现代无人机系统设计(讲义)
无人机控制与通信系统的设计
无人机控制与通信系统的设计无人机是指无需人员操作的飞行器，它通过遥控装置、自主程序或者是先进的传感器技术实现自主飞行。
现代化的无人机不仅可以用于军事战争，还能够在农业、工业等领域发挥重要作用。
无人机的控制与通信是无人机技术的核心，正确的选择和设计控制与通信系统将直接影响无人机的性能和实际应用效果。
本文将探讨无人机控制与通信系统的设计方法和关键技术。
一、无人机控制系统设计无人机的控制系统是指通过电子设备和计算机来实现无人机飞行的稳定、平稳和可控性的系统。
其中，飞行是指无人机在摆脱风力、空气摩擦力等自然力的影响下，依靠自身动力进行飞行的能力。
而稳定则是指在飞行过程中，无人机能够及时调节机身姿态，保证机身的平稳和方向控制。
因此，无人机的控制系统必须具备一定的控制精度和自动调节性能。
控制系统主要由导航系统、姿态控制系统、高度控制系统、飞行控制系统、传感器系统、电池系统、通信系统等组成。
其中，姿态控制系统是无人机控制系统的核心，主要实现无人机的稳定姿态控制。
无人机的姿态主要包括俯仰角、横滚角和偏航角，通过陀螺仪、加速度计、磁力计等传感器进行检测，以控制乘坐在飞机上的飞行员的指令。
高度控制系统主要通过气压计、激光雷达等传感器来实现高度的精确控制。
而飞行控制系统则是通过控制舵机、电机等部件来实现无人机飞行的控制。
传感器系统则是无人机控制系统中最为重要的部分，它通过各种传感器的联合作用来实现无人机的姿态和位置、速度、高度等参数测量。
电池系统则是整个无人机控制系统的能量来源，需要选择耐用、安全性能好的电池组件。
通信系统则是无人机与地面控制站的交流沟通的主要方式，需要保证无人机与地面控制站的实时通信和数据传输，从而实现无人机的智能化控制。
二、无人机通信系统设计无人机的通信系统是无人机的另一个核心部分，它真正实现了无人机与地面控制站、其它航空器、卫星等设备之间的通信互动，从而使得无人机可以具备更加广泛的应用前景。
无人机的通信系统有很多种类型，如电台、卫星通信、蓝牙、无线网络等，不同的无人机通信系统拥有不同的特点与广泛的应用场景。
无人机概论(第2版)课件：无人机系统组成
无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
2. 机架 (3)碳纤维机架
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无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
2. 机架 (3)碳纤维机架
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无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
2. 机架 机架的主要作用 （1）提供安装接口。 （2）提供整体的稳定和坚固的平台。 （3）起落架等缓冲设备。 （4）保证足够低的重量。 （5）提供相应的保护装置。
2.如果按机翼弦平面有无上反角来分,可分为上反翼、无上反翼与下反翼三种类型。
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无人机系统组成 多旋翼无人机机体结构
1.组成 多旋翼无人机组成一般包括机架起落架、电机和电调、电池、螺旋桨、 飞控系统、遥控装置、GPS模块、任务设备和数据链路。 2. 机架 机架按材质一般可以分为以下几种类型： (1)塑胶机架 主要特点是具有一定的刚度、强度和可弯曲度。 (2)玻璃纤维机架 主要特点是强度比较高，重量轻。 (3)碳纤维机架 其特点是价格要贵一些，但重量要轻一些。
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无人机系统组成 多旋翼无人机布局
