吴建 误差作业
计及柔性的三杆移动机械手误差建模与仿真研究

1 影响移动机械手误差分析
影 响 移 动 机 械 手 的位 姿 误 差 因 素 主 要 分 为 静 态和动 态 因素 。
变 量 误 差 , 由关 节 柔 性 引 起 的运 动 变 量 误 差 △ 9
为:
=
, ,
.
、
J
/
△ 4 ∑
-]
F.
F
- - J
静 态 因 素 指 机 械 手 在 运 动 过 程 中一 直 保 持 不 变 的 因 素 ,静 态 因 素 主 要 为 移 动 机 械 手 因 制 造 装 配 误 差 , 而导 致 机 械 关节 变 量 与 设 计 值 的 误 差 ,
杆 因运 动产 生 的柔性 误差 。 机 械 手 的关 节 柔 性 误 差 可 归 为机 械 手 的 运动
的 意 义 。本 文 以三 杆 移 动 机 械 手 为 例 ,对 移 动 机
械 手 的 误 差 进 行 了分 析 ,在 基 础 上 ,建 立 考 虑 柔 性 因 素 的 三 杆 移 动 机 器 人 误 差 静 动 态 误 差 分 析 模 型 ,并进 行 了相 应的 仿真 验证 。
D o i :1 0 . 3 9 6 9 / J . i s s n . 1 0 0 9 -0 1 3 4 . 2 0 1 3 . 0 8 (F ) . 0 4
文章编号 :1 0 0 9 -0 1 3 4 ( 2 0 1 3 ) 0 8 ( 下) - O O l 1 -0 4
l
訇 化
计及柔性 的三杆移动机械 手误 差建 模与仿真研究
St udy on er r or m odeI and i t s si m ul a t i on f or t hr ee I i nk s m obi l e m ani pul at or
数控加工误差预测方法分析及预测建模

络进行训练 。 调整 其 连 接 权 值 和 阈值 , 后 利 用 已确 定 的模 型 然
进 行 预 测 。神 经 网络 能 从 数 据 样本 中 自动 地 学 习 以前 的经 验 而 无需 繁复 的查 询 和 表 述 过 程 ,并 自动地 逼 近那 些 最 佳 刻 画 了 样 本 数据 规律 的 函数 , 而不 论 这 些 甬数 具 有 怎 样 的 形 式 , 且 所 考 虑 的 系统 表 现 的 函数 形 式 越 复 杂 ,神经 网络 的这 种 作 用 就越明显。 由于对 非线 性 优 化 问题 , 目前 从 理 论 上保 证 收敛 到 全 局
摘
32 0 ) 3 0 5
要: 针对数控加工误差的复杂性 特征 , 对加工误差的预测方法进行 了分析 , 比较 了传统预 测模 型理 论和基于
神 经网络和 支持向量机 的智 能预测模型的差异 , 并对预测建模过程进行 了探讨 。
关键词 : 数控加工误差 ; 预测方法 ; 建模 中图分类号 :H12 T 2 文献标识码 : A 文章编号 :07 82 (0 1 1- 0 8 0 10 — 3 0 2 1 )1 0 7— 2
第 3 8卷 第 1 1期 ・ 术 学
Vo J . 38 mo.பைடு நூலகம் 11
湖
南
农
Yt
2O11 年 11 月
N ov. 2011
HUNAN AGRI cULT J lRAL M AC州NER Y
数控加工误差预测 方法分析及预测建模
胡光 艳
( 九江学 院机械 与材 料工程 学 院 , 西 九 江 江
第 3 卷第 1 8 1期
串联机器人误差建模与精度标定方法研究

2023-10-29CATALOGUE 目录•引言•串联机器人误差建模•精度标定方法研究•实验与分析•结论与展望01引言串联机器人作为自动化生产中的重要组成部分,其精度和稳定性对生产过程具有重要影响。
目前,串联机器人在实际应用中存在不同程度的误差问题,这使得研究误差建模和精度标定方法具有重要意义。
研究背景与意义当前,针对串联机器人的误差建模和精度标定方法研究已取得一定成果。
