管道清淤机器
清淤工程主要施工设备(3篇)
第1篇一、挖掘设备1. 挖掘机：挖掘机是清淤工程中最常用的挖掘设备，具有高效、灵活、多功能的特点。
挖掘机可进行土方、石方、淤泥的挖掘、装载、运输等工作。
2. 反铲挖掘机：反铲挖掘机适用于狭窄空间和软基土壤的挖掘作业，能够挖掘淤泥、石方等。
3. 推土机：推土机主要用于将挖掘机挖掘的土方、淤泥等推运到指定位置，提高施工效率。
二、运输设备1. 装载机：装载机主要用于装载挖掘机挖掘的土方、淤泥等，并将其运输到指定位置。
2. 自卸车：自卸车适用于运输大量土方、淤泥等，具有较大的载重能力和运输距离。
3. 轮胎式起重机：轮胎式起重机适用于运输大型设备、材料等，具有较好的机动性和适应性。
三、疏浚设备1. 挖泥船：挖泥船是疏浚工程中的主要设备，分为绞吸式挖泥船、抓斗式挖泥船等。
挖泥船适用于港口、航道、水库等水域的疏浚作业。
2. 水泵：水泵用于将水或淤泥等流体输送到指定位置，包括潜水泵、渣浆泵等。
3. 洗砂机：洗砂机用于清洗淤泥中的砂石等杂质，提高淤泥的利用率。
四、固化设备1. 混凝土搅拌车：混凝土搅拌车用于将水泥、砂石、水等原料搅拌成混凝土，用于固化淤泥。
2. 混凝土泵车：混凝土泵车用于将混凝土输送到指定位置，提高施工效率。
3. 混凝土振捣器：混凝土振捣器用于消除混凝土中的气泡，提高混凝土的密实度。
五、测量设备1. 全站仪：全站仪用于测量地形、地物等，为清淤工程提供准确的数据支持。
2. 全球定位系统（GPS）：GPS用于测量清淤工程的坐标，确保施工精度。
3. 测量尺：测量尺用于测量淤泥的厚度、土方量等，为清淤工程提供数据依据。
六、安全防护设备1. 安全帽：安全帽用于保护施工人员头部安全。
2. 安全带：安全带用于防止施工人员在高空作业时坠落。
3. 防尘口罩：防尘口罩用于保护施工人员呼吸系统健康。
总之，清淤工程涉及的施工设备种类繁多，包括挖掘设备、运输设备、疏浚设备、固化设备、测量设备、安全防护设备等。
这些设备在清淤工程中发挥着至关重要的作用，为确保工程顺利进行提供了有力保障。
河道清淤工程常用机械设备及检测仪器设备表
2
武汉
2015
150
检测
15
液压万能试验机
WE-1000A
2
武汉
2015
250
检测
16
砼含气量测定仪
HC-7L
2
武汉
2015
80
检测
17
砼凝结时间测定仪
2
武汉
2015
100
检测
18
坍落度筒
2
武汉
2015
40
检测
19
锚杆拉拔仪
2
武汉
2015
300
检测
20
回弹仪
225型
2
武汉
2015
140
检测
拟投入本项目的主要施工设备表
、
序号
设备名称
型号规格
数量
国别 产地
制造 年份
额定 功率
(kw)
生产 能力
用于施工部位
1
挖掘机
CAT320
4台
美国
2017
1.25m3
清淤及土方
2
推土机
TY-120
2台
山推
2018
74kw
清淤及土方
3
自卸汽车
东风
10 辆
十堰
2018
15t
运输
4
载重汽车
2 辆
十堰
2015
15t
21
砂浆试模
10×10×10
2
武汉
2016
100
检测
22
N3水准仪
N3
2
武汉
2016
550
测量
基于AT89C51控制的排水管道清淤机器人的设计
第12期20l O 年12月’机械设计与制造M achi ner yD esi gn&M anuf act ur e165文章编号：100l 一3997(2010)12-0165_03基于A T89C 5l 控制的排水管道清淤机器人的设计嵇鹏程沈惠平(江苏工业学院机械与能源工程学院，常州213016)T he deSi gn O f C Ieani ng r O bO t f O r dr ai n pi peS bas edO nA T 89C 51JIPen 舭heng ，SH E N H ui -p i ng(C oU ege of M echani cal and E ner gy Engi neer i ng ，Ji angsu Po l ”echni c U ni V e r si t y ，C hangzhou 213016，C hi na)i 【摘要】研究了一种新型适应管径的排水管道清淤机器人，基于A T 89c51单片机，通过压力传i l 感器M cL -L 测量轮子对管壁的压力值与设定值进行比较，实现机器人的鲁棒性和适应性；通过光电传i i 感器G K 一430A 检测机器人是否到达检查井口，实现机器人的自主性和智能性；用超声波传感器实现i i 绞刀机构的径向移动，以满足不同管径清淤的需要。
方案论证表明：该系统适应性强、工作效率高、去淤；l 彻底。
