CAN 简介
can总线的常用波特率
can总线的常用波特率CAN总线是一种常用的通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
在CAN总线中，波特率是一个重要参数，它决定了数据传输的速率和可靠性。
本文将介绍CAN总线的常用波特率及其应用。
一、CAN总线简介CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，最初由德国Bosch公司开发，用于车载网络系统。
CAN总线采用差分信号线传输数据，具有抗干扰能力强、可靠性高的特点，被广泛应用于汽车和工业控制领域。
二、CAN总线的波特率波特率是指在单位时间内传输的数据位数，通常用bps（bit per second）表示。
在CAN总线中，常用的波特率有以下几种：1. 10kbps（千位每秒）：这是最低的波特率，适用于数据传输要求不高的应用场景，如汽车中的低速通信。
2. 100kbps：这是较低的波特率，适用于大部分汽车和工控系统中的通信需求。
3. 250kbps：这是一种中等波特率，适用于一些对实时性要求较高的应用，如发动机控制、传感器数据传输等。
4. 500kbps：这是一种较高的波特率，适用于一些对实时性要求更高的应用，如车身控制系统等。
5. 1Mbps（兆位每秒）：这是最高的波特率，适用于一些对数据传输速率要求非常高的应用，如高速数据采集系统。
三、CAN总线波特率的选择选择合适的波特率对于CAN总线的正常工作非常重要。
波特率过低会导致数据传输速率慢，影响实时性；波特率过高则会增加通信的复杂性和成本。
在选择波特率时，需要考虑以下几个因素：1. 数据传输速率要求：根据具体应用的实时性需求和数据量大小，选择合适的波特率。
2. 网络拓扑结构：CAN总线可以采用多主机或者多从机的网络拓扑结构，不同的拓扑结构对波特率的要求也不同。
3. 电缆长度和传输距离：长距离传输需要较低的波特率，而短距离传输可以选择较高的波特率。
4. 抗干扰能力：较高的波特率对干扰更为敏感，如果环境中存在较强的电磁干扰，应选择较低的波特率。
CAN总线简介(2024版)
驱动系统的高速CAN
• 驱动系统CAN主要连接对象是发动机控制器 （ECU）、ABS控制器、安全气囊控制器、 组合仪表等等，它们的基本特征相同，都是 控制与汽车行驶直接相关的系统。
倍。这种传统布线方法不能适应汽车的发展。CAN总线可有效减少线束，节省空间。
例如某车门-后视镜、摇窗机、门锁控制等的传统布线需要20-30 根，应用总线 CAN 则
只需要 2 根。（3）关联控制在一定事故下，需要对各ECU进行关联控制，而这是传统
汽车控制方法难以完成的表1 汽车部分电控单元数据发送、接受情况
• （5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
• （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
• （7）节点数实际可达110个。
• （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
• （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错 率极低。
• （10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一 般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起 的）应能准确识别出来 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统 应尽可能保持原有功能，以便进行信息交换 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态 均相同，这样就使得两控制单元之间不会有数据偏 差。如果系统的某一处有故障，那么总线上所有连 接的元件都会得到通知。 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速 率必须很快，这样才能满足实时要求。
• （2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满 足不同的实时要求。
CAN总线基础知识总结(建议收藏)
CAN总线基础知识总结一、CAN总线简介1、CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是由德国BOSCH（博世）公司在1986年为汽车而设计的，它是一种串行通信总线，只需两根线CAN_H和CAN_L。
2、隐性（逻辑1）与显性（逻辑0）的概念：CAN总线在数据传输过程中，实际上传输的是CAN_H和CAN_L之间的电位差。
CAN_H只能是高电平(3.5V)或悬浮状态(2.5V)，CAN_L只能是低电平(1.5V)或悬浮状态(2.5)V，当CAN_H和CAN_L都为2.5V 时，是隐性，表示逻辑1，当 CAN_H为3.5V、CAN_L都为2.5V时，是显性，表示逻辑0。
表示隐性和显性逻辑的能力是CAN总线仲裁方法的基本先决条件，即所有节点都为隐性时，总线才处于隐性状态；只要有一个节点发送了显性，总线就呈现为显性状态。
3、120Ω电阻：必须在总线的每一节点的CAN_H和CAN_L之间接一个120Ω左右的电阻，以避免出现信号反射。
4、CAN技术规范CAN2.0A和CAN2.0B：CAN2.0A只有标准帧（标识符（ID）有11位）；CAN2.0B除了标准帧，还有扩展帧（标识符（ID）有29位）。
5、CAN的国际标准ISO11898和ISO11519：CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898和ISO11519两种标准，它们对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。
