设计性实验-控制系统基本特性测试实验研究报告
运动控制系统的课程设计
运动控制系统的课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解运动控制系统的基本概念、组成和分类。
2. 学生能掌握运动控制系统中常见传感器的原理和应用。
3. 学生能描述运动控制系统的执行机构工作原理及其特点。
4. 学生了解运动控制算法的基本原理，如PID控制、模糊控制等。
技能目标：1. 学生具备运用所学知识分析和解决实际运动控制问题的能力。
2. 学生能设计简单的运动控制系统，并进行仿真实验。
3. 学生能熟练使用相关软件和工具进行运动控制系统的调试与优化。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对运动控制系统相关技术的兴趣，激发学习热情。
2. 学生养成合作、探究的学习习惯，培养团队协作精神。
3. 学生认识到运动控制系统在工程实际中的应用价值，增强社会责任感。
课程性质：本课程为电子信息工程及相关专业高年级学生的专业课程，旨在帮助学生掌握运动控制系统的基本原理、设计方法和实际应用。
学生特点：学生已具备一定的电子、电气和控制系统基础，具有较强的学习能力和实践操作能力。
教学要求：结合学生特点和课程性质，注重理论与实践相结合，强调学生的动手能力和创新能力培养。
通过本课程的学习，使学生具备运动控制系统设计、调试和应用的能力。
教学过程中，关注学生的个体差异，因材施教，确保课程目标的实现。
二、教学内容1. 运动控制系统概述- 运动控制系统的基本概念、组成和分类- 运动控制系统的发展及应用领域2. 运动控制系统传感器- 常见运动控制传感器的工作原理、特性及应用- 传感器的选型及接口技术3. 执行机构- 电动伺服电机、步进电机、液压气动执行机构的工作原理及特点- 执行机构的控制策略及性能分析4. 运动控制算法- PID控制算法原理及其在运动控制中的应用- 模糊控制、神经网络等其他先进控制算法介绍5. 运动控制系统设计- 系统建模、控制器设计及仿真- 硬件在环（HIL）仿真与实验- 运动控制系统调试与优化6. 运动控制系统实例分析- 分析典型运动控制系统的设计过程及解决方案- 案例教学，培养学生的实际操作能力教学内容安排与进度：- 第1周：运动控制系统概述- 第2-3周：运动控制系统传感器- 第4-5周：执行机构- 第6-7周：运动控制算法- 第8-9周：运动控制系统设计- 第10周：运动控制系统实例分析教材章节关联：本课程教学内容与教材中第3章“运动控制系统”相关内容相衔接，涵盖第3章中的3.1-3.5节。
伺服电机实验报告小结(3篇)
第1篇一、实验背景随着自动化技术的飞速发展，伺服电机在工业自动化领域的应用越来越广泛。
本次实验旨在通过搭建直流伺服电机控制系统，深入了解伺服电机的工作原理、控制方法及其在实际应用中的技术特性。
二、实验目的1. 掌握直流伺服电机的基本结构和工作原理。
2. 熟悉伺服电机的控制方法，包括位置控制、速度控制和转矩控制。
3. 通过实验，了解伺服电机的性能指标及其在实际应用中的重要性。
4. 培养实验操作技能和数据分析能力。
三、实验内容及方法1. 实验设备：MEL系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I、MEL-IIA、B）、被测电机（PN185W，UN220V，IN1.1A，N1600rpm）等。
2. 实验步骤：（1）搭建直流伺服电机控制系统，连接实验台主控制屏与被测电机；（2）对系统进行初始化，设置电机参数；（3）进行位置控制实验，观察电机运动轨迹；（4）进行速度控制实验，观察电机转速变化；（5）进行转矩控制实验，观察电机输出转矩；（6）对实验数据进行记录和分析。
四、实验结果与分析1. 位置控制实验：实验结果表明，通过改变控制信号，可以实现对伺服电机的精确位置控制。
在实验过程中，电机运动轨迹基本呈直线，说明伺服电机具有较好的定位精度。
2. 速度控制实验：通过调整控制信号，可以实现对伺服电机转速的精确控制。
实验中，电机转速随控制信号的变化而变化，满足实验要求。
3. 转矩控制实验：实验结果表明，通过改变控制信号，可以实现对伺服电机输出转矩的精确控制。