li 关键词：清淤机器人；行走机构；绞刀机构；步进电机；控制系统il【A bst r act 】A 聊埘r 060t 埘溉p 咖e_di 册ef er 以印t n6i 以炒加r depos 如cze 帆￡凡g 讥d 顾，嘲8p 咖ezi 胎泌ll 盯砌如正‰AT89C51厶舭co 陀com roffer ．死e 删№胱∞Ⅱred 舭JP 嗍s 啪矿舭埘k 如肌舭埘趔l i 琥r o “砂t 船pr ess u 阳se 瑚D rM c L —L 蠡cD 啤，nr e d 埘讹t ks e ￡秽碰l 正e ，埘九记111．∞^如秽esr06琳f 聊ss 删础叩￡一《l 曲i 嘶矿砒r060f ．舭p 舶f oe 如cf 廊se 瑚D r G K -430A 蠡獬ed 幻如抛ct 叫k 舭r 池r 06优r enc^es f 胁l口Oi ckc 座i ng 训ezzkod ，伽^如^∞^沈t ，es 础幻，m ，ny 珊以锄ezf 诤，l ce 矿f 舷r 060丘77le 以t r 璐。
《机器人应用举例》PPT课件可编辑全文
81
日本研制的拟人机器人
ppt课件
82
各种仿人手部
ppt课件
83
拟人机器人
ppt课件
84
双足移动拟人机器人
ppt课件
履带式移动机器人
85
ppt课件
86
非制造环境下的机器人-步行拟人机器人
ppt课件
总目录
退出87
北京航空航天大学研究的多指灵巧手
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88
物
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32
我国沈阳自动
化所研制的排
爆机器人
ppt课件
33
工兵机器人
美国将M60坦克的炮塔去掉后改装的豹式扫雷车
ppt课件
34
德国研制的Minebreaker 2000机器人扫雷车
ppt课件
35
三、 水下机器人
水下机器人的关键技术 能源技术 水下精确定位、通信和零可见度导航技术 材料技术 作业技术 智能技术 回收技术
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
ppt课件
1
一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
ppt课件
36
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37
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40
水下机器人-水下移动潜水器
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41
四、 空间机器人
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42
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43
管道疏通清洗服务标准
管道疏通清洗服务标准1 范围本标准规定了污水管道系统清洗技术及专业清洗设备、清洗后系统的修复及更换、清洗效果的检验。
本标准适用于管道疏通清洗服务机构。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB50268-97 给排水管道工程施工及验收规范GBJ141-90 给排水构筑物施工及验收技术规范GB 50332-2002 给水排水工程管道结构设计规范GB50026-93 工程测量规范GB3883.19-2005 手持式电动工具的安全第二部分:管道疏通机的专用要求SB/T 10596-2011清洁行业企业资质评价体系SB/T 10596-2011 清洁行业企业资质评价体系GY102-1998 室内给水管道CJJ 3-1990 市政排水管渠工程质量检验评定标准CJJ 18-1988 市政工程施工、养护及污水处理工人技术等级标准CJT 326-2010 市政排水用塑料检查井3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准3.1 检查口inspection hole指带有可开启检查盖的配件，装设在排水立管及较长横管段上，作检查和清通之用。
3.2 连接管件jointed plumbing指检查井用以汇入、流出雨污水并与排水管道连接的部件。
3.3 腐蚀corrosion指金属管道与所载介质发生物理—化学作用（通常为电化学性质），导致金属的物理化学性质发生变化，甚至功能受到破坏。
3.4 防腐阻垢剂corrosion scale inhibitor指可以使金属免受腐蚀或减缓腐蚀，同时能够阻止水垢形成和去除已生成水垢的化学药剂。