然而,现有方法在精度、稳定性、实用性等方面仍存在不足,难以满足实际生产中对串联机器人精度的需求。
研究现状与问题研究内容与方法最后,对实验结果进行分析和讨论,提出改进措施以提高串联机器人的精度和稳定性。
然后,设计实验验证误差模型的准确性和精度标定方法的可行性。
其次,建立串联机器人的误差模型,包括几何误差模型和运动学误差模型。
本研究旨在开发一种高效、准确的串联机器人误差建模与精度标定方法。
首先,对串联机器人的结构和工作原理进行详细分析,为误差建模提供基础。
02串联机器人误差建模串联机器人误差来源分析由于制造过程中各种因素的影响,如材料、工艺、设备等,导致机器人各部件存在制造误差。
制造误差装配误差运动学误差环境因素机器人在组装过程中,由于零件之间的配合关系不准确,产生装配误差。
由于机器人运动学参数的不准确,如关节角度、关节偏移等,导致的运动学误差。
如温度、湿度、气压等环境因素的变化,对机器人的精度产生影响。
03误差传递矩阵通过建立误差传递矩阵,可以描述机器人各部件误差对末端执行器误差的影响程度。
基于多体系统理论的误差建模01多体系统理论多体系统理论是研究多个刚体或柔性体相互运动的力学理论,可用于串联机器人的误差建模。
02基于多体系统理论的误差建模方法利用多体系统理论建立机器人的误差模型,考虑了各部件之间的相互运动关系,能够更准确地描述机器人的误差行为。
通过实验验证误差模型的准确性和精度,对比分析实际运动轨迹与理论运动轨迹的差异。
实验验证参数优化自适应算法根据实验结果对误差模型进行参数优化,提高模型的预测精度和鲁棒性。
数控铣切削的误差建模

刀具 , 还有装夹刀具用的刀柄。其弹性形变为
= + (, ) + 一
=
E为工件 的 弹性模量 【 2 】 。
13 刀具 磨 损引起 的误 差 △m .
卜 一 33 ) 一 ] )+ + )
具 受 力 、 变形 、 具磨 损 而产 生 的误 差 。根 据 理论 热 刀
,
为铣削分力 和 ;
为刀 刃长度 ; 为铣 刀上形 变点 距 刀具底 端 处 的距离 ; 为 刀具悬 臂长 度 ;
为铣削力作用点到刀具底端处的距离 ;
, 为刀 柄部 分 的惯性矩 ; , , 刃部分 的惯 性矩 ; 为刀
— 3 一 3 3L-L )一 )+ ( I
刀具磨损通常包括 以下几种类型 :
+
,
) 一 ] )
() 1 后刀 面磨 损 ;
() 2 刻划磨损 ;
() 3 月牙 洼磨 损 ; ( ) 削刃磨 钝 ; 4 切
+
[ 一 2 ) ) 一 ( ) - ) 一 ( + 一 】 ) 1
= × (一 ) (- ‘ L× 1e = 1e‘ ) 式中,
() 7
() 7 灾难 性 失效 。 对于刀具寿命 , 并没有被普遍接受 的统一定义 , 通 常 取决 于 不 同的工 件 和 刀具 材 料 ,以及 不 同的切
削 工艺 。 定 量 分 析刀 具 寿命 终 止 点 的一 种 方 式 ,是 设 定
随着科技的不断发展 , 对加工精度的要求也越来 越高。因此对加工精度的研究 , 也就显得越来越重要。
在 加 工 过程 中 , 加 工精 度 影 响 的因 素有 很 多 , 对
工件夹具系统装夹方案误差建模分析技术

工件夹具系统装夹方案误差建模分析技术摘要:研究夹具定位误差和工件加工精度之间的关系.利用几何关系建立定位误差和工件空间方位变异之间的模型,实现已知定位误差的加工工件形位误差计算,提出利用优化方法在满足工件形位公差条件下的定位误差分配算法,并讨论了该优化模型的简化计算,实现了定位误差的合成与分配,该方法可用于夹具制造设计精度的校验和零件的工艺验证,零件实例验证了该分析方法的可行性。
关键词:工件夹具系统;装夹方案;定位误差;误差建模中图分类号:TH161 文献标识码:A 文章编号:1673-0992(2010)05A-0179-01夹具用来限定加工中工件的方位,保证工件和刀具之间正确的相对位置。