在实验过程中，电机输出转矩随控制信号的变化而变化，满足实验要求。
五、实验体会1. 通过本次实验，对直流伺服电机的基本结构、工作原理和控制方法有了更加深入的了解。
2. 实验过程中，学会了如何搭建直流伺服电机控制系统，掌握了实验操作技能。
3. 通过对实验数据的分析，提高了数据分析能力，为今后的学习和工作打下了基础。
六、实验总结本次实验圆满完成了预定的实验目的，达到了预期效果。
操作系统课程设计实验报告
湖南科技大学计算机科学与工程学院操作系统课程设计报告学号：姓名：班级：目录实验一.........................................................一、实验题目.............................................二、实验目的.............................................三、总体设计.............................................一、实验题目二、实验目的.............................................三、总体设计.............................................四、详细设计.............................................五、实验结果与分析.......................................六、小结与心得体会.......................................实验四.........................................................一、实验题目.............................................二、实验目的.............................................三、总体设计.............................................四、详细设计.............................................三、总体设计.............................................四、详细设计.............................................五、实验结果与分析.......................................六、小结与心得体会....................................... 实验七.........................................................一、实验题目.............................................二、实验目的.............................................三、总体设计.............................................四、详细设计.............................................五、实验结果与分析.......................................2)通过创建进程、观察正在运行的进程和终止进程的程序设计和调试操作，进一步熟悉操作系统的进程概念，理解 Windows进程的“一生”。
自动控制系统实验教案
自动控制系统实验教案一、实验目的1. 理解自动控制系统的原理和组成；2. 掌握自动控制系统的分析和设计方法；3. 熟悉自动控制系统的实验操作和调试技巧；4. 培养学生动手能力和团队协作精神。
二、实验原理1. 自动控制系统的基本概念：系统、输入、输出、反馈、控制目标等；2. 自动控制系统的分类：线性系统、非线性系统、时间不变系统、时变系统等；3. 自动控制系统的数学模型：差分方程、微分方程、传递函数、状态空间表示等；4. 自动控制器的设计方法：PID控制、模糊控制、自适应控制等。
