浅谈虚拟内窥镜技术
交互式虚拟人脑内窥镜系统关键技术
虚拟 内窥镜 技 术是 随着 计 算 机技 术 、 图形 学 和 虚拟 现实 技 术 的发 展 而 逐 步 形 成 的一 种 独 特 的技
Ｆｉ．１ Ｂａ ｉ ｏ ｃ ａ ｔ ｇ ｓｃ ｆ ｗ ｈ ｒ ｌ
１ 系统 基 本 流 程
系 统 基 本 流 程 如 图 １所 示 。 首 先 ， 过 Ｃ ， 通 Ｔ
行滤 波 、 值变 换 、 插 图像校 正等 预处理 以提高原始 图 像质 量 ； 接着 进一 步对 图像进行 分 割 ， 得感兴 趣 区 获
路径 抽 取 实 际上 就是 获 得器 官 的骨架 ， 见 的 常 三 维抽骨 架 主要 有 ３类方法 ： 工指定 、 人 基于 拓扑结 构 细化 和距离 变换 。
模 型 、 择漫 游路径 、 选 确定 体数 据绘制 方法是 实现 虚
拟 人脑 内窥镜 的 ３项 关键 技术 。 ２ １ 定 义像 机模型 ．
方 面进行 了深入 研 究 ， 初 步 应用 于 临床 。 国 内 的 并 虚拟 内窥镜 研究 相对 比较 落 后 ， 要研 究 单 位 有 中 主 国科学 院 自动化研 究所 和西北 大 学 一 等 。和传 统 ¨
的检测 方法 相 比 ， 拟 内窥 镜 技 术 避免 了 内窥 镜体 虚 的插入 ， 一 种无 接 触 式 检 查 ， 穿 孔 和 感 染 的 风 是 无 险 ， 点 可任意设 置 ， 视 能探测 到传 统 内窥 镜无 法 到达
中它 “ 看到 ” 的景像 显示 在 屏幕 上 。 因此 ， 建立 像 机
3D虚拟现实内镜手术仿真技术研究的开题报告
3D虚拟现实内镜手术仿真技术研究的开题报告
一、选题背景
近年来，随着科技的发展和医学技术的进步，内窥镜手术已经成为了常见的手术方式之一。
内窥镜手术具有创伤小、恢复快、并发症少等优点，受到了越来越多患者的青睐。
但是，由于内窥镜是通过人体的自然孔道或小切口进行操作，手术空间狭小，手术操作难度大，因此需要医生经过长时间的实际操作才能掌握内窥镜手术技术。
而实际操作中一旦失误，就可能对患者的身体健康造成威胁。
因此，为了让医生更好地掌握内窥镜手术技术，提高手术精度和安全性，开发3D虚拟现实内镜手术仿真技术成为了迫切需求。
二、研究目的和意义
本研究旨在开发一款基于3D虚拟现实技术的内镜手术仿真软件，通过与实际内窥镜手术进行对比，测试可行性和精度。
同时，通过将该软件应用于医学教育中，提高医学生的内镜手术技能和实际操作能力，从而减少实际手术中的并发症和压力。
三、研究方法
1.搜集内镜手术数据：通过医学图像采集技术，获取内镜手术的相关数据，包括手术器械、手术空间、手术操作方法等。
2.开发3D虚拟现实技术：利用Unity等游戏引擎，搭建内镜手术场景，开发手术器械模型和手术操作逻辑，实现3D虚拟现实手术仿真。
3.测试可行性和精度：将虚拟现实手术与实际手术进行对比，测试可行性和精度。
四、预期结果
预计开发出一款基于3D虚拟现实技术的内镜手术仿真软件，具有可行性和高精度。
同时，该软件将被广泛应用于医学教育中，提高医学生的内镜手术技能和实际操作能力，为相关行业的健康发展提供支持。
浅谈虚拟内窥镜技术
浅谈虚拟内窥镜技术浅谈虚拟内窥镜技术摘要：对计算机辅助手术中虚拟内窥镜技术的应用作了简单的阐述。
介绍了虚拟内窥镜的技术发展、关键技术和实现的技术难点。
尤其是在脑神经外科手术领域，简单的分析了虚拟内窥镜技术的实现，并且对计算机辅助手术领域虚拟内窥镜技术的发展作了进一步的展望。