夹具精度尤其是定位元件的设计、制造和装配精度对保证工件的加工精度有着重要作用,在实际中由于定位元件的误差导致工件基准和机床基准不一致,从而产生了工件加工误差。
因此如何定量计算定位误差和工件加工误差之间的关系,一直以来都是一个重要的研究内容。
LaloumE利用最小旋量模型提出由定位误差所导致的工件位置变化的计算方法,通过最小化螺旋矩阵的范数,Asada等提出了几种减小工件刚体位移的方法,Rong等提出通过计算3个假想的定位参考面来确定工件空间方位的方法,ChouddhriE等通过求解非线性方程,计算了因定位误差所导致的工件方位的变化,王建成采用优化定位元件布局的方法来最小化工件的位置误差。
然而上述研究大都和螺旋矩阵的范数高度非线性相关,导致计算量大且复杂,并没有考虑在给定加工误差要求下定位误差的分配计算。
本文通过分析定位元件和工件空间方位的几何关系,建立了由定位误差计算工件加工形位误差的数学模型。
利用最优化方法建立了由工件加工特征形位公差确定各个定位误差的算法,并讨论了模型的简化计算,以一个面特征公差为例进行了验证。
由已知各定位点的位置误差确定工件特征加工误差的方法也称为正向问题。
当定位元件或工件的定位表面存在制造误差,或定位处产生接触变形,将会导致定位点的空间位置发生变化,使得刚体工件的空间位置也发生相应改变,从而导致加工特征产生了加工误差。
误差分离与修正技术总结

一 测量不拟定度[1]测量不拟定度是表征合理地赋予被测量之值的分散性与测量结果相联系的参数。
不拟定度依据其评估方法可分为A 类和B 类标准不拟定度两大类: A 类不拟定度:用记录方法评估的分量。
表征A 类标准不拟定度分量的估计方差 是由一系列反复观测值计算得到的, 即为记录方差估计值 , 标准不拟定度u 为 的正平方根, 故u = s 。
B 类不拟定度:用非记录的方法评估的分量。
它是根据有关信息来评估的。
即通过一个假定的概率密度函数得到的, 此函数基于事件发生的可信限度, 即主观概率或先验概率。
可根据A 类和B 类不拟定度求得合成不拟定度和扩展不拟定度。
(i) 合成不拟定度: 当测量结果是由若干其它量求得时, 按其它各量的方差和协方差算得的标准不拟定度, 用 表达。
(ii) 扩展不拟定度:拟定测量结果区间的量。
合理赋予被测量之值分布的大部分可望含于此区间, 用U 表达。
1 标准不拟定度的A 类评估。
用记录分析法评估:白塞尔法:1)(21--=∑=n x x in i σ (1-1) 别捷尔斯法:)1(253.11-=∑=n n v n i i σ (1-2)极差法:nn n d l l d min max -==ωσ (1-3) 最大误差法: n i K v '=m axσ (1-4) 2 标准不拟定度的B 类评估。
用非记录分析法评估:(1)影响被测量值也许变化的所有信息。
(2)概率分布类型。
(3)分布区间的半宽a 。
正态分布:(1-5)均匀分布:(1-6)三角分布:(1-7)反正弦分布:(1-8)3 举例说明:现以检定0.2级指针式交流电压表的测量不拟定度为例进行分析。
(1-9)式中: —被测电压表达值误差; —标准数字多用表交流电压读数; —被测电压表达值。
A类不拟定度的评估。
测量方法: 采用0.02级DSPM-97B数字多用表作标准来测量交流电压表。
调节交流电压源,使被测表的指针指在某分度线上(示值).读出数字多用表的电压读数, 即为被测表达值的实际值。
株洲八中2019年上期第8周作业抽查情况统计表17-10
株洲市八中2019年上期第8周作业抽查情况统计表(2.17-4.10) 姓名 (班级)
作业
批改次数 批改质量 学生作业具体情况及存在的问题 傅琼和 (330) 16 作业足量,有详细批注,能反映学生情况。 周记4次,默写、试卷,手抄报、小题等形式多样
周志兴(330) 30 作业足量,有评价,能反映学生状况。 作业有高考套卷6次、周练、学考2次、错题、学法、教材等
高建军(330) 20 作业足量超额,有详细登记,对学生情况了解。 作文1次、听写、翻译、基训、学法等。