三、实验设备与器材1. 实验台：自动控制系统实验台；2. 控制器：可编程逻辑控制器（PLC）、微控制器（MCU）等；3. 传感器：温度传感器、压力传感器、流量传感器等；4. 执行器：电动机、电磁阀、伺服阀等；5. 信号发生器：函数发生器、任意波形发生器等；6. 示波器、频率分析仪等测试仪器。
四、实验内容与步骤1. 实验一：自动控制系统的基本原理与组成（1）了解自动控制系统实验台的基本结构；（2）学习自动控制系统的原理和组成；（3）分析实验台上的控制系统。
2. 实验二：线性系统的时域分析（1）根据实验要求，搭建线性系统实验电路；（2）利用信号发生器和示波器进行实验数据的采集；（3）分析实验数据，得出系统特性。
3. 实验三：线性系统的频域分析（1）搭建线性系统实验电路，并连接频率分析仪；（2）进行频域实验，采集频率响应数据；（3）分析频率响应数据，得出系统特性。
4. 实验四：PID控制器的设计与调试（1）学习PID控制原理；（2）根据系统特性，设计PID控制器参数；（3）搭建PID控制实验电路，并进行调试。
5. 实验五：模糊控制器的设计与调试（1）学习模糊控制原理；（2）根据系统特性，设计模糊控制器参数；（3）搭建模糊控制实验电路，并进行调试。
五、实验要求与评价2. 实验操作：熟悉实验设备的操作，正确进行实验；3. 数据处理：能够正确采集、处理实验数据；4. 分析与总结：对实验结果进行分析，得出合理结论；5. 课堂讨论：积极参与课堂讨论，分享实验心得。
三轴测试转台控制系统设计
三轴测试转台可以在实验室条件下模拟飞行器在空中实际飞行时的各种姿态，复现其运动时的动力学特征，从而对它们的制导系统、控制系统及其相应器件的性能进行反复仿真和测试，获得试验数据，并据此对其进行重新设计和改进，达到总体设计的性能指标要求。仿真转台性能的优劣直接关系到仿真实验的逼真性和置信度，是保证航空、航天型号产品和武器系统的精度和性能的基础。随着飞行器型号的不断更新，性能的日益提高，对导航和制导设备的性能和精度的要求也在不断提高。这就给仿真转台的整体制造水平提出了新的课题，也给转台控制系统的设计与实现提出了更高的要求[2][3]。
三轴测试转台具有内、中、外三个回转自由度的万向框架，如图2-2所示每个框架由一套驱动元件驱动，负责控制转台的一个方向运动。其中，外框架负责飞行器偏航姿态模拟，中框架负责飞行器俯仰姿态模拟，内框架负责飞行器自旋转模拟。三个框架组合运动，便可以模拟飞行器在空中的各种飞行姿态[9]。
图2：深入超低速的速率精度和速率平稳性、动态测角精度检测方法的研究。
(7)加强功能性专一的转台设备的研究，降低多用性，使转台简化。避免多种功能集于一种转台的误区。
1.3 本文的主要研究内容
本论文以实际课题为背景，对设计过程中的一些理论和实际问题进行了分析研究。在该课题中我主要承担三轴测试转台控制器的设计。论文研究的主要内容如下：
2.2 三轴测试转台控制系统的原理
由于普通上位计算机不适宜直接控制电机，所以系统采用上位机和下位机两级控制结构。总体控制原理方案如图2-3所示。
图2-3 系统总体控制原理方案
自控实验[1]
![自控实验[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/8140de7102768e9951e7384a.png)
实验一自动控制系统实验箱的使用及Matlab控制工具箱的使用一、预习要求1、查阅模拟电子技术基础，掌握由集成运放电路组成的积分运算电路和微分运算电路原理。
2、了解Matlab控制工具箱基础知识（上网查阅、图书馆资料）。
二、实验目的1、掌握自动控制系统模拟实验的基本原理和基本方法。
2、熟悉Matlab控制工具箱的基本用法。
三、实验仪器1、EL-AT-Ⅲ型自动控制系统试验箱一台。
2、计算机一台。
四、实验内容1、自动控制原理实验箱的硬件资源EL-AT-Ⅲ型自动控制系统试验箱面板主要由计算机、AD/DA采集卡、自动控制原理实验箱组成，其中计算机根据不同的实验分别起信号产生、测量、显示、系统控制和数据处理的作用，打印机主要记录各种实验数据和结果，实验箱主要用于构造被控模拟对象。