防腐阻垢剂分为固体和液体两类。
防腐阻垢剂也称为缓蚀阻垢剂或阻垢缓蚀剂。
4 专业清洗技术和设备4.1 气压脉冲清洗技术气压脉冲清洗技术，以气和水为介质，气水混合的高速射流、可控脉冲所形成的物理波对管内壁的锈垢和存积物进行冲击和震荡，逐层剥落并快速排出系统之外，能明显高效的解决供水和供暖管网因结垢和存积物过多所造成的供水不足、供暖不热的问题，同时还可以有效的净化饮用水的水质。
污水管免断流缺陷检测机器人及其工程应用
污水管免断流缺陷检测机器人及其工程应用2中铁市政环境建设有限公司3上海湟龙智能科技有限公司摘要：针对目前城市管网检测和维修中存在的痛点和难点，设计和研制一种操作简便、模块化、智能化的管道检测机器人系统，在检测竖井口将机器人进行布放，无需堵塞断流的情况下，机器人可自主在干、半水、满水、半淤塞等状态下的管道中行走，并利用搭载的传感器满足各种条件下对管道的检测作业。
机器人的通过能力、爬坡能力、越障能力、牵引能力、污水管内行走能力等各项功能经现场测试，均到达了设计要求。
关键词：污水管；免断流；缺陷检测；水下机器人；通过能力1. 研究背景和意义1.1 研究背景排水管网是城市运行的重要支撑，据统计，截止2020年全国排水管道长度已超80万公里，排水管道在建设和运营过程中会引起各种缺陷。
其中很多旧管网普遍建设质量不高，且长久缺乏必要的管养维护，存在比较严重的脱节、错口、漏接、暗接、混接、结垢、淤堵及障碍物等结构和功能性缺陷。
1.2 国内外研究现状《城镇排水管道检测与评估技术规程》（CJJ181-2012）中规定管道缺陷包括10种结构性缺陷，和6种功能性缺陷，需要对结构性状况和功能性状况进行定期检查。
传统的污水管道检查方法包括人员进入管道检查、电视检测（ClosedCircuit Television，CCTV）、声呐检测、潜望镜检测等方法[1-4]。
CCTV检测技术是目前用于管道状况检测有效的手段，许多城市引进了CCTV检测系统[5-7]。
图1常用的CCTV检测机器人国外对管道机器人的研究起步较早，自上世纪四五十年代就开展了对管道机器人的研究，比如美国P350 Flexitrax、加拿大的Versatrax系列管道机器人[8]、韩国的Collaboration-type[9-10]、德国的六关节管道机器人—MAKRO[11]、多足爬行管道机器人—MORITZ[12]、日本的KANTARO[13]等。
国内于上世纪90年代开始相关研究，包括沈阳自动化研究所和日本立命馆大学联合研制的螺旋式管道机器人[14]、哈尔滨工业大学研制的三轮腿式的管道机器人[15]、上海交通大学开发的管道蠕动机器人[16]等。
清淤费用每100m对比测算概算表
台班
7.00
330.00
2310.00 台班
/
/
0.00
拖拽水射器、抓钩
清淤费用概算表
项目
机器人台班
单位 (100m)
台班
清淤方案
高压水射流清淤
单位 数量 单价(元) 合价（元） (100m)
/
/
0.00 台班
机器人清淤 单价
数量 （元）
4.00 2400.00
合价（元）
9600.00
沉淀池污泥化
100m清淤直接使用的人工工资
管理工日
工日 14.00
700.00
9800.00 工日
8.00
700.00
5600.00
100m清淤项目管理人员工资，2人/天
技术工日 普工工日 1.2材料费 主设备摊销 主材摊销 辅材摊销 1.3机械费
工日 工日
21.00 35.00
400.00 200.00
项
1.00 4611.11
2.1.安全文明施工费 项
1.00
10898.63625 项
1.00
9623.83005
2.2.管理费、利润 项
1.00
16027.40625 项
1.00
14152.69125
3.其它费用
3.1+3.2+3.3
24716.44
23591.61
3.1污泥处置费用
项
1.00 5100耗材料采购、损耗摊销费用（主要为管 666.67 缆、油、水、五金工具等）
29280.00
100m清淤直接使用的机械台班
30KV发电机台班
台班
7.00
纳米机器人
图中描述的是一个纳米机器人正在进入红细胞
纳米机器人血管清淤动画
Nano spider robot
2010年5月，美国哥伦比亚大学的科学家成功研制出一种由 脱氧核糖核酸(DNA)分子构成的纳米蜘蛛机器人，它们能够跟 随DNA的运行轨迹自由地行走、移动、转向以及停止，并且它 们能够自由地在二维物体的表面行走。这种纳米蜘蛛机器人只 有4纳米长，比人类头发直径的十万分之一还小。 虽然之前的纳米机器人也实现了行走功能，但不会超过3 步。而纳米蜘蛛机器人却能行进100纳米距离，相当于50步。 科学家通过编程，让其能够沿着特定的轨道运动；这一进展的 强大之处在于：一旦被编程，纳米蜘蛛机器人就能够自动完成 任务，而不需要人为介入。他们认为：纳米蜘蛛机器人可以用 于医疗事业，以帮助人类识别并杀死癌细胞以达到治疗癌症的 目的，还可以帮助人们完成外科手术，清理动脉血管垃圾等。