杨立(330) 8 作业本登记次数不足,有评价(13张学案能够反映学生的作业量足够)
学案13张,大题、周练等
王慧群(330) 18 作业超额,较少评价 学案、课时、周练等
周彩文(330) 16 作业足量,对学生有评价, 学案、高考试卷、学考、高手等
易文娟(331) 24 作业足量超额,作业登记详细,学生情况一目了然。 作文3次、周练、默写、限时训练等。
袁忠辉(331) 36 作业足量超额,有批注,能反映学生情况。 高考套卷、周练、学考模拟、错题更正等
高建军(331) 21 作业足额超量,有批注,能反映学生情况 作文1次、听写、翻译、基训、学法、分层等。
杨立(331) 8 作业本登记次数不足,有评价,能反映学生情况(13张学案能够反映学生的作业量足够) 学案13张,大题、周练等
单方(331) 12 作业本登记次数稍不足,反映了学生情况(试卷量能反映学生的作业量足够)
各类试卷11次,竞赛题等。
周彩文(330) 16 作业足量,对学生有评价, 学案、高考试卷、学考、高手等
傅琼和 (336) 12 作业本登记量稍不足,有详细批注,能反映学生情况。 周记4次,默写、试卷,手抄报、小题等
陈一枝(336) 35 作业量足量超额,有批注了解学生情况。 真题、周练、学考模拟、错题等
张西娅(336) 29 作业量足量超额,有评注和点评,学生情况清楚。 作文2次、高考题、听写、分层、基训等 李建明(336) 14 作业本登记数量合格,有详细评价,对学生情况清楚。 作业本作业5次,必刷题、学法、试卷
数控机床定位误差建模,参数辨识及补偿技术的研究
《数控机床定位误差建模,参数辨识及补偿技术的研究篇一》咱就说这数控机床吧,那可真是个神奇又让人头疼的玩意儿。
我记得有一次,厂里接了个紧急的活儿,要加工一批精度要求特别高的零件。
那台数控机床可算是派上用场了,但是一开始加工,问题就来了。
加工出来的零件尺寸老是有偏差,这可把大家急坏了。
我们就开始琢磨,是不是这数控机床的定位出了问题呢?这就好比你让一个人去一个地方,结果他每次都走偏了一点,到不了准确的位置。
我和师傅就围着这机床转,仔细观察它的每一个动作。
这机床在移动的时候,看着好像挺稳当,但到底是哪里出了岔子呢?我们就想,是不是得先给它的定位误差建个模,就像给一个调皮捣蛋的孩子画个像,把他的坏毛病都找出来。
我们先从最简单的直线运动开始研究。
看着机床的滑块在导轨上滑来滑去,我就想起小时候玩的滑滑梯,那滑块就像是在滑滑梯上的小朋友,有时候快有时候慢,是不是这速度不均匀就导致了定位误差呢?我们就开始测量不同位置的速度,还真发现了一些规律。
这就好比你发现那个小朋友在滑滑梯的某些地方会停顿一下,或者突然加速,这些都是影响他最终停留位置的因素。
然后就是参数辨识了,这可费了我们不少功夫。
我们找了各种工具来测量机床的各种参数,什么丝杆的螺距啊、导轨的摩擦力啊。
有一次,为了测量丝杆的温度对定位的影响,我们在机床上贴了好几个温度传感器,就像给机床贴上了“退烧贴”一样。
结果发现,温度升高的时候,丝杆会有一点点伸长,这就导致了定位的偏差。
这就像我们冬天穿的热胀冷缩的衣服,温度一变,尺寸也跟着变了。
最后就是补偿技术了。
我们根据前面找到的误差模型和参数,开始想办法给机床“纠错”。
我们调整了控制系统里的一些参数,让机床在移动的时候能够自动补偿那些误差。
就像是给那个总是走偏的人配了个导航,告诉他什么时候该往左一点,什么时候该往右一点。
经过一番折腾,这机床终于能加工出合格的零件了。
看着那些尺寸精准的零件从机床里出来,我心里那叫一个美啊,就像是看着自己精心照顾的小树苗终于长成了参天大树。
高职院校基础化学项目化课程说课研究
高职院校基础化学项目化课程说课研究摘要:本文从高职院校基础化学项目化课程的改革入手,探讨了本门课程的说课应该从课程教学大纲、教材和教学参考资料、教学方法手段、学情及学生学习方法的指导、教学程序设计和教学过程等的方面进行剖析,向同行和专家阐明课程教学的有关问题。