多旋翼按形状分为：十型，X型，H型，Y型，上下布局等等。 1.十字型布局 特点：十型多旋翼是最早出现的一种气动布局，只需改变少量电机转速 就可实现。 2.X型布局 特点：X型多旋翼是目前最常见的，相比于十型多旋翼，前后左右动作时 加减速的电机较多，控制比较迅速和有力。 3.H型布局 特点：其特点在于比较易于设计成水平折叠结构，看起来比X型厚重，又 拥有与X型相当的特点，结构简单，方便控制。
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无人机系统组成 燃气涡轮发动机
2.涡轮喷气发动机 “涡喷”发动机是利用核心机出口燃气的可用能量，在发动机尾喷管中转变 成燃气的动能，以很高速度从喷口排出而产生推动力的一种涡轮发动机。 涡喷发动机转速高、推力大、直径小，主要适用于超音速飞行，缺点是耗油 率大，特别是低转速时更大，故经济性差。此外，由于排气速度大，噪声也 大。
无人机飞控系统设计与开发
无人机飞控系统设计与开发一、介绍无人机飞控系统无人机（UAV）是一种不需要搭载人员而能够自主飞行的飞行器。
由于其具备覆盖面广、灵活性高等优点，因此在军事、民用、科研等领域都得到了广泛应用。
无人机飞行离不开飞控系统的支持，它掌握着飞机的动力、定位控制和传感数据处理等关键技术，从而实现飞行安全和目标精确控制。
二、无人机飞控系统的概述无人机飞控系统通常包括传感器、处理器、存储器、数据通信模块和作业设备。
其中，传感器用于感知外部环境，包括加速度计、陀螺仪、罗盘等，处理器用于运算和控制，存储器则是数据的缓存和存储。
由于无人机需要与人类进行通信，因而数据通信模块也是必不可少的组成部分。
作业设备则依据无人机的实际用途不同而有所差异，例如军用无人机可能装配炸弹和导弹等武器，而民用无人机则主要用于航拍、作物保护等领域。
三、无人机飞控系统设计与开发的关键技术1、传感器选择和定位传感器是无人机飞控系统必不可少的核心组成部分之一。
传感器的选择直接影响系统的性能和稳定性。
由于无人机搭载传感器需满足体积小、重量轻、性能可靠等要求，因此传感器的选择和定位需要经过仔细的考虑和配合。
比较常用的传感器有加速度计、陀螺仪、罗盘、气压计等。
2、信息传输信息传输模块是在飞行途中向地面控制中心传输各种数据的设备。
由于无人机的高速飞行速度和长时间稳定飞行的要求，只有采用高效的数据传输技术，才能保证及时且准确地传递数据。
常用的数据传输技术主要包括无线电波以及蓝牙等短距离无线传输技术。
3、控制器设计控制器是无人机飞控系统的核心部分，其主要特点是强大的运算能力和高度自动化。
控制器可以将传感器探测到的数据进行计算和处理，并产生控制指令，将其传达给飞行器的各项部件。
控制器种类繁多，智能控制器、模糊控制器、PID控制器等都常被应用于无人机飞控系统设计中。
4、程序设计飞控系统的程序设计包括上位机程序和下位机程序两个部分。
上位机程序主要处理PC机或其他设备与飞行器之间的数据传输和控制调度，下位机程序则针对飞机的各项控制任务进行编程，以实现稳定、精准的控制。
无人机课程教案-无人机结构组成与飞行原理
01 无人机结构 02 无人机飞行原理
无人机结构
控制系统 （控制器/陀螺仪/加速 度计/气压计/GPS）
遥控系统 （遥控器/接收器）
旋翼无人机由飞行器机架、飞行
机架
控制系统、动力系统、遥控器、
遥控系统和云台相机等6大构成
部分
动力系统 （螺旋桨/电机/电调）
云台相机
无人机结构
无人机飞行原理
俯仰运动，即前后控制
如图电机3、4的转速上升，电机1、2的转速下 降。由于飞机后部的升力大于飞机前部，飞机 的姿态会向前倾斜。倾斜时的侧面平视如图， 这时螺旋桨产生的升力除了在竖直方向上抵消 飞机重力外，还在水平方向上有一个分力，这 个分力就让飞机有了水平方向上的加速度，飞 机也因而能向前飞行。从而实现飞行器的俯仰 运动。
无人机飞行原理
左右控制
当M2、M3电机加速，M1、M4电机减速时， 飞机向右倾斜，从而向右飞行。 同理可得：当M1、M4电机加速，M2、M3电 机减速时，飞机向左倾斜，从而向左飞行；
无人机飞行原理
偏航运动，即旋转控制