在二维物体表面行走的“纳米蜘蛛”机器人
纳米蜘蛛机器人复制出了另一个机器人，继而被染成绿色，并朝红色 目标移动
纳米蜘蛛的体长只有4纳米，需要高倍电 子显微镜才能看见，因为10万个这样的纳米
蜘蛛排成一串也比人类头发直径还小。正因
为纳米蜘蛛如此微小，它可以穿越人体任何 组织和器官，包括最细小的毛细血管和神经 末梢，而不会导致这些细小管道的阻塞。纳 米蜘蛛可以在人体内的“大街小巷”内随意
医用纳米机器人目前还处在试验阶段，大到 长几毫米，小到直径几微米；但可以肯定的是， 未来几年内，纳米机器人将会带来一场医学革命。 许多工程师、科学家和医生都认为，医用纳米 机器人有着无限的潜力——而其中最有可能的包 括：治疗动脉粥样硬化、抗癌、去除血块、清洁 伤口、帮助凝血、祛除寄生虫、治疗痛风、粉碎 肾结石、人工授精以及激活细胞能量，使人不仅 保持健康，而且延长寿命。
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前行速度 5~26m/min
机械臂：采用3轴液压不锈钢机械臂，机械臂安装150-200mm进水管，配液压驱动360度旋转搅拌棒，伸展长度
1500mm，举升力量150kg
排水管口径：100mm
3.水上控制系统
河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）显示器：显示器采用19 寸LED高亮液晶显示器，亮度不低于800, 屏显时间/日期，电脑主机 电脑采用I5主机，硬盘容量 1T，128GB SSD固态硬盘，路径生成，具有座标记录功能，记录取样GPS坐标，并可生成行驶路径，
中国已加快了城镇化建设的速度，而城市排污是城市面临的重大难以解决的问题。一个中等水平 的县级城市，每年清理管道的费用就高达100万元以上，而使用河北五星电力设备有限公司的地下 管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）清淤，费用可以减少2/3，发展前景非常广阔！河北五星电 力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）----管道清淤利器！
2.清淤机器人（水下履带清淤机器人）技术参数机器人
尺寸
3200×1330×1150mm,
控制箱尺寸重量
560×480×220mm,15kg
框车身架 不锈钢材料
最小工作宽度：1330mm
最小工作高度：1150mm
设备重量 700kg
水下照明：前端装有 3*100W LED 灯
下潜深度 200m
动力：整体才有液压驱动
有视频叠加功能，可叠加用户图标，日期时间，GPS参数，深度，温度
电压功耗 系统输入电压380V; 最大功耗20KW内 控制台：采用防水机箱设计，显示器装有可拆卸遮阳罩
控制手柄：采用工业级控制手柄
4.总结
河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）可以有效解决市政、 污水、供排水、工矿企业、居民小区地下管道疏通难的大问题！ 是推动地下管道清淤机械和技术的 一场“革命”，
河北五星电力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）工作人员告诉我们，
由于市政管网多年未能维护，有的2米管径的市政管道已经淤积了0.5m-1m厚度的淤泥，而且很多旧 的管道是雨污合流的，一旦下雨或水流量较大的时候，容易造成堵塞，市内积水严重，河北五星电 力设备有限公司的地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）清淤排障可靠性高，清淤安全效果 好！
清淤机器人
河北五星
1.事例
近年来，各地在疏通地下排水管道的作业中，发生过多起作业人员中毒伤亡的事故，给人民 的生命财产造成了很大的损失。我国域市地下排水管道的清淤工作还普遍处于人工作业的落后状态， 不仅体力繁重，效率低，恶劣环境雨污水管道已经运行多年，多处地段严重淤积和破损。“地下管道 在路面下，看不着摸不到，其清淤和修补成了一大难题。”“地下管道经常堵塞渗漏，无法查明原因， 更无计可施？”地下管网工程技术人员普遍担忧的老大难问题。被河北五星电力设备有限公司的地下 管道清淤机器人（水下履带清淤机器人）轻松搞定。河北五星电力设备有限公司 Nhomakorabea谢谢观赏