微型机器人

携带药物抵达人体内预定的位置；
移除人体内动脉斑块； 帮助生物学家修改细胞结构。 但这一研究仍处于初级阶段，在实际应用前还需要进一步试验。
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展望未来
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展望未来
由于微型机器人是微机电系统研究的一个 重要分支，它能够在许多不适合人类和宏观机器 人工作的场合，如细小的工业管道及人体内高效 地工作，近几十年来它的应用十分广泛，其未来 发展的愿景也是十分美好.
展望未来
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展望未来
Fra Baidu bibliotek
从微型机器人的发展趋势和应用前景看，开 发耗能低、结构简单、易于微型化、位移输出和 力输出大、线性控制性能好、动态响应快的微型 机器人是未来的研究方向
展望未来
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目前微型管道机器人一部分仍处于实验室研究阶段， 离实际应用还有一段距离。但随着机械电子技术等学科 的进一步发展，机器人会更趋于体积小型化、结构模块 化、功能多元化。
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几种微型机器人
微型飞行器
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几种微型机器人
技术指标
根据美国国防预研局提出的要求,微型飞行器的基 本技术指标是:飞行器各项尺寸不超过150mm,重量为 10～100g,续航时间20～60min,巡航速度30～60km/h, 平台有效载荷1～18g,飞行距离1～10km,能自主飞行。
农业
杀灭害虫、定点洒农药
工业
给埋藏在地下的大量、无数的
小口径输液管道的检测和维护 提供了一种很好方式和手段
医学
可以减少对人体其它完好组织
的伤害，缩短康复时间，消除 手术引起的副作用
用途
军事
军事要地的报警、防卫。深入
敌后获取重要的军事情报
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发展现状
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发展现状
近年来, 采用MEMS 技术的微型卫星、微 型飞行器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱 人的应用前景和军民两用的战略意义。
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几种微型机器人
用途
（1）在军事方面,MAV 可以装备到排一级士兵,进行 低空军事侦察、监视、战场损伤评估等;作为反辐射和微 型攻击武器, 摧毁敌方雷达等电子设施以及携带微型战 斗部进行攻击;用于目标搜索和通信中继;进行生化探测, 并标定危险区域等。 （2）在民用方面,MAV 可以用于交通监控、边境巡 逻、森林及野生动植物勘测、航空摄影、输电线路检查、 环境监测、气象监测、森林防火监测等。
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发展现状
以日本为代表的许多国家在这方面开展了 大量研究,重点是发展进入工业狭窄空间微机器 人、进入人体狭窄空间医疗微系统和微型工厂
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发展现状
国内在国家自然科学基金、863 高技术研究 发展计划等的资助下, 有清华大学、上海交通大
学、哈尔滨工业大学、广东工业大学、上海大 学等科研院所针对微型机器人和微操作系统进
微型机器人
小组成员：陈权 刘习坤 孙振文 郭彦 狄超雄 黄丙忠 谷洪 黄连 高子琪
2017年10月23日
CONTENTS
系统组成
1 4 几种微型机器人
分类及用途 2
5 发展现状
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展望未来
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系统组成
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系统组成
微执行器：将电信号转化为微动作或微 操作的MEMS器件
微型机器人
微传感器：感知外界变量 微能源：为机器人的工作提供能量 控制系统
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几种微型机器人
微型管道机器人
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几种微型机器人
检测系统
信号传递
组成
控制系统 动力传输
移动载体
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几种微型机器人
管道机器人按照驱动方式大致可以分为以下三种： 自驱动（自带动力源）； 利用流体推力； 通过弹性杆外加推力；
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几种微型机器人
自驱动管内机器人包括轮式、脚式、爬行式、蠕动式
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几种微型机器人
行了大量研究, 并分别研制了原理样机。
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发展现状
目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个领域： (1)面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型 机器人。 (2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。 (3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。
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几种微型机器人
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几种微型机器人
微型医疗机器人
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几种微型机器人
分类
按照飞行机理的不同，分为 微型固定翼飞行器 微型旋翼飞行器 微型扑翼飞行器
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几种微型机器人
微型固定翼飞行器
“Micro Star”微型飞行器
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几种微型机器人
微型旋转翼飞行器
大疆-精灵 Phantom 3 SE
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几种微型机器人
微型扑翼飞行器
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几种微型机器人
微型水下机器人
水下视 频拍摄
修复血管和器官，研究中……
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几种微型机器人
微型医疗机器人可以在原子级水平上工作。例如， 外科医生能够遥控微型机器人做毫米级视网膜开刀手术， 在眼球运动的条件下，切除弹性视网膜或个别病理细胞， 接通切断的神经；在患者体内或血管中穿行，一旦发现 癌细胞就立即把它们杀死以及刮去主动脉上堆积的脂肪 等；可以将微型机器人胃镜放进胃内对胃进行全面检查。
“飞鱼号”
（青岛罗博飞海 洋技术有限公司）
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几种微型机器人
微型水下机器人的用途：
水污染探测、细小管道清淤、水下数 据收集、辅助手术等等多种工作
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几种微型机器人
生物细菌机器人
人造细菌鞭毛
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几种微型机器人
外观：微型螺旋线形状，模拟大肠杆菌和类似的细菌 工作原理：这种机器人不需要自身动力，也不存在任 何移动部件。唯一关键的就是磁场，以保证微磁头可 不断地按正确方向向前运动。 人造细菌鞭毛的应用：
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分类及用途
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分类及用途
按所应用的领域，分为医疗用和工业用等；
分 类
按工作环境，分为管道微型机器人、微型飞 行器和水下微型机器人等； 按驱动方式，分为气动、微电机驱动、智能 材料驱动、能量场驱动等； 按移动方式，分为轮式、足式、蠕动式、泳动 式等。
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分类及用途
RESEARCH BACKGROUNDS