当无人机各个电机转速相同，飞机的反扭矩被 抵消，不会发生转动。 但是当要飞机原地旋转时，我们就可以利用这 种反扭矩，M2、M4两个顺时针旋转的电机转 速增加，M1、M3号两个逆时针旋转的电机转 速降低，由于反扭矩影响，飞机就会产生逆时 针方向的旋转。。
无人机结构
飞行控制系统一般主要由主控单元、IMU（惯性测量单元）、GPS指南针模块、LED指示灯模块等部件组成
主控单元
飞行控制系统的核心，通过它将 IMU、GPS指南针、舵机和遥控接 收机等设备接入飞行控制系统从而 实现飞行器自主飞行功能。
惯性测量单元（IMU）
微型无人机控制系统设计与实现
微型无人机控制系统设计与实现随着无人机技术的进步，微型无人机越来越受到人们的关注。
与传统无人机相比，微型无人机具有体积小，重量轻、飞行稳定等优点。
在各种应用场景中，比如农业、环保、交通、智能制造等领域，微型无人机都发挥着越来越重要的作用。
那么，微型无人机控制系统的设计和实现是非常重要的。
本文将从控制系统的结构和设计方法等方面来介绍微型无人机的控制系统设计与实现。
一、微型无人机控制系统的结构微型无人机控制系统的结构包括：传感器、执行器、控制器和电源等几个方面。
传感器主要用于获取环境参数信息，如陀螺仪、加速度计、气压计、磁力计等；执行器主要用于实现无人机的航行控制，如电机、舵机等；控制器主要用于处理传感器获取的信号和给执行器提供驱动信号的控制芯片，如ARM单片机、飞控等；电源主要用于为各种元器件提供工作电源。
这些方面对于微型无人机控制系统的结构来说都非常重要，缺一不可。
二、微型无人机控制系统的设计方法微型无人机控制系统的设计方法包括：基于PID算法的控制方法、基于模糊控制算法的控制方法和基于深度学习的控制方法等。
PID控制算法是一种传统的控制方式，它将目标对象的当前状态与期望状态相比较，计算误差，并据此调整控制参数。
该算法简单易用，但是需要手动调参，且对于不同的场景有不同的参数设置。
在微型无人机的控制中，PID算法可以用于定高，定位、姿态控制等方面。
与PID算法相比，模糊控制算法更加灵活。
该算法无需严格的规则集，只需将语言变量的一般性描述输入到控制器中，即可对目标对象进行控制。
模糊控制算法相比PID算法具有更强的自适应性，在复杂的环境下具有更好的稳定性。
在微型无人机的控制中，可以用模糊控制算法协调多参数调节和多维状态反馈。
基于深度学习的控制方法，在近年来受到了越来越多的关注。
深度学习算法的模型不需要显式地写出目标对象的数学模型，而是通过大量的实验数据和训练来学习目标对象的模式。
微型无人机的控制中，可以通过深度学习算法对多传感器信息的处理和航空几何学的处理来实现对无人机航行的控制。
无人机概述及系统组成PPT课件
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控制站---显示系统
地面控制站内的飞行控制席 位、任务设备控制席位、数据链 管理席位都设有相应分系统的显 示装置，因此需综合规划，确定 所显示的内容、方式、范围。
A、飞行参数综合显示
飞行与导航信息、数据链状
态信息、设备状态信息、指
令信息
B、告警视觉：灯光、颜色、文
字；听觉：语音、音调。
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无人飞艇平台及系留气球
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各类变模态平台
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航空器---机翼结构名称
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航空器---机身结构名称
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航空器---起落装置
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动力装置---分类