ISO11898 是波特率为125kbps-1Mbps 的CAN高速通信标准。
ISO11519 是波特率为125kbps 以下的CAN低速通信标准。
高速通信标准和低速通信标准的硬件规格也不一样，所以需要选用不同的收发器。
在收发器的规格书上都会注明高速通信用还是低速通信用，或者是符合ISO11898标准还是ISO11519标准。
6、CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层，要将CAN总线应用于工程项目中必须制定上层的应用协议。
can总线知识点
can总线知识点
摘要：
1.can总线简介
2.can总线的特点
3.can总线的工作原理
4.can总线的应用领域
5.can总线的发展趋势
正文：
can总线是一种用于实时控制的串行通信总线，它最初由德国的Robert Bosch GmbH公司于1980年代开发。
can总线具有高速、高可靠性、强实时性、低成本等优点，因此在汽车、工业自动化、智能建筑、医疗设备等领域得到了广泛的应用。
can总线的特点是采用多主控制结构，所有节点都可以主动发送或接收消息，不存在固定的主从关系。
can总线采用位级别的仲裁机制，确保了在多个节点同时发送消息时，总线上不会出现数据冲突。
此外，can总线还具有错误检测和处理功能，能够自动检测并纠正错误，从而保证了通信的可靠性。
can总线的工作原理是，首先将数据按位编码，然后通过定时器进行分时发送。
接收节点在接收到数据后，会对其进行解码和处理。
can总线采用两线制传输，即数据线和信号线，通过电平变化来表示数据。
此外，can总线还具有扩展功能，可以通过中继器扩展总线长度。
can总线在汽车领域的应用最为广泛，主要用于汽车电子设备的通信和控
制。
例如，can总线可以用于传输发动机、制动、转向等系统的实时数据，实现汽车的智能控制。
此外，can总线在工业自动化领域也有广泛应用，如用于工厂生产线的自动化控制、智能楼宇的安防系统等。
随着物联网技术的发展，can总线的应用领域也在不断扩大。
在未来，can 总线将继续在智能交通、智能家居、智能医疗等领域发挥重要作用。
CAN总线应用简介
CAN总线应用简介CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，采用串行通信，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN总线最早在1986年由德国Bosch公司最先提出，使用CAN连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统等，解决日益复杂的汽车电子装置之间的连线问题，其传输速度可达1Mb/s，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。
一、CAN总线技术规范1、CAN通信模型CAN技术规范（CAN-bus规范V2.0版本）的目的是为了在任何两个CAN 仪器之间建立兼容性。
为了兼容CAN2.0，要求CAN的仪器应兼容A部分或B 部分。
CAN-bus规范V2.0版本由两部分组成：（1）A部分在这部分中，CAN的报文格式说明按CAN1.2规范定义。
为了达到设计透明度以及实现柔韧性，CAN被细分为以下层次：对象层、传输层、物理层。
物理层定义不同节点间的信号根据电气属性进行位信息的传输方法。
同一网络内，物理层对于所有的节点必须是相同的。
A部分没有定义物理层，以便允许根据实际应用，对发送媒体和信号电平进行优化。
传输层是CAN协议的核心。
她把接收到的报文提供给对象层，以及接收来自对象层的报文。
传输层负责位定时及同步、报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定、故障界定。
对象层的功能是报文过滤以及状态和报文的处理。
CAN节点的层结构及其开发系统互联模型OSI之间的对应关系如图所示。
（2）B部分B部分包含了报文标准格式和扩展格式的说明。
B部分的目的是定义数据链路层中MAC子层和一小部分LLC子层，以及定义CAN协议于周围各层当中所发挥的作用。
根据ISO/OSI参考模型，CAN被细分为数据链路层和物理层。
CAN总线的层结构及其与开发系统互联模型OSI之间的对应关系如图所示。
物理层定义信号是如何实际地传输的，因此涉及位时间、位编码、同步的解释。
B部分没有定义物理层的驱动器/接收器特性，以便允许根据它们的应用，对发送媒体和信号电平进行优化。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和其他领域。
CAN的工作原理是通过差分信号传输数据，实现高速、可靠的通信。
本文将从CAN的基本原理、数据传输、错误处理、帧格式和应用领域等方面进行详细介绍。
一、CAN的基本原理1.1 CAN总线结构：CAN总线由两根信号线组成，分别是CAN_H和CAN_L，通过这两根信号线进行数据传输。
1.2 差分信号传输：CAN使用差分信号传输数据，即在CAN_H和CAN_L之间传输相反的信号，以减少干扰和提高抗干扰能力。
1.3 环状拓扑结构：CAN总线采用环状拓扑结构，所有节点通过总线连接在一起，实现节点之间的通信。
二、数据传输2.1 帧格式：CAN数据传输采用帧格式，包括起始位、帧类型、数据段、CRC 校验和结束位等字段。
2.2 传输速率：CAN总线的传输速率通常为1Mbps，根据实际需求可调整传输速率。
2.3 数据传输方式：CAN支持两种数据传输方式，分别是标准帧和扩展帧，用于传输不同长度的数据。
三、错误处理3.1 错误检测：CAN总线具有强大的错误检测和纠正能力，能够检测出传输过程中的错误，并进行相应处理。
3.2 错误标识：CAN在传输过程中会生成错误标识，用于标识出错的节点和错误类型，以便及时处理。
3.3 错误处理机制：CAN采用重发机制和错误帧处理机制，确保数据传输的可靠性和稳定性。