（1）本实验系统有八组放大器、电阻、电容组成的实验模块。
每个模块中都有一个uA741构成的放大器和若干个电阻、电容。
通过对这七个实验模块的灵活组合可构造出各种形式和阶次的模拟环节和控制系统。
（2）二极管、电阻、电容区（3） AD/DA卡输入输出模块该区域是引出AD/DA卡的输入输出端，一共引出两路输出端和两路输入端，分别是DA1、DA2, AD1、AD2。
20针的插座用来和控制对象连接。
（4）电源模块电源模块有一个实验箱电源开关，有四个开关电源提供的DC电源端子，分别是+12V、-12V、+5V、GND，这些端子给外扩模块提供电源。
（5）変阻箱、变容箱模块通过按动数字旁边的“+”、“-”按钮便可调节电阻电容的值，而且电阻电容值可以直接读出。
2、自动控制原理实验软件说明（1）软件启动在windows桌面上或“开始—程序”中双击“自动控制理论”，启动软件如图1-1所示。
QQ截图（2）实验前计算机与实验箱的连接用实验箱自带的USB线将实验箱后面的USB口与计算机的USB口连接。
（3）软件使用说明本套软件界面共分为两组画面。
A．软件说明和实验指导书画面，如图1-2所示。
温控报警电路实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 理解温控报警电路的基本原理和组成。
2. 掌握温控报警电路的设计方法和实际应用。
3. 通过实验验证温控报警电路的性能和稳定性。
4. 培养动手能力和实际操作技能。
二、实验原理温控报警电路是一种根据温度变化来控制报警装置的电路。
它主要由温度传感器、信号处理电路、比较器、执行机构（如继电器）等组成。
当温度超过设定的阈值时，电路会触发报警装置，发出警报信号。
三、实验器材1. 温度传感器（如热敏电阻、热电偶等）2. 比较器（如LM393、LM324等）3. 继电器4. 电阻、电容、二极管等电子元件5. 电路板、连接线等6. 温度控制器7. 电源8. 示波器（可选）四、实验步骤1. 搭建电路：根据实验原理，设计并搭建温控报警电路。
电路主要包括以下部分：温度传感器：用于检测环境温度。
信号处理电路：将温度传感器的模拟信号转换为数字信号。
比较器：将处理后的数字信号与预设的温度阈值进行比较。
执行机构：当温度超过阈值时，触发报警装置。
2. 连接电路：将电路元件按照设计图连接到电路板上，确保连接牢固可靠。
3. 调试电路：调整电路参数，使电路能够正常工作。
例如，调整比较器的阈值电压，使电路在预设的温度范围内触发报警。
4. 测试电路：使用温度控制器对电路进行测试，观察报警装置是否能够在温度超过阈值时正常工作。
5. 记录数据：记录实验过程中观察到的现象和数据，分析电路的性能和稳定性。
五、实验结果与分析1. 实验现象：当温度超过预设阈值时，报警装置能够正常工作，发出警报信号。
2. 数据分析：通过实验，验证了温控报警电路的性能和稳定性。
电路在预设的温度范围内能够正常工作，报警装置能够及时触发。
3. 改进措施：根据实验结果，对电路进行改进，提高电路的可靠性和稳定性。
例如，优化电路设计，提高电路的抗干扰能力；增加电路的过热保护功能，防止电路过热损坏。
六、实验总结1. 温控报警电路是一种常见的自动控制电路，在工业、农业、家庭等领域有广泛的应用。
实验一液位流量过程控制系统
实验一ﻩ液位流量过程控制系统一、实验目的1.掌握控制对象动态特性测试的方法.2．熟悉1~2阶单回路控制系统和串级控制系统的组成，调节器参数整定.3. 了解干扰信号加于不同位置对调节质量的影响.4。
掌握P、I、Ｄ参数对系统性能的影响。
二、实验内容1。
动态特性测试液位对象的动态特性测试流量对象的动态特性测试2．单回路控制系统液位单回路控制及参数整定流量单回路控制及参数整定３。
串级控制系统串级控制的组成串级控制时调节器的参数整定及系统投运4。
比值控制系统相乘控制方案的实施比值控制时比值系数的设置三、实验用图所有原理框图、接线图均在实验步骤内四、实验预备知识1．了解差压变送器的工作原理和结构。
2. 了解电气调节阀和流量传感器工作原理和信号的传递与控制.３. 掌握PID数字控制仪的接线与操作方法。
五、实验预习1。