无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系 统和附件的总称。
无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发 动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动 机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采 用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。
三类不同功能控制站模块： 指挥处理中心：制定任务、完成载荷数据的处理和应
用，一般都是通过无人机控制站等间接地实现对无人机的 控制和数据接收；
无人机控制站：飞行操纵、任务载荷控制、数据链路 控制和通信指挥。
载荷控制站：载荷控制站与无人机控制站的功能类似， 但载荷控制站只能控制无人机的机载任务设备，不能进行 无人机的飞行控制。
无人机概述及系统组成
无人机培训课程一
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无人机的定义
无人驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft）， 是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行） 的航空器，也称遥控驾驶航空器（RPA：Remotely Piloted Aircraft），以下简称无人机。
新型无人机控制系统的设计与应用
新型无人机控制系统的设计与应用1. 引言无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是指不需要搭载人员进行操控的飞行器，具有自主飞行、定位、控制等功能。
在民用领域，无人机越来越受到人们的关注。
在农业、环境监测、地质勘测、快递配送、消防救援等方面，无人机可以提高生产效率和解决问题的效率，减少人力和经济成本。
在军事领域，无人机可以发挥先锋探路、情报侦察、精确打击等作用，提高作战效果。
新型无人机控制系统是实现无人机自主飞行、实现一定的任务，如拍照、搜救、追踪等，以及对无人机有一定的维护和检修功能的关键。
2. 新型无人机控制系统概述新型无人机控制系统是指为满足差异化应用场景的 UAV，通过将硬件系统、软件系统综合协作，利用多个传感器、数据处理单元、星载导航系统、测控装置等实现多个飞控模块功能的全新控制系统。
2.1 组成新型无人机控制系统主要由以下几个模块组成：(1) 硬件模块：包括传感器、执行机构、数据采集设备、通讯设备等。
(2) 控制卡：是无人机控制系统的核心，通过解读传感器的数据并控制执行机构调节无人机的运动状态。
(3) 软件模块：包括姿态控制软件、飞行状态控制软件、航线规划与控制软件等。
2.2 工作流程新型无人机控制系统的工作流程如下：(1) 传感器数据采集：传感器感知周围环境，并通过数据采集设备将数据传输给飞行控制系统。
(2) 数据处理：飞行控制系统对传感器的数据进行处理，并生成控制信号调节四个执行机构的工作状态。
(3) 控制执行：发出控制信号调节无人机的姿态和振动状态，保证飞行状态的稳定和平稳。
(4) 任务执行：根据任务要求，无人机执行测绘、搜救、追踪等任务。
(5) 安全控制：在无人机工作出现问题时，控制系统对无人机进行安全控制，减少飞行风险。
3. 新型无人机控制系统设计与应用3.1 硬件设计硬件设计包括传感器、执行机构、数据采集设备、通讯设备等硬件模块的选型、硬件电路的设计和实现。
无人机系统的设计与研发
无人机系统的设计与研发第一章概述无人机系统是一种由地面控制站操纵的无人机，具有广泛的应用前景，如远程监测、消防救援、电力巡检等领域。
因此，无人机系统的设计与研发具有重要意义。
第二章系统框架设计无人机系统的设计离不开系统框架的搭建。