关键词：计算机辅助手术；虚拟内窥镜；微创手术；导航；神经外科手术Abstract: A general presentation of computer-aided surgery applications of virtual endoscopy briefly described. Of virtual endoscopy of the technology development, key technology and the technical difficulty. Especially in the field of brain surgery, a simple analysis of the implementation of virtual endoscopy and virtual endoscopy of the field of computer assisted surgery technology was further prospects.Key words : computer assisted surgery; virtual endoscopy; minimally invasive surgery; navigation; Neurosurgery.1内窥镜及虚拟内窥镜内窥镜是一种光学仪器，由体外经过人体自然腔道送入体内，对体内疾病进行检查，可以直接观察到脏器内腔病变，确定其部位、范围，并可进行照相、活检或刷片，大大的提高了癌的诊断准确率，并可进行某些治疗。
光导纤维内窥镜系利用光导纤维传送冷光源，管径小，且可弯曲，检查时患者痛苦少。
基于体绘制的虚拟内窥镜技术研究的开题报告
基于体绘制的虚拟内窥镜技术研究的开题报告开题报告一、研究背景和意义随着医学技术和器械的不断发展，内镜技术已成为临床诊断和治疗的主要手段。
而虚拟内窥镜技术，则是通过计算机模拟真实内窥镜，模拟人工方式进入人体器官进行检查，其具有非侵入性、减轻患者疼痛和创伤、可重复性好等优点，成为一种内部器官检查的重要手段。
然而，虚拟内窥镜技术中还存在一些问题，如图像质量不够清晰、操作效率低、难以辨认病变等，限制了其在临床应用中的广泛推广和应用。
因此，本研究旨在基于体绘制技术，通过对内窥镜过程中的器械、手术过程进行重构和模拟，实现虚拟内窥镜技术的改进和提升，提高其临床应用水平和应用价值。
对于临床诊断和治疗有重要意义。
二、研究内容和方法1. 研究内容1) 基于体绘制技术，对内窥镜过程中的器械和手术过程进行重构。
2)针对虚拟内窥镜技术中存在的问题，提出改进和优化方案。
3) 利用虚拟内窥镜技术进行实验验证和性能评估。
2. 研究方法1）体绘制技术。
使用体绘制技术对内窥镜过程中的器械和手术过程进行重构，并生成三维模型。
2）改进和优化方案。
根据虚拟内窥镜技术中存在的问题，提出改进和优化方案，如改进成像算法、优化操作流程等。
3）实验验证和性能评估。
利用虚拟内窥镜技术进行实验验证和性能评估，比较优化前后的效果，考察改进方案的有效性和可行性。
三、研究进度计划1. 前期准备：2021年11月-2022年1月（1个月）1）调研相关技术和文献资料，熟悉虚拟内窥镜技术原理及其存在的问题；2）了解体绘制技术，掌握其原理和应用；3）与相关专家进行交流，明确研究方向和目标。
2. 中期工作：2022年2月-2022年8月（7个月）1）针对虚拟内窥镜技术中存在的问题，提出改进和优化方案；2）基于体绘制技术，对内窥镜过程中的器械和手术过程进行重构；3）生成三维模型，进一步完善算法；4）搭建虚拟内窥镜系统，测试优化效果。
3. 后期工作： 2022年9月-2022年12月（4个月）1）进行虚拟内窥镜技术评估，并优化相关算法，提高系统性能和稳定性；2）撰写毕业论文。
内窥镜的进展趋势分析
内窥镜的进展趋势分析
随着科技的不断进步，内窥镜技术也在不断发展和改进。
以下是内窥镜发展趋势的分析：
1. 显微镜和摄像技术的进步：随着高清晰度和高分辨率摄像技术的发展，内窥镜的图像质量大幅提升。
这使得医生能够更清晰地观察和分析患者身体内部的病变和病理变化。
2. 远程和无线控制技术的应用：近年来，远程操作内窥镜的技术逐渐成熟。
通过远程操作，医生可以在遥远的地方对患者进行内窥镜检查。