说课是教师进行课程项目化改革,是教师吃透大纲和教材的重要举措。
关键词:基础化学项目化课程说课研究说课,是在教师备课的基础上,向同行和专家叙述教学设计及其依据的一种教学研究活动。
在高职高专教育教学评估的说课活动中,授课教师将对课程教学大纲的理解,对教材及教学参考资料的运用处理,教学过程中采取的教学方法手段以及对学生学习方法的引导等清楚地展示出来,同行和专家向授课教师提出课程教学的有关问题,共同研讨高职高专教育教学理念和提高教学质量等问题。
通过说课活动可以对高职高专教育教学改革起到导向作用,引导教师学习运用教育教学基本理论,奠定扎实的业务基础,练好教学基本功,提高学识水平和教学水平。
1 教学大纲南京化工职业技术学院是一所主要培养面向全省乃至全国化工类行业所需的各类专门技能型人才的高职高专类化工院校。
《化学应用基础》课程是我院高职高专化工类环境监测与治理专业的一门重要的专业基础课。
课程设置的理念:面向全体学生,注重素质教育、能力培养;突出学生主体,尊重个体差异;注重过程评价,促进学生发展;在传统教学方式的基础上突出运用现代教学技术;同时开发课程资源,拓展学用渠道。
课程的培养目标是通过对《基础化学》课程的学习,使学生获得从事环境监测与治理等职业岗位所必需的化学基本理论、基础知识,注重培养学生的基本技能,以及应用所学的知识分析和解决环境监测与治理等中的实际问题,为学习专业课和毕业后从事环境监测与治理等方面的工作打下坚实的基础。
本门课程难度较大、理论知识多而抽象,重点是常见有机物的性质、合成,过程的动力学和热力学特征,重要化合物的检测和常用分析仪器的使用;难点是复杂有机物反应历程的理解和过程的动力学及热力学特征。
建筑内墙腻子粘结强度测试离散性及其误差分析
%! .+0. .+,-
$+$. $+$’
.+,$+.%
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腻子粉配方中的粘结性原料 ! 如纤维素 " 在水 中溶解均化是个物理过程 $ 也是个化学的过程 $ 除 了充分搅拌外 $ 还需要有一定的反应时间 # 纤维素 属于高分子长链物质 $ 遇水极易结团且不易分散 开 $ 只有经过充足的均化时间才能使水渗入到团块 内部 $ 保证纤维素完全溶解于水中从而起到粘结粉 料的作用 # 如果没有一定的均化时间而立即制样会 造成粘结强度结果偏小 $以上试验验证了这一点 #
时的要大 $ 破坏形式的多样性容易造成腻子粘结强
! 引言
腻子的粘结强度是衡量腻子质量的重要技术 指标之一 #它反映了腻子与基层结合力和自身强度 的大小 $ 目前我国内墙腻子产品大都执行建工行业标 准 "# $ %&’()*+)), % 建筑室内用 腻 子 &# 按 照 该 标 准对腻子粘结强度的检测过程中 # 我们发现测得的 数据离散性 - 也称分散性 . 较大 # 有时一组试件 -/ 个 . 的检测结果中 # 大小偏差可达 +’’0 # 这 样 得 到 的 数据置信度较低 $ 腻子粘结强度技术指标的设定是为了考察腻 子与基材附着性能的优劣 $ 因此腻子与基材的粘结 破坏情况是否真实地反应了产品本身的性能是十 分重要的 $ 在腻子粘结强度试验中 # 试件的破坏形 式主要有两种 ’ 内聚破坏和界面破坏 $ 内聚破坏即 腻子层破坏 # 此时腻子本身的强度小于与基材的粘 结强度 ( 界面破坏包括上界面破坏和下界面破坏 # 这时腻子本身的粘结强度大于与基材的粘结强度 $ 通常界面破坏时粘结强度结果离散性较内聚破坏
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一、(20分)用热电偶数字温度计,对某容器的温度进行10次测量,数值