系统框架要满足以下三个方面的要求：1. 适应不同任务需求系统框架需要考虑不同任务需求下的适应性。
包括但不限于不同载荷（如相机、激光雷达）、不同飞行高度、不同环境温度等。
2. 高稳定性，低故障率无人机系统的稳定性和故障率问题一直是制约其应用的主要因素。
系统框架的设计需要从机身材料、电机、电池、传感器等方面考虑，以保证系统的高稳定性和低故障率。
3. 可维护性无人机系统在使用过程中会出现各种各样的问题，需要能够及时进行维护和修理。
因此，系统框架需要考虑拆卸、维修、更换零部件等方面的可维护性。
第三章控制系统设计无人机系统的控制系统需要保证准确性和灵活性。
控制系统要有多种控制方式，如遥控、自主控制、半自主控制等。
同时，要具备实时控制能力，对无人机进行精确定位和方向控制。
第四章传感系统设计无人机需要具备实时传感能力，包括姿态传感、高度传感、速度传感、电池电量传感等。
传感器需要放置在适合的部位，以获得实时的数据。
第五章算法设计无人机系统需要有合适的算法支持，包括飞行控制算法、图像识别算法、智能决策算法等。
算法需要根据具体任务需求设计，以获得较好的执行效果。
第六章总结无人机系统的设计和研发是一个全面系统的过程，需要从框架设计、控制系统设计、传感系统设计、算法设计等方面进行综合考虑，以满足不同任务需求。
希望未来无人机系统的研发能越来越成熟，为人类社会的各种应用领域提供更好的服务。
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现代无人机系统设计技术讲义祝小平周洲编写二O一二年七月一、课程主要内容1.无人机系统发展及趋势➢无人机系统组成与功能；➢无人机系统的地位与作用➢无人机的分类；➢国外无人机发展现状及趋势2.无人机飞行控制、导航与制导技术➢无人机控制与管理系统的地位与作用➢无人机控制与管理系统的特点➢无人机控制与管理系统的组成和功能➢无人机控制模式➢机载传感器➢引导设备➢伺服机构➢导航系统➢制导系统3.无人机数据链技术➢功能、分类、组成、指标体系➢技术特点➢以色列无人机数据链➢美国的无人机数据链➢未来数据链发展方向4.先进无人机平台总体设计技术➢先进无人机发展方向➢先进无人机平台共性技术➢高空长航时无人机设计技术➢无人作战飞机设计技术➢太阳能无人机设计技术二、无人机系统发展及趋势1 无人机系统组成与功能无人机的定义：无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶的航空器。
无人机系统由无人机平台、任务载荷、数据链、指挥控制、发射与回收、保障与维修等分系统组成，各分系统组成和功能如下：(1) 无人机平台分系统：包括机体、动力装置、飞行控制与导航子系统等；无人机平台分系统是执行任务的载体，它携带任务载荷，飞行至目标区域完成要求的任务。
(2) 任务载荷分系统：信息支援、信息对抗、火力打击等；任务载荷分系统完成要求的信息支援、信息对抗、火力打击等任务。
(3) 数据链分系统：无线电遥控/遥测设备、信息传输设备、中继转发设备等；数据链分系统通过上行信道，实现对无人机的遥控；通过下行信道，完成对无人机飞行状态参数的遥测，并传回任务信息。
(4) 指挥控制分系统：飞行操纵设备、综合显示设备、飞行航迹与态势显示设备、任务规划设备、记录与回放设备、情报处理与通信设备、与其它任务载荷信息接口等；指挥控制分系统完成指挥，作战计划制定，任务数据加载，无人机地面和空中工作状态监视和操纵控制，以及飞行参数、态势和任务数据记录等任务。
(5) 发射与回收分系统：与发射(起飞)和回收(着陆)有关的设备或装置，如发射车、发射箱、弹射装置、助推器、起落架、回收伞、拦阻网等；发射与回收分系统完成无人机的发射(起飞)和回收(着陆)任务。
(6) 保障与维修分系统：基层级保障维修设备，基地级保障维修设备等。
保障与维修分系统主要完成无人机系统的日常维护，以及无人机的状态测试和维修等任务。
2 无人机的作用和地位无人机系统以其机动灵活、持久飞行和“零伤亡”等特点几乎渗透到战场空间的各个领域。