同时，无线控制技术的应用也为内窥镜的使用带来便利，不再受固定位置限制。
3. 增强现实和虚拟现实技术的应用：增强现实（AR）和虚拟现实（VR）技术在内窥镜中的应用越来越多。
通过AR和VR技术，医生可以更直观地观察和操作患者的内部器官，提供更准确的诊断和治疗。
4. 机器人辅助技术的发展：机器人辅助技术在内窥镜手术中的应用越来越广泛。
机器人手臂可以提供更精细的操作和更稳定的控制，减少手术风险和伤害，同时也可以通过机器学习提供更精确的诊断和预测。
5. 快速成像和实时传输技术的改进：内窥镜成像和传输技术的不断改进意味着医生可以更快地获得图像和数据，并在实时中进行分析和诊断。
这有效缩短了诊
断时间，提高了诊断效率。
总的来说，内窥镜技术的发展趋势主要包括图像和摄像技术的进步、远程和无线控制技术的应用、增强现实和虚拟现实技术的发展、机器人辅助技术的改进以及快速成像和实时传输技术的改进。
这些技术的不断进步将为医生提供更准确、高效、安全的内窥镜检查和治疗手段，对患者的健康提供更好的保障。
3d内窥镜原理
3d内窥镜原理3D内窥镜原理引言：随着科技的不断发展，医疗行业也在不断创新和进步。
其中，3D内窥镜技术的应用，为医生和患者带来了诸多便利。
本文将着重介绍3D内窥镜的原理及其在医疗领域中的应用。
一、3D内窥镜的基本原理1. 光学原理：3D内窥镜是一种通过光学系统来观察人体内部病变情况的医疗设备。
它通过在光学系统中引入两个相机，实现对人体内部图像的立体观察。
其中一个相机用于捕捉左眼视角的图像，另一个相机用于捕捉右眼视角的图像。
通过将这两个图像进行合成，就能够得到一个立体的视觉效果。
2. 立体成像原理：在3D内窥镜中，光线经过光学系统进入人体内部，并通过图像传感器将图像转化为电信号。
然后，经过信号处理和计算，将左右眼的图像进行合成，并通过显示屏或眼镜等设备呈现给医生进行观察。
通过这种方式，医生可以观察到更为真实、清晰的立体图像，提高了手术的精确性和安全性。
二、3D内窥镜的应用1. 腹腔镜手术：腹腔镜手术是一种常见的微创手术技术，通过在腹部插入3D内窥镜和其他手术工具，医生可以准确观察和处理腹腔内的病变。
相比传统的开放手术，腹腔镜手术具有创伤小、恢复快等优势。
而3D 内窥镜的应用，则进一步提高了手术的精确性和安全性。
2. 智能导航系统：在神经外科手术中，3D内窥镜的应用也非常广泛。
医生通过3D内窥镜观察病变的位置和大小，并利用智能导航系统进行手术规划和操作。
这种方式可以减少手术的风险和创伤，提高手术的成功率。
3. 心脏手术：在心脏手术中，3D内窥镜同样发挥着重要的作用。
通过3D内窥镜，医生可以观察心脏内部的血管和病变，并进行精确的手术操作。
这种技术的应用，大大提高了心脏手术的效果和成功率。
三、3D内窥镜的优势和挑战1. 优势：使用3D内窥镜进行观察和手术操作，可以提供更为真实、清晰的立体图像，使医生能够更准确地判断和处理病变。
同时，3D内窥镜具有微创、恢复快等优势，可以减少手术的创伤和并发症。
2. 挑战：虽然3D内窥镜技术在医疗领域中得到了广泛应用，但仍然存在一些挑战。
内窥镜手术的技术特点及优势
内窥镜手术的技术特点及优势内窥镜手术是一种利用内窥镜技术进行的微创手术，因其具有无创、准确和微创等显著优势而广受欢迎。
本文将从技术特点、应用领域和优势三个方面介绍内窥镜手术的技术特点及其优势。
一、技术特点1.前瞻性内窥镜手术是一种前瞻性手术，因为医生能够通过器械上的摄像头清晰地看到手术部位，这使得医生能够精细地操作直到达到预期的效果。
相较于传统的手术方式，内窥镜手术的前瞻性可以大大降低手术风险，使手术更加准确。
2.微创性内窥镜手术以其微创性的特点而著名，该手术不需要进行开刀或正常外科手术所需的大规模切口，只需通过一些小的切口或自然开口进行手术，降低了手术伤害和术后疼痛，也缩短了患者的恢复时间。
3.精准性内窥镜手术对于手术的化验及诊断的准确性也是非常有优势的。