四、帧格式4.1 标准帧：标准帧包括11位标识符，用于传输短数据，适合于实时性要求不高的应用场景。
4.2 扩展帧：扩展帧包括29位标识符，用于传输长数据，适合于实时性要求高的应用场景。
4.3 过滤机制：CAN支持过滤机制，可以根据标识符过滤接收的数据，提高数据传输的效率和准确性。
五、应用领域5.1 汽车行业：CAN在汽车行业广泛应用，用于车载电子系统之间的通信，如发动机控制、仪表盘显示、车载娱乐系统等。
5.2 工业控制：CAN在工业控制领域被广泛应用，用于PLC、传感器、执行器等设备之间的通信，实现自动化生产。
CAN总线基础知识介绍[试题]
什么是CAN ?CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。
比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。
一个由CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。
实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。
例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。
CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。
另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。
CAN 是怎样发展起来的？CAN最初出现在80年代末的汽车工业中，由德国Bosch公司最先提出。
当时，由于消费者对于汽车功能的要求越来越多，而这些功能的实现大多是基于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂，同时意味着需要更多的连接信号线。
提出CAN总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号线。
于是，他们设计了一个单一的网络总线，所有的外围器件可以被挂接在该总线上。
1993年，CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519（低速应用）。
CAN是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。
当信号传输距离达到10Km时，CAN 仍可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。
由于CAN总线具有很高的实时性能，因此，CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。
CAN 是怎样工作的？CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。
CAN层的定义与开放系统互连模型（OSI）一致。
每一层与另一设备上相同的那一层通讯。
can协议 帧间隔
can协议帧间隔【原创实用版】目录1.CAN 协议简介2.帧间隔的定义和作用3.帧间隔的优点4.帧间隔的缺点5.帧间隔的实际应用正文一、CAN 协议简介CAN（Controller Area Network，控制器局域网）协议是一种常用于车辆和工业控制领域的通信协议。
它以其高可靠性、实时性、多主控制器结构以及低成本等优点，被广泛应用于各种数据传输和控制系统中。
二、帧间隔的定义和作用帧间隔，顾名思义，就是在 CAN 协议中的一个数据帧和另一个数据帧之间的间隔。
帧间隔的主要作用是防止数据冲突和保证数据传输的稳定性。
在 CAN 协议中，所有的节点都可以发送数据，但是如果有两个或以上的节点同时发送数据，就会造成数据冲突，导致数据传输失败。
因此，通过设置合理的帧间隔，可以降低数据冲突的概率，提高数据传输的可靠性。
三、帧间隔的优点帧间隔的设计，为 CAN 协议带来了以下几个优点：1.降低冲突概率：通过设置合理的帧间隔，可以有效降低多个节点同时发送数据导致的冲突概率。
2.提高传输速度：合理的帧间隔可以保证数据传输的稳定性，从而提高数据传输的速度。
3.简化节点设计：由于 CAN 协议采用多主控制器结构，节点的设计相对简单，不需要复杂的控制逻辑。
四、帧间隔的缺点虽然帧间隔为 CAN 协议带来了许多优点，但是也存在一些缺点：1.资源浪费：由于需要预留帧间隔，会导致一定的通信资源浪费。
2.传输延迟：当通信负载较大时，帧间隔的设置会导致数据传输的延迟。
五、帧间隔的实际应用在实际应用中，帧间隔的设置需要根据具体的通信环境和通信需求进行合理的调整。
例如，在车辆控制系统中，由于通信的实时性要求较高，帧间隔通常设置得较小；而在工业控制领域，由于通信的负载较大，帧间隔可能需要设置得较大，以保证数据传输的稳定性。
总结，CAN 协议中的帧间隔在保证数据传输的稳定性和可靠性方面起到了关键作用。
can的用法6种
can的用法6种一、Can的用法简介Can是一个常见的英语情态动词，它可以表示多种含义和用途。
本文将详细介绍can的六种常见用法：表示能力、请求许可、询问可能性、提供帮助、表达不确定性以及表示习惯。
二、表示能力1. 表示肯定的能力：在这种情况下，can表达某人具备实现某种行为或活动的能力。
例如：- I can swim.（我会游泳。
）- She can speak French fluently.（她流利地说法语。
）2. 表示否定的能力：当can与not连用时，意味着某人不具备某种行为或活动的能力。
例如：- He can't ride a bike.（他不会骑自行车。
）- They can't dance well.（他们跳舞跳得不好。
）三、请求许可Can还可以用于请求许可，即询问是否被允许进行某种行为或活动。
1. Can I + 动词原形：这是一种通用且常见的请求许可方式。