近期几次局部战争中无人机的突出表现，更加引起了各国军方，尤其是军事强国的高度重视，已成为信息武器装备体系的关键节点和重要组成部分，在信息支援、信息对抗和火力打击等领域发挥着不可替代的作用。
与有人驾驶飞机相比，无人机的优势主要体现在以下五个方面：一是可长时间执行空中任务；二是可替代有人驾驶飞机进入核/生/化等污染环境执行任务；三是不存在飞行员伤亡，政治和军事风险较小；四是由于不考虑人的因素，可承受更大的载荷，飞机的隐身和机动性上可实现质的飞跃；五是全寿命费用低、作战效费比高。
与卫星相比，无人机系统具有时效性、针对性和灵活性强等优势。
由于无人机系统的突出特点，决定它的地位和作用。
a.无人机是夺取信息权的有利工具。
无人机能够提供长期持久的战场信息支持服务，可实时获取和战场信息，具有多维一体、全域覆盖、持续实时、准确精细的信息感知能力；不同类型不同高度的无人机系统组成了覆盖战场低空至临近空间区域范围的通讯、导航和定位等信息支持网络，形成灵活、机动、多层次、立体化的空基和近天基综合信息支持能力，提高了指挥的效率，增强了作战的联合性和灵活性。
b.无人机是未来战场信息对抗的重要支柱。
信息对抗，是指对敌方信息系统实施电子干扰、电子欺骗、电子诱饵、网络攻击、和反辐射摧毁。
不同类别的无人机系统能够满足战略、战役、战术多层次的信息对抗能力的需要，能够提供“软”“硬”不同类型的信息对抗手段，提供从战术信息对抗支援到战略战役信息对抗打击的作战能力，实现对敌方信息系统全频段、全时域、全天候的信息攻击，形成多层次的信息作战力量体系框架。
c.无人机将成为空中作战的主导力量。
无人机将具备时敏目标察打能力、对敌纵深重要目标精确打击能力、临近空间作战能力和跨大气层作战能力，成为21世纪空中作战的主导力量。
在联合作战中，无人作战飞机可执行防空压制任务，协调各种力量对敌领土纵深实施打击；无人机与地面和海上力量配合，可为地面和海上兵器指示目标和实施火力校射，提高打击精度；无人机还可以执行战斗求援、战场管理、战区导弹防御、反雷、心理战等。
d.无人机是执行最危险任务的最佳选择。
高技术信息化战争使用精确制导武器的比重越来越大，核、生、化武器并存，杀伤力增大，参战人员将面临巨大危险。
因此，无人机能够代替有人机执行最危险的任务，最大限度地避免人员伤亡。
3 无人机的分类无人机可以按功能、大小、速度、活动半径、实用升限、续航时间等方法进行分类。
按功能分类：无人机可以分为军用无人机和民用无人机两大类。
军用无人机又分为信息支援、信息对抗、火力打击三大类，其中信息支援类无人机包括侦察监视、信号情报、目标指示、毁伤评估、预警探测、地形测绘、核生化/辐射和爆炸物侦测、水文监测、气象探测、作战搜索救援、通信中继、信息组网等类型无人机；信息对抗类无人机包括电子对抗（含电子侦察、电子防护、电子攻击）、网络战、诱饵/欺骗、心理战等类型无人机；火力打击类无人机包括时敏目标打击、对地攻击、制空作战、反潜/反舰、地雷/水雷探测、反水雷、防空反导等类型无人机。
民用无人机包括检测巡视类无人机、通信中继类无人机、遥感绘制类无人机和时敏目标打击类无人机。
检测巡视类无人机包括气象监测、(火灾、水灾、地震等)灾害监测、(交通、水利、地形地貌) 环境监测、电力线路和石油管路巡视等类型无人机；通信中继类无人机包括通信中继、通信组网类无人机；遥感绘制类无人机包括海洋、地质遥感遥测、地形测绘、矿藏勘测等类型无人机；时敏目标打击类无人机包括公安、边防、海关巡逻和反恐维和中对时敏目标打击的无人机。
按大小分类：无人机可以分为微型无人机、小型无人机、中型无人机和大型无人机。
微型无人机重量一般小于1kg，尺寸在15cm以内。
小型无人机重量一般在1～100kg内，中型无人机重量一般在100～1000kg内，大型无人机重量一般大于1000kg。
按速度分类：无人机可以分为低速无人机、亚音速无人机、跨音速无人机、超音速无人机和高超音速无人机。
低速无人机速度一般小于0.3Ma(Ma为马赫数)，亚音速无人机速度一般在0.3～0.7Ma，跨音速无人机速度一般在0.7～1.2Ma，超音速无人机速度一般在1.2～5Ma，高超音速无人机速度一般大于5Ma。