了解实验装置,熟悉液位与流量过程控制系统面板图（见附图一）.2．根据每个实验的要求和对应实验装置的面板图,完成“实验原理与步骤”中各种实验的原理框图和接线图，以此为依据进行实验。
3。
写出每个实验的操作步骤及调节器的设置。
六、实验装置1.装置介绍ａ．装置的组成该装置由控制对象和控制台两部分组成．控制对象包括两阶液位对象、水槽、水泵、流体输送管道、空气过滤减压阀、电气转换器以及有关的液位压力检测变送和气动调节阀.在控制屏上安装了数字调节仪表、泵的开停按钮及整个工艺模拟流程图等。
模拟流程图上的有输入输出线插座孔.因此在组成不同控制回路时，只要在这些插孔上进行不同的连接，就能方便组成不同的控制回路．b。
模拟屏模拟屏上的流程图如图4所示。
图中，Ο为插座孔．Ｃ1、Ｃ２、C３为三个调节器（C1带有通信接线、Ｃ2带有外设定功能)，C1为主调节器,C2为副调节器,C3为外加干扰;框中的PV、SＰ、ＯUT分别表示调节器的测量、外给定、输出；FT１、ＦT2分别表示内、外容器的流量检测变送值经F／I转换后的标准电流输出信号;Ｖ１、V2表示调节阀的输入信号插座孔，接收来自调节器的标准电流输出信号并经电气转换器转换成标准气信号后送到气动调节阀。
《控制工程基础》实验指导书(8学时)
《控制工程基础》实验指导书机械与车辆学院2013实验一matlab软件使用一、实验目的1.掌握MATLAB软件使用的基本方法；2.熟悉MATLAB的数据表示、基本运算和程序控制语句；3.熟悉MATLAB程序设计的基本方法。
4.学习用MATLAB创建控制系统模型。
二、实验原理1.MATLAB的基本知识MATLAB是矩阵实验室（Matrix Laboratory）之意。
MATLAB具有卓越的数值计算能力，具有专业水平的符号计算，文字处理，可视化建模仿真和实时控制等功能。
MATLAB的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学,与工程中常用的形式十分相似,故用MATLAB来解算问题要比用C,FORTRAN等语言完相同的事情简捷得多。
当MATLAB 程序启动时，一个叫做MATLAB 桌面的窗口出现了。
默认的MATLAB 桌面结构如下图所示。
在MATLAB 集成开发环境下，它集成了管理文件、变量和用程序的许多编程工具。
在MATLAB 桌面上可以得到和访问的窗口主要有：命令窗口（The Command Window）:在命令窗口中，用户可以在命令行提示符(>>)后输入一系列的命令，回车之后执行这些命令，执行的命令也是在这个窗口中实现的。
命令历史窗口（The Command History Window）:用于记录用户在命令窗口(The Command Windows)，其顺序是按逆序排列的。
即最早的命令在排在最下面，最后的命令排在最上面。
这些命令会一直存在下去，直到它被人为删除。
双击这些命令可使它再次执行。
要在历史命令窗口删除一个或多个命令，可以先选择，然后单击右键，这时就有一个弹出菜单出现，选择Delete Section。
任务就完成了。
工作台窗口（Workspace）:工作空间是MATLAB用于存储各种变量和结果的内存空间。
在该窗口中显示工作空间中所有变量的名称、大小、字节数和变量类型说明，可对变量进行观察、编辑、保存和删除。
matlab实验报告
实验一：MATLAB基本操作一、实验目的1、学习掌握MA TLAB语言的基本操作方法2、掌握命令窗口的使用3、熟悉MA TLAB的数据表示、基本运算和程序控制语句4、熟悉MA TLAB程序设计的基本方法二、实验内容和要求2.b.帮助命令的使用，查找SQRT函数的使用方法按Start-help-search，输入sqrtc.矩阵运算（1）已知A=[1 2;3 4];B=[5 5;7 8];求A^2*B输入A=[1 2;3 4];B=[5 5;7 8];A^2*B结果为：ans =105 115229 251(2)矩阵除法已知A=[1 2 3 ;4 5 6;7 8 9];B=[1 0 0;0 2 0;0 0 3];求A/B,A\BA/B=1.0000 1.0000 1.00004.0000 2.5000 2.00007.0000 4.0000 3.0000A\B=1.0e+016 *0.3152 -1.2609 0.9457-0.6304 2.5218 -1.89130.3152 -1.2609 0.9457（3）矩阵的转置及共轭转置已知A=[15+i,2-i,1;6*i,4,9-i];求A.',A'A=15.0000 + 1.0000i 2.0000 - 1.0000i 1.00000 + 6.0000i 4.0000 9.0000 - 1.0000iA.'