例如：- Can I use your computer?（我可以使用你的电脑吗？）- Can I have a glass of water, please?（请给我一杯水好吗？）2. Can + 主语 + 动词原形：在这种结构中，can询问是否他人被允许进行某种行为或活动。
例如：- Can he come to the party?（他可以来参加派对吗？）- Can they leave early today?（他们今天可以提前离开吗？）四、询问可能性Can还可以用于询问某事的可能性。
这表示对一个事件或情况的疑问。
例如：- Can it rain tomorrow?（明天可能会下雨吗？）- Can she be at home now?（她现在可能在家吗？）五、提供帮助当我们想要主动提供帮助时，可以使用can来表达自己愿意为别人做某事。
例如：- Can I help you carry those bags?（我可以帮你拿那些包吗？）- Can we assist with your project?（我们可以协助你的项目吗？）六、表达不确定性1. 可能的意思：有时候，can用于表示某种行为或情况是有可能发生的。
CAN和CANopen简介
一、CAN和CANopen简介CAN总线全称为Controller Area Network即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一，已经在汽车制造、机械制造、包装机械、烟草等行业得到了广泛的应用。
CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。
通信速率可达1MBPS。
CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。
采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。
数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。
同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。
CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。
CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。
另外，CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。
CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。
CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数通讯。
CAN总线插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容机上，方便地构成分布式监控系统。
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硬件处理位时序、CRC检查和产生、位填充、错误计数器、重新同步、 错误帧产生等。 可作为微控制器的片上外设或独立器件
¬ 提示信息 – 英飞凌公司不再提供独立的CAN控制器，可用新型低成本XC800 微控制器家族CAN衍生产品来替代。
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! 收发器
"
CAN未规定必须使用哪种收发器
¬ 由于有许多不同类型的CAN收发器，因此微控制器未集成收发器
CAN的重要特性
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CAN出现之前 – 点对点连线
空调 引擎 控制 防抱死 制动 照明 电控 门锁
仪表 盘 气囊 电控 车窗
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灵活的报文屏蔽 " 分析器模式 " 集成到在新的TriCore器件，XC800 8位 MCU 和 XC2000/XE166 16-位 MCU (所有新器件都提供MCAN模块)
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CAN报文对象
! 由报文对象（信箱）保存CAN报文
" "
8字节数据缓存 标识符 & 屏蔽寄存器 （仅保存标识 符 & 屏蔽寄存器相匹配的接收报文） 可用于发送或接收
配置寄存器 控制寄存器 状态寄存器 标识符 / 仲裁寄存器 屏蔽寄存器 时间戳 / 帧计数器
"
! 具有更多的报文对象意味着：在必须中 断CPU进行处理数据之前，可保存更多 的报文。 ! 英飞凌所有微控制器新品都提供最少 32个报文对象
例如 ABS 例如 XC164N
例如 82C900
例如 TLE6250
节点 n
例如 EMS
例如 XE167F CAN
例如 TLE6250
CAN_H CAN_L
UDiff
EMI
40m / 130 ft @ 1 Mbps
120 Ohm
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硬件要求
! CAN控制器
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节点 C
控制寄存器 状态寄存器 波特率 错误控制 中断控制
节点 B
支持多达 8个节点和 256个报文对象
控制寄存器 状态寄存器 波特率 错误控制 中断控制
收发器 CAN协议 引擎 报文保存 额外特性
(例如FIFO)
ADC 捕获/比较单元 UART SSC (SPI)
CAN外设 微控制器
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8 字节 数据缓存
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英飞凌CAN外设