按活动半径分类：无人机可以分为超近程无人机、近程无人机、短程无人机、中程无人机和远程无人机。
超近程无人机活动半径在5～15km之间，近程无人机活动半径在15～50km之间，短程无人机活动半径在50～200km之间，中程无人机活动半径在200～800km之间，远程无人机活动半径大于800km。
按实用升限分类：无人机可以分为超低空无人机、低空无人机、中空无人机、高空无人机和超高空无人机。
超低空无人机实用升限一般在0～100m之间，低空无人机实用升限一般在100～1000m之间，中空无人机实用升限一般在1000～7000m之间，高空无人机实用升限一般在7000～20000m之间，超高空无人机实用升限一般大于20000m。
按续航时间分类：无人机可以分为正常航时无人机和长航时无人机。
正常航时无人机续航时间小于24h，长航时无人机续航时间大于或等于24h。
4 无人机的发展虽然无人机的出现比有人机早，但由于技术发展的限制，早期无人机发展很慢，直到上世纪六十年代，由于战争的牵引无人机才开始发展，到上世纪九十年代，由于技术发展的推动，无人机开始加速发展，目前，无人机已经进入了飞速发展时期。
4.1 战争的牵引作用1960年冷战期间，美国曾多次派U-2有人驾驶侦察飞机前往前苏联侦察导弹基地，其中有的U-2被击落后飞行员被俘，使得美国声誉大跌。
后来美国改用间谍卫星，由于当时卫星的不足，无法代替有人侦察机。
1962年美国U-2侦察机再次前往前苏联，飞越古巴时，又被SAM 导弹击毁，由此引发了采用无人飞行器进行侦察的思想，开始研制了D-21，AQM-34，主要功能是照相侦察。
越南战争期间进一步发展了BQM-34轻型无人机，功能由照相侦察增加到实时影像，电子情报，电子对抗，实时通讯，散发传单，战场毁伤评估等。
随着战争的结束，人们对无人机的兴趣逐渐淡化，直至1982年以色列与叙利亚在贝卡谷战争中，以色列使用无人机进行侦察、干扰、诱敌，无人机的作用再次被重视和开发。
1985年，美国海军及海军陆战队购买了以色列AAI及IAI航空工业公司的“先锋”系统，该系统在发展过程中经受了大量的严峻考验。
1991年初的海湾战争中无人机已成为“必须有”的战场能力，六套先锋（Pioneer）无人机系统参战，其中三套在近海岸，出动151架次；两套在海军舰艇上，出动46架次；一套在海军陆战队，出动185架次，提供了高品质、近实时、全天时的侦察、监视、目标捕获、拦截和战损评估。
此时，美国会要求成立“联合计划局”（JPO）,这样可以在各军种之间最大限度的发挥技术的通用性和相互操作性。
科威特与伊拉克的战争让军事指挥者有机会在战斗中使用无人机，他们发现无人机有极高的价值。
这场战争中有五种无人机系统参战：（1）美军的“先锋”（Pioneer）;（2）美军的“敢死蜂”（Exdrone）;（3）美军的“指针”（Pointer）；（4）法军的小型远程遥控侦察机（MART）；（5）英军的CL-289。
虽然对无人机有许多奇闻逸事和成就的渲染，但在此次战争中并未起到决定性和关键性的作用。
只是给了军方启发，使他们思考无人机“能做什么”，但可以肯定，无人机是一种有潜力的重要武器系统。
科索沃战争中参战的无人机有“捕食者（TierII）”，“猎人（Hunter）”，“先锋”，“红隼”，“不死鸟”，“米拉奇26”以及“CL-289”等七种无人机，是历次战争中使用无人机架次最多的一次，也是发挥作用最大的一次。
1995年第一次俄罗斯车臣反恐战争和1999年第二次俄罗斯车臣反恐战争中，俄军使用了无人侦察机对战区进行侦察和监视，尤其在第二次车臣战争中，俄军的“蜜蜂”无人侦察机侦察了大量叛军资料，为俄军精确打击提供准确资料。
前述战争中，无人机担当的主要是侦察的角色，在阿富汗战争中，美国用“捕食者”作为载机，发射了“AGM-114C”“海尔法”空地导弹，首次在实战中实现了无人机发射导弹直接对地定点攻击，进一步发展了作战无人机的功能，也是对无人作战飞机的实战使用进行了验证，真正开始了无人化战争的起步。