(单位℃)为:50.1,50.0,50.1,49.9,49.9,50.0,50.1,50.2,50.0,49.9。已知数字温度计的最大允许误差±0.6℃(均匀分布);热电偶的修正值C=0.48℃,其不确定度为0.2℃(置信水平0.99,正态分布);测量计算式Ctt0。试求测量结果及不确定度。 解:(1)先检验粗大误差:使用t检验准则:数据正常 (2)求10个数据的算术平均值为:x=50.02 贝塞尔公式计算得到单次测量的实验标准差为:S(xi)=0.10328 平均值的实验标准差为:S(x)=0.03266 数字式仪器在±1个最小位内不能分辨的误差服从均匀分布测量结果的B类不确定度为:3/aux=0.3464
所以,在温度计测量产生的合成标准不确定度为:cu=2b2auu=0.34795 (3)修正值的扩展不确定度为0.2,其置信因子取3,则修正值的不确定度为:0.2/3=0.06667 (4)合成标准不确定度:'cu=2221uu=0.35428,由“三分之一准则”可 得到其不确定度为:0.36 测量结果估计值为:Ctt0=50.02+0.48=50.50℃ 所以测量结果表示为:50.50℃±0.36℃ 二、(20分))(xf定义在[-3,4]。有如下函数表
x -3 -2 1 4
)(xf 2 0 3 1 试求)(xf满足表上插值条件即边界条件1)3('f,1)4('f的三次样条函数)(xS。若边界条件改为0)3(''f,0)4(''f,试求其样条函数。(要求给出求解过程和Matlab源程序) 解: 若S(X)是上述有序数据点的三次样条插值函数,函数S(X)须满足下列条件: 1.在f(x)的每一个小区间内(-3.-2)(-2.-1)(1.4)S(x)都是x的三次多项式,那么有: 2.Si(xi)=yi (i=0,1,2,3),将(xi,yi)带入S(X) 得: 3 )('xS 和)(''xS在区间[-3,4]内连续,要满足: S(-2-0)=S(-2+0), )02()02(''SS,)02()02(''''SS S(1-0)=S(1+0), )01()01(''SS,)01()01(''''SS 以上三条可以得到10个方程,要解12个未知数,还要有两个关系式,利用2个给定端点的1阶导数值:1)3('f,1)4('f或者2个给定端点的2阶导数值0)3(''f,0)4(''f便可求得两组未知数,用matlab进行求解, (1)1)3('f1)4('f时,源程序如下: x=[-3,-2,1,4]; y=[2,0,3,1]; pp=csape(x,y,'complete',[-1,1]); pp.coefs
ans = 1.4516 -2.4516 -1.0000 2.0000 -0.3513 1.9032 -1.5484 0 0.3023 -1.2581 0.3871 3.0000
三次样条函数为: S(x)=1.4516*X^3-2.4516*X^2-X+2 (-3 S(x)=-0.3513*X^3+1.9032*X^2-1.5484*X (-2 S(x)=0.3023*X^3-1.2581*X^2+0.3871*X+3 (1(2)当0)3(''f,0)4(''f时,源程序如下: >> x=[-3,-2,1,4]; y=[2,0,3,1]; pp=csape(x,y,'variational'); pp.coefs
ans = 0.4713 0 -2.4713 2.0000 -0.2427 1.4138 -1.0575 0 0.0856 -0.7701 0.8736 3.0000 三次样条函数为: S(x)=0.4713*X^3-2.4713X+2 (-3 S(x)=-0.2427*X^3+1.4138*X^2-1.0575*X (-2 S(x)=0.0856*X^3-0.7701*X^2+0.8736*X+3 (1
三、(20分)已知)20cos()(
1ttx,)50cos()(2ttx。用DFT对
)()()(21txtxtxa进行频谱分析。
(1)问采样频率sf和采样点数N应取多少才能精确求出)(1tx和)(2tx的中