它允许大夫精细地进入人体器官，将器官放大并进行更好的查看，让医生可以看见目标组织并进行相应的治疗，无论是在大肠癌或子宫肌瘤治疗，都可以带来更好的治疗效果。
二、应用领域内窥镜技术的应用广泛，不仅可以用于普通的外科手术，还可以用于一些其他领域：1.内科内窥镜技术可以直接观察到身体内部的器官，并且可以对不同的内科问题采取不同的治疗方式，如内镜改善高血压，内镜治疗消化道出血等。
2.妇科内窥镜技术也可以用于妇科领域，例如子宫颈病变、宫颈癌和宫内膜癌等妇科问题都可以用内窥镜手术进行治疗，其显着的优势在于可以极大地减少创伤和术后恢复时间。
3.泌尿系统在肾脏结石和其他泌尿系统问题的诊断和治疗中，内窥镜技术也得到了广泛的应用。
三、优势1.无创伤内窥镜手术的优势之一是可以大大减少患者的手术风险。
相较于传统手术，内窥镜手术的切口小，创伤较少，手术风险更低。
2.速度快内窥镜手术不仅切口小，还可以更快地完成手术，节约时间。
这一点对于病情严重的患者来说非常重要。
3.术后恢复内窥镜手术能够更快地帮助患者恢复健康。
因为手术后的创伤较小，患者的身体往往可以更快地恢复。
由于术后也有更低的疼痛，所以恢复过程也更轻松。
虚拟内窥模拟器在医学生培训中应用
虚拟内窥模拟器在医学生培训中应用一、虚拟内窥模拟器在医学教育中的重要性虚拟内窥模拟器作为医学教育领域的一项创新技术，正逐渐成为医学生培训不可或缺的工具。
它通过模拟真实的手术环境和操作过程，为医学生提供了一个安全、可控的学习平台。
在虚拟内窥模拟器的帮助下，医学生可以在没有风险的情况下，练习和掌握内窥手术技能，这对于提高他们的临床能力具有重要意义。
1.1 虚拟内窥模拟器的核心功能虚拟内窥模拟器的核心功能包括高度仿真的手术场景、精确的手术工具模拟、以及实时的反馈机制。
这些功能共同作用，使得医学生能够在模拟环境中获得与实际操作相近的体验。
1.2 虚拟内窥模拟器的应用优势与传统的医学教育方法相比，虚拟内窥模拟器具有多方面的优势。
首先，它允许医学生在不受时间和地点限制的情况下进行学习和练习。
其次，模拟器提供了可重复的练习机会，医学生可以根据自己的学习进度，多次练习同一手术技能。
此外，虚拟内窥模拟器还能够记录和分析医学生的操作数据，帮助他们发现并改进自己的不足之处。
二、虚拟内窥模拟器在医学教育中的实施策略为了充分发挥虚拟内窥模拟器在医学教育中的作用，需要制定合理的实施策略。
这些策略包括选择合适的模拟器、制定详细的培训计划、以及建立有效的评估和反馈机制。
2.1 选择合适的虚拟内窥模拟器选择适合的虚拟内窥模拟器是成功实施医学教育的关键。
在选择过程中，需要考虑模拟器的仿真度、操作的准确性、以及用户界面的友好性等因素。
2.2 制定详细的培训计划制定详细的培训计划可以帮助医学生系统地学习内窥手术技能。
培训计划应包括手术技能的基础知识、操作步骤、以及可能出现的并发症等内容。
2.3 建立有效的评估和反馈机制评估和反馈机制对于医学生技能的提升至关重要。
通过评估，教师可以了解医学生的操作水平和存在的问题。
而及时的反馈则可以帮助医学生了解自己的进步和需要改进的地方。
三、虚拟内窥模拟器在医学教育中的挑战与展望虽然虚拟内窥模拟器在医学教育中具有巨大的潜力，但在实际应用中也面临着一些挑战。
《医影像学课件：虚拟内镜技术》
呼吸道疾病诊断
虚拟内镜技术可以用于检查呼吸道疾病，如支 气管炎、肺部肿瘤等，非侵入性且简便快捷。
虚拟内镜技术的优势和挑战
1 优势
相较于传统内镜技术，虚拟内镜技术无需侵入患者体内，避免了痛苦 和不适感，同时提供更清晰的图像和更安全的检查方法。
2 挑战
虚拟内镜技术面临着计算机处理速度、数据存储和隐私保护等方面的 挑战，需要不断发展和改进。
胃镜
虚拟胃镜可以检查胃部病变，如溃疡、炎症和肿瘤， 无需进行传统胃镜检查。
结肠镜
虚拟结肠镜可以检查结肠疾病，如息肉、息肉性腺 瘤和癌症。
虚