自动化焊接说明书

机器人焊接操作说明书

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目录

1、安全注意事项 (3)

2、机器人焊接系统说明 (3)

3、夹具简介 (5)

4、程序说明 (7)

5、控制台简介 (8)

6、操作步骤 (11)

7、维修保养及异常处理 (14)

8、备品清单 (17)

1、安全注意事项

机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守：

∙万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

∙急停开关（E-Stop）不允许被短接。

∙机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

∙意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

∙在编程、测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

∙气路系统中的压力可达0.6MPa，任何相关检修都要断气源。

∙在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

∙调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

∙在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

∙突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

∙维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

2、机器人焊接系统说明

机器人焊接系统由4部分组成：（1）机器人；（2）TIG焊机；（3）夹具；（4）PLC控制单元。本系统是针对烤炉上盖NEG0697开发的，工站采用双机器人对双夹具模式，节约装夹工时，大大提高生产效率。

2.1 机器人：采用ABB公司的IRB1410六轴工业机器人，这是一款专门用来焊

接的机器人，性能优良，运动半径为1.44米，第6轴可负重5千克。

2.2 TIG焊机：采用OTC公司的DT315P脉冲氩弧焊机，利用高频起弧让起弧变

得更加容易，电弧稳定，焊接质量好，可高速焊接，可根据不同材料不同板厚设置对应的焊接参数，焊机控制界面操作简单易学。

2.3 夹具：全部采用进口气缸定位夹紧，通过PLC控制气缸实现自动化，并增

加感应器检测夹紧松开和有料无料，保证每次装夹是可监控的，安全性更高，防止未装夹到位发生撞枪的事故。

2.4 PLC控制单元：用PLC作为主控来控制机器人和夹具，操作方便安全可靠，

大大减少操作台的按钮，简化操作步骤，操作易学易懂，对操作员的要求较低，可减少人员的培训时间。

2.5 机器人焊接工站简介如下图：

3、夹具简介

针对产品的结构特点，利用烤炉上盖正前方侧面的中间两孔定位，保证定位精度，先夹紧正前面的侧面，然后正上方磙形，左右依次从侧面向中间压紧，后侧钩回压紧，完成整形，然后装左右侧板压紧。气缸夹紧松开通过PLC 控制，按钮少，操作简单方便。焊缝处用仿行铜块制作并通水冷却，增加散热效果，减小焊接时产生的变形，保护电气元气件，同时也可保证焊缝的质量稳定，减少烧穿的可能。

焊接夹具如下图：

磙形气缸

4、机器人程序说明

以下程序是针对烤炉上盖NEG0697编写的，如果需要焊接别的产品，需另行制作专用焊接夹具，重新编写程序。

4.1上盖机器人焊接主程序介绍如下：

PROC main( ) 主程序名（开始）

InitAll; 子程序（信号参数等的初始化）

WHILE TRUE DO 循环语句（开始）

MoveJDO pHome, v1000, z100, toolTIG\WObj:=wobjS1, do1rHomeOK, 1;

运行到原点同时给出do1 rHomeOK的信号IF di4DuiQiangA = 1 THEN 如果di4为1就执行下面的子程序

DuiQiangA; A对枪子程序（换钨针）

ELSEIF di7WeldA = 1 THEN 如果di7为1就执行下面的子程序

CycleTime1; 循环时间记录子程序

MovePoint_A; A夹具寻边子程序

weld_A; 焊接A夹具上产品的子程序

Incr nPCS; 焊接数量增加1个（记录生产数量）ELSEIF di6WeldB = 1 THEN 如果di6为1就执行下面的子程序

CycleTime1; 循环时间记录子程序

MovePoint_B; B夹具寻边子程序

weld_B; 焊接B夹具上产品的子程序

Incr nPCS; 焊接数量增加1个（记录生产数量）ENDIF 条件语句（结束）

ENDWHILE 循环语句（结束）

ENDPROC 程序结束

4.2初始化子程序介绍如下：

PROC InitAll( ) 子程序名

AccSet 50, 50; 加速度大小限制设置

VelSet 100, 3000; 速度大小限制设置

ConfJ\On; 姿态运动监控打开

ConfL\On; 直线运动监控打开

Reset DO1rHomeOK; 原点信号复位

Reset DO2Error; 报错信号复位

Reset DO3WeldingA; A夹具产品焊接中信号复位

Reset DO4WeldingB; B夹具产品焊接中信号复位

Reset DO5weldStart; 焊接起弧信号复位

nWu := 1; 给nWu赋值为1

runNo := 1; 给runNo赋值为1

Clear nPCS; 将变量nPCS的值清零

ENDPROC 子程序结束

4.3对枪换钨针子程序介绍如下：

PROC DuiQiangA( ) 子程序名

MotionSup\On\TuneValue:=100; 灵敏度监控打开并设置为100

MoveJ *, v1000, fine, toolTIG\WObj:=wobjS1; 过渡点

Reset DO1rHomeOK; 原点信号复位

MoveL *, v1000, z40, toolTIG\WObj:=wobjS1; 过渡点

MoveL *, v500, fine, toolTIG\WObj:=wobjS1; 换钨针的点位

! replace tungsten 注解：换钨针

WaitDI DI4DuiQiangA, 1; 等待换钨针的信号Di4

! Dui Qiang 注解：对枪

MoveJ *, v1000, z50, toolTIG\WObj:=wobjS1; 过渡点

MotionSup\Off; 灵敏度监控关闭

MoveJDO pHome, v1000, z100, toolTIG\WObj:=wobjS1, DO1rHomeOK, 1; 原点ENDPROC 子程序结束

4.4寻边子程序介绍如下：

4.4.1固定的基础点子程序介绍如下：

PROC BasePoint_B( ) 子程序名