心频率? (2)按照(1)确定的sf和N对)(txa进行采样得到][nxa,计算][][nxDFTkXa,画出][kX曲线,并标明)(
1tx和)(2tx各自的峰值对应的k
值。(要求给出分析过程和Matlab源程序) 解:(1)1xf=10Hz,2xf=25Hz,公约数为5 Hz,频率分辨率为sf/N=5 Hz,
由香农采样定理可知采样频率fs=2*fh=50Hz 最小周期为Ts=0.2,采样点数N=T\Ts=10
(2)编写matlab程序,对信号采样
f1=10;
f2=25; t=0:0.02:0.18; f=cos(2*f1*pi*t)+cos(2*f2*pi*t); stem(t,f) ; x=fft(f); y=abs(x) stem(y);
][kX曲线图像为:
离散信号采样图像为: 四、(20分)一序列)(nx是由两个频率相距为f的模拟信号采样得来的,
即: 1已知序列长度N=16,采用周期图法.应用DFT分别计算当060.f及010.f时的功率谱估计,并通过作图说明从功率谱估计的分布是否能分辨出这两个正弦信号的真实频谱?若N=64,又有什么变化?(要求给出求解过程和Matlab源程序) 解:
用周期图的方法估计功率谱密度,调用matlab程序 [Px,f]=periodogram(x,Windows,Nfft,fs) (1)N=16时, matlab程序为: N1=16;n=0:1:16;nfft=2048; x1=sin(2*pi*0.135*n)-cos(2*pi*(0.135+0.06)*n); x2=sin(2*pi*0.135*n)-cos(2*pi*(0.135+0.01)*n); [Px1,f1]=periodogram(x1,[],nfft,1); [Px2,f2]=periodogram(x2,[],nfft,1); plot(f1,Px1) plot(f2,Px2) f=0.006
f=0.001 由图可知,f=0.06时,无法分辨两个信号的真实频谱; f=0.01时,可以分辨两个信号的真实频谱;
(2)N=64 matlab程序为: N1=64;n=0:1:16;nfft=2048; x1=sin(2*pi*0.135*n)-cos(2*pi*(0.135+0.06)*n); x2=sin(2*pi*0.135*n)-cos(2*pi*(0.135+0.01)*n); [Px1,f1]=periodogram(x1,[],nfft,1); [Px2,f2]=periodogram(x2,[],nfft,1); plot(f1,Px1) plot(f2,Px2) f=0.006 f=0.001 由图可知,f=0.06时,可以非常清晰地分辨两个信号的真实频谱; f=0.01时,无法分辨两个信号的真实频谱;
五、(20分)低通滤波器的技术指标为
01.1)(99.0j
eH
3.00
01.0)(j
eH
35.0
用窗函数法设计一个满足这些技术指标的线性相位FIR滤波器。(要求给出设计过程和Matlab源程序) (1) 数字频率: 通带截止频率为 π3.0p 阻带截止频率为 π35.0s 最小阻带衰减为 4001.0lg20sdB (2) 确定频率响应函数)(jdeH。
其他,0,1)(cjdeH
其中:π325.02)π35.0π3.0(2spc。 (3) 确定)(nhd,并进行因果化。
anananananannhccd,325.0,
)())(325.0sin()(
))(sin(
)(
其中2)1(Na。 (4) 由阻带衰减s确定窗函数,由过渡带宽度确定窗口长度N。 因为阻带衰减为40dB,所以选择汉宁窗: )(1π2cos46.054.0)(nRNnnwN 窗口长度N为: 160π3.0π35.0π8π8π8psN
N取为最接近的奇数,即N=161。 (5) 求得所设计的FIR滤波器的单位脉冲响应。 因为 802)1(Na
则 1600,80πcos121)(nnnw