=15.0000 + 1.0000i 0 + 6.0000i2.0000 - 1.0000i 4.00001.0000 9.0000 - 1.0000iA'=15.0000 - 1.0000i 0 - 6.0000i2.0000 + 1.0000i 4.00001.0000 9.0000 + 1.0000i（4）使用冒号选出指定元素已知A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9];求A中第三列前两个元素；A中所有第二行的元素A =1 2 34 5 67 8 9求A中第三列前两个元素:A([1,2],3)ans =36求A中所有第二行的元素:A(2,1:1:end)ans =4 5 6（5）方括号[]用magic函数生成一个4阶魔方矩阵，删除该矩阵的第四列magic(4)ans =16 2 3 135 11 10 89 7 6 124 14 15 1a=ans；a(:,[1,2,3])ans =16 2 35 11 109 7 64 14 153..多项式（1）求多项式p(X)=x^3-2x-4的根（2）已知A=[1.2 3 5 0.9;5 1.7 5 6;3 9 0 1;1 2 3 4]求矩阵A的特征多项式；求矩阵多项式中未知数为20时的值；把矩阵A作为未知数代入到多项式中；(1)a=[1,0,-2,-4]x=roots(a)x =2.0000-1.0000 + 1.0000i-1.0000 - 1.0000i(2)求特征多项式系数：A=[1.2 3 5 0.9;5 1.7 5 6;3 9 0 1;1 2 3 4]p=poly(A)p =1.0000 -6.9000 -77.2600 -86.1300 604.5500求矩阵多项式中未知数为20时的值：c=polyval(p,20)c =7.2778e+004把矩阵A作为未知数代入到多项式中：c=polyval(p,A)c =1.0e+003 *0.3801 -0.4545 -1.9951 0.4601-1.9951 0.2093 -1.9951 -2.8880-0.4545 -4.8978 0.6046 0.43530.4353 0.0840 -0.4545 -1.16174、基本程序设计（1）编写命令文件：计算1+2+3+……+n<2000；n=0;s=0;while s<2000n=n+1;s=s+n;endn=n-1n =62（2）编写函数文件：分别用for和while循环结构编写程序，求2的0到n次幂的和。
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控制系统基本特性测试实验研究报告
实验人：
指导教师：
实验时间：
实验地点：
1自动控制原理实验概况：
自动控制原理实验是自动控制原理课的一部分，它的任务是：通过实验进一步了解和掌握自动控制原理的基本概念、控制系统的分析方法和设计方法。
学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术。
提高应用计算机的能力及水平。
2 实验设备
自动控制原理实验所使用的设备由计算机、A/D、D/A卡、自控原理实验箱、打印机(打印机为可选设备)组成，如图1，其中计算机根据不同的实验分别起信号产生、测量、显示、系统控制及数据处理的作用；模拟电路起模拟被控对象的作用。
图1 实验设备
实验箱中备有7个运算放大器。
集成运算放大器与电阻、电容相配合，可以构成多种特性的被控对象。
A/D、D/A卡起模拟信号与数字信号的转换作用,可根据实验的要求产生不同的信号（如阶跃信号、三角信号、正弦信号）。
使用时用RS232串口电缆将A/D、D/A卡与计算机相连即可。
