C8 00 00 3F 80 00 00 40 00 00 00 41 30 00 00 42 34 00 00 3F 80 00 00 CA 56解析如图2所示：图 2 1级报警状态4.2 浓度值读取例如：请求设备地址 01 的数据（7006开始读取10个数）（分辨率、单位、气体类型、浓度值、状态）主机发送：表格 3从机返回：表格 4主机发送：（8个字节）01 03 1B 5E 00 0A A2 FB从机返回示例1：（25个字节）01 03 14 3F 80 00 00 40 00 00 00 41 30 00 00 42 34 00 00 3F 80 00 00 54 69图 34.3设置报警值设置地址01的一级报警值和二级报警值。
DMX512炫彩灯光控制器使用说明书
DMX512炫彩灯光控制器
1．可输出两组国际标准DMX512/1990信号,控制512*2=1024路调光回路（2*170=340个全彩RGB灯具）,256级灰度变化。
2．既支持与电脑联机运行，又支持脱机运行（读MMC卡存储的效果文件）。
3．支持本公司控制系统软件生成的数据格式。
4. 支持100台SC-DMX-2000灯光控制器联机而构成大型灯光控制系统,可控制100*340=34000个全彩RGB灯具，大大扩展控制系统容量。
技术规格
品名：SC-DMX-2000
通讯协议：DMX512/1990 TCP/IP
网络端口：RJ45（10M）
DMX512输出：RJ45×2
同步信号输出：RJ11×2
电源输入：AC 100~240V，50/60Hz
额定功率：<5W
工作温度：-20~60 摄氏度?
外型尺寸：300*200*40(mm)
重量：2.1kg
应用场合：以LED为光源的建筑景观和商业场所照明装饰。
MODBUS通讯协议-RTU
Modbus 通讯协议（RTU传输模式) 本说明仅做内部参考，详细请参阅英文版本.第一章Modbus协议简介Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。
通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络（例如以太网）和其它设备之间可以通信.它已经成为一通用工业标准。
有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。
此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过何种网络进行通信的。
它描述了一控制器请求访问其它设备的过程，如果回应来自其它设备的请求,以及怎样侦测错误并记录。
它制定了消息域格局和内容的公共格式.当在一Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址,识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。
如果需要回应,控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出.在其它网络上,包含了Modbus协议的消息转换为在此网络上使用的帧或包结构.这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、路由路径及错误检测的方法。
协议在一根通讯线上使用应答式连接（半双工)，这意味着在一根单独的通讯线上信号沿着相反的两个方向传输.首先，主计算机的信号寻址到一台唯一的终端设备（从机）,然后，在相反的方向上终端设备发出的应答信号传输给主机。
协议只允许在主计算机和终端设备之间，而不允许独立的设备之间的数据交换，这就不会在使它们初始化时占据通讯线路,而仅限于响应到达本机的查询信号。
1．1 传输方式传输方式是一个信息帧内一系列独立的数据结构以及用于传输数据的有限规则，以RTU 模式在Modbus总线上进行通讯时，信息中的每8位字节分成2个4位16进制的字符,每个信息必须连续传输下面定义了与Modebus 协议– RTU方式相兼容的传输方式。
代码系统•8位二进制，十六进制数0。
.9，A。
.。
F•消息中的每个8位域都是一个两个十六进制字符组成每个字节的位•1个起始位•8个数据位，最小的有效位先发送•1个奇偶校验位,无校验则无•1个停止位(有校验时），2个Bit(无校验时）错误检测域•CRC(循环冗长检测)１２1．2 协议当信息帧到达终端设备时，它通过一个简单的“口”进入寻址到的设备，该设备去掉数据帧的“信封”（数据头),读取数据,如果没有错误，就执行数据所请求的任务，然后，它将自己生成的数据加入到取得的“信封”中,把数据帧返回给发送者。
士林变频器通讯说明书
士林变频器通讯说明书一、概述士林变频器是一种高性能的交流电机控制器，它通过改变电源频率来控制电机的转速。
为了方便用户进行远程控制和监测，士林变频器提供了多种通讯接口，包括RS-485、CAN、以太网等。
本说明书将详细介绍士林变频器的通讯功能及其使用方法。
二、通讯接口1. RS-485接口士林变频器配备了一个标准的RS-485通讯接口，支持Modbus RTU协议。
用户可以通过此接口与变频器进行数据交换，实现远程监控和操作。
2. CAN接口士林变频器还支持CAN总线通讯，适用于工业自动化领域。
通过CAN总线，多个变频器可以方便地进行数据交换和控制。
3. 以太网接口士林变频器提供了一个以太网接口，用户可以通过此接口连接到局域网或互联网，实现远程监控和管理。