! Bosch CAN外设 ! 英飞凌MultiCAN外设 (MCAN) " 由英飞凌设计 " 由 Bosch设计 (CAN的发明者)，英飞凌 " 1 – 8个节点 (器件设计时确定) 持有License " 8 – 256个报文对象 (器件设计时确定) " 英飞凌的第一个CAN外设 " 更灵活的 FIFO和网关 " 仅有一个节点 ¬ 任由用户定义的FIFO个数
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如何将CAN嵌入到系统中
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硬件配置
节点 A 应用 主机控制器 CAN控制器 CAN收发器 CAN总线 120 Ohm
"
! 通常在应用层和CAN之间添加高层软件
"
仅定义协议层2和协议层1的一部分
用户可定义自己的高层协议(如定义 何种标识符用作何种用途，如何将大 量传送数据分割成8个字节或更小的 数据包，等等) 已创立并标准化某些协议
¬ 例如：J1939, DeviceNet, CANOpen, SDS, CAL, 等等
CAN 简介
英飞凌 微控制器
内容
! 什么是CAN? ! CAN的重要特性是什么? ! 如何将CAN嵌入到系统中
" "
硬件 高层软件
! CAN总结 ! 在英飞凌微控制器中实现的CAN模块 ! 英飞凌CAN模块实现总结
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位填充、位时序冲突检测、错误指示 等均由硬件完成
! 单个报文可发送多达8个数据字节
"
! 任意两个节点不能发送具有相同 标识符的报文
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节点 D
控制寄存器 状态寄存器 波特率 错误控制 中断控制
…
外部收发器
外部收发器
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哪些器件具有 -- Bosch CAN?
C161JC C161CS
2x Bosch CAN
C164CM C505CA C515C C164CI C164CL C167CR C167CS
2x Bosch CAN
7 2 1
应用层
"
数据链路层 物理层
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For internal use only
...
}
CAN
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CAN总结
! CAN是一种适合各种应用的稳健、快速的串行协议 ! CAN是一种基于报文的协议
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ห้องสมุดไป่ตู้
什么是CAN?
! CAN – 控制器局域网络
"
一种稳健的串行总线，专为噪声环境（如汽车和工业控制系统）下的板间 通信而设计。 最初是由Bosch为汽车应用而开发的，随后迅速扩展至
¬ 工业控制 ¬ 印刷 ¬ 医疗系统 ¬ 路由器中的维护总线 ¬ 分布式电源系统中的配置总线 ¬ 用来替代 RS232 and RS485
C167CS 3V
2x Bosch CAN
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那些器件具有 -- TwinCAN ? XC161CJ XC161CS XC167CI XC164D TC1912 XC164CS XC164CM XC164GM XC164KM
" "
通常使用双绞线 有些CAN收发器使用单线，有些CAN收发器具有容错能力
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软件要求
! CAN不具备完整的7层协议
变速箱 控制
主动 悬架
电控 座椅
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CAN总线拓扑图
空调 引擎 控制 CAN 高速 防抱死 制动 CAN CAN 仪表盘 CAN 照明 CAN CAN CAN 低速 CAN CAN CAN 变速箱 控制 CAN 主动 悬架 电控 座椅 CAN 电控 车窗 气囊 电控 门锁
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英飞凌MultiCAN外设
外部收发器
FIFO 控制
网关 控制
外部收发器
节点 A
控制寄存器 状态寄存器 波特率 错误控制 中断控制 配置寄存器 控制寄存器 Config. Reg 状态寄存器 Control Reg 标识符 Config. Reg / 仲裁寄存器 Status Reg Control Reg 屏蔽寄存器 Identifier / Arbitration Reg Status Reg 时间戳 / 帧计数Config. Reg Mask Register Identifier /Control RegReg Arbitration Time Stamp/Frame RegReg Config. Status Count. Mask Register Control Reg 标识符 / 仲裁寄存器 Time Stamp/Frame Count. Status Reg 8 字节 Mask Register 数据缓存 Identifier / Arbitration Reg 时间戳 / 帧计数 8 Byte 报文对象 0 Mask . Data Buffer Register 8 Stamp/Frame Count. Time Byte 报文对象 1 Data Buffer 报文对象 2 8 字节 数据缓存 8 Byte 报文对象 30 Data Buffer 报文对象 127