如果实验系统配备打印机则可以在实验的同时将实验结果打印输出。
此套实验设备既可以构成一个自动控制元件，也可以构成一个自动控制系统，并对其特性进行测量。
所有的自动控制原理课实验都可以在这套实验装置上完成。
实验设备：
●ACS教学实验系统一台。
●计算机一台。
●万用表一块。
图2是自控原理实验箱实物。
图2 自控原理实验箱
3 实验目的和实验要求：
学习和了解MATLAB 仿真工具，掌握一些自控系统基本的仿真和分析方法。
●建立系统结构图并提取状态空间模型。
●建立传递函数和零、极点模型。
●绘制Bode图、根轨迹和阶跃响应曲线。
实验报告要求：
简单叙述原理，绘制各个的Bode、根轨迹、阶跃响应曲线图，推导传递函数和状态方程。
写出建议和体会。
4 实验原理：
5 实验步骤
1）构造系统模拟结构图
图3：Ⅰ型三阶系统原理图
2）利用控制原理实验箱设计一个Ⅰ型三阶系统， 确定实验像用到的电阻电容参数：
对Ⅰ型三阶系统(图5－1)用仿真的方法进行频率特性和根轨迹分析。
3）建立系统结构图
打MTATLAB 程序，打开并建立一个新“file.mdl ”文件（必须英文），双击“Library Browser ”命令，在“Simulink ”下分别提取元件:
1. Continuous-Integrator 、Transfer Fcn
2. Math-Sum
3. Signals&System-In1、Out1
4. Sinks －Scope
5.
Sources-step
建立系统仿真结构图。
4 ）设定系统仿真参数
在”file.mal ”界面下，设定系统仿真参数。
双击“Simulation-Parameters ”图标，激活参数对话框，见图3。
选择“solver ”对话框:
1.算法方式设定：在“type ”内，选择“Fixded －step ”固定步长，选择ode4(Runge-Kutta)”四阶龙库——库塔法。
2. 步长设定“Fixded step size ”内，选择“1/1000”，并选择“Single Tasking ”单信号任务。
3.停止时间：“stop time ”
图4：Ⅰ型三阶系统仿真结构原理图
●保存Simlink仿真文件为：“file.mdl”（必须英文、注意存放路径）
●建立系统函数文件：“file.m”，编写仿真程序（见程序附件）
5）运行程序，分别提取状态空间模型、建立传递函数和零、极点模型
在“MATLAB Command Windows”可见运行结果。
a =
x1 x2 x3
x1 -1.5 0 4
x2 -2.5 0 0
x3 0 1 -3
b =
u1
x1 0
x2 1
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 2.5 0 0
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.
Transfer function:
10
--------------------------
s^3 + 4.5 s^2 + 4.5 s + 10
Zero/pole/gain:
10
------------------------
(s+4) (s^2 + 0.5s + 2.5)
6）对Ⅰ型三阶系统(图5－1)用仿真的方法进行频率特性和根轨迹分析，观测Bode图、
（请你们补全程序绘制这些曲线的参数）
6 测试测试参数和实验结论
同时利用BORD图，根轨迹图和阶跃响应曲线分析系统的稳定性和其他性能指标，检验设计的系统是否可用，若不满足，需要调节实验箱的阻容参数。
二、程序：
[a,b,c,d]=linmod('file'); ％对'file'结构的线性模型的提取％
s1=ss(a,b,c,d) ％状态空间模型的提取％
t1=tf(s1) ％传递函数模型的提取％
z1=zpk(s1) ％零——极点模型的提取％
figure(1) ％图形1设定％
bode(s1); ％波特图绘制命令％
figure(2) ％图形2设定％
sgrid ％绘制栅格线（等阻尼系数和等自然频率）％rlocus(s1) ; ％根轨迹绘制命令％
figure(3) ％图形3设定％
step(s1); ％阶跃响应的命令％。