三、通讯协议1. Modbus RTU协议士林变频器支持Modbus RTU协议，这是一种常用的通讯协议，支持多种数据传输模式，包括ASCII和RTU模式。
用户可以根据实际需求选择相应的模式进行通讯。
2. CAN总线协议士林变频器支持CAN总线协议，该协议是一种用于工业自动化领域的通讯协议。
通过CAN总线，用户可以实现多个变频器之间的数据交换和控制。
3. 以太网协议士林变频器支持以太网通讯协议，用户可以通过以太网接口连接到局域网或互联网。
常用的以太网协议包括TCP/IP和UDP等。
用户需要根据实际需求选择相应的协议进行通讯。
四、通讯软件为了方便用户进行远程监控和操作，士林变频器提供了一款通讯软件——SCHNEIDER XC6000系列操作面板。
该软件支持多种通讯接口和协议，包括RS-485、CAN、以太网等。
用户可以通过该软件与变频器进行数据交换，实现远程监控和操作。
同时，该软件还提供了丰富的数据处理功能，如实时曲线、历史记录、故障诊断等。
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控制器通讯协议说明书
注意事项：
本文将详细说明控制器通讯协议的相关知识和技术要点，重点介绍
控制器通讯协议在工业自动化环境下的应用和实践。
本文涵盖了常见
的控制器通讯协议、通讯模式和通讯接口，同时还探讨了控制器通讯
协议在不同场景下的优缺点和使用限制。
此外，本文还提供了一些实
用的技术建议和应用案例，旨在帮助读者更好地理解和应用控制器通
讯协议。
1.控制器通讯协议简介
控制器通讯协议是一种用于实现控制器之间或者控制器和PC之间
的数据交换协议，其目的是在不同的控制器系统中实现信息共享和互
操作性。
常见的控制器通讯协议有Modbus、CAN、Profibus、Ethernet、DeviceNet、HART、AS-i等。
每种控制器通讯协议都有其特定的通讯
模式和通讯接口。
2.控制器通讯协议的通讯模式
控制器通讯协议的通讯模式可以分为两种：点对点通讯和总线通讯。
点对点通讯是指两个节点之间直接建立通信连接，每一个节点都有唯
一的地址，比如RS232、RS422/485等。
总线通讯是指多个节点通过同
一条总线完成通信，每个节点都可以向总线发布数据或者接收数据，
比如CAN、Ethernet、Profibus、DeviceNet等。
3.控制器通讯协议的通讯接口
控制器通讯协议的通讯接口可以分为两种：硬件接口和软件接口。
硬件接口通常使用物理接口来连接设备，比如串口、网口、USB等。
软件接口通常使用软件API接口来实现数据交换，比如Modbus TCP、Modbus RTU等。
4.常见控制器通讯协议的特点和应用场景
4.1 Modbus
Modbus是一种常用的串行通信协议，常用于工业自动化领域的设
备之间的通信。
Modbus协议采用基于请求/响应的通讯方式，支持点对点和总线通讯，支持多种不同的传输媒介。
Modbus协议的应用广泛，
包括远程监控、传感器网络、机器人控制等。
4.2 CAN
CAN是一种通用的总线协议，广泛应用于汽车电子、机器人控制、工业控制等领域。
CAN协议采用基于广播/响应的通讯方式，支持总线
通讯，具有高速传输、真实性、实时性等特点。
CAN总线可以支持多
个节点之间进行实时数据交换，同时可以提供灵活可靠的通信机制。
4.3 Profibus
Profibus是一种常用的工业控制通讯协议，是目前市场上最为广泛
使用的工业总线之一。
Profibus协议支持总线和点对点通讯，可以支持
多种不同的物理接口。
Profibus协议为工业自动化提供了一种可靠的、
实时的、灵活的数据交换方式，是自动化控制中不可或缺的重要元素。
4.4 Ethernet
Ethernet是一种基于TCP/IP协议的通信协议，具有高速传输、广域网络、互联网等特点。
Ethernet协议采用硬件接口来进行设备之间的物理连接，支持点对点和总线通讯。
Ethernet协议的应用非常广泛，常用于数据中心、云计算、工业自动化等领域。
5.控制器通讯协议的优缺点和使用限制
5.1 优点
控制器通讯协议可以实现不同设备之间的数据交换，提供了一种可靠、实时的数据传输方式；
控制器通讯协议可以通过不同的通讯模式和通讯接口，适应不同的应用场景和需求；
控制器通讯协议使用简单、易于掌握，可以较快实现控制器之间的数据交换和协作。
5.2 缺点
控制器通讯协议使用不当可能会导致数据丢失、数据冲突等问题，需要有效的误码控制和冲突处理机制；
控制器通讯协议需要区分应用层协议和传输层协议，需要一定的技术储备和实践经验；
控制器通讯协议使用不当可能会带来网络安全问题，需要加强网络安全管理和技术措施。
6.技术建议和应用案例
6.1 技术建议
在使用控制器通讯协议时，需要注意以下几点：
选择合适的控制器通讯协议，根据实际需求和应用场景，选择合适的通讯模式和通讯接口；
合理设计通讯网络拓扑结构，将不同控制器节点之间进行逻辑和物理连接，避免网络拥塞和性能瓶颈；
加强对网络安全的管理和技术措施，做好网络安全防护和数据保护工作，避免重要数据泄露和网络攻击；
6.2 应用案例
在汽车生产线上，多个工控器需要进行协作控制，需要实现实时数据传输和同步工作。
为了解决该问题，可以采用CAN总线和Profibus 通讯协议，在多个工控器之间实现数据共享和互操作性。
在数据交换过程中，可以采用简单的请求/响应方式，实现实时数据传输和控制命令下达。
通过合理设置通讯模式和通讯接口，可以实现工控器之间的高效协作和优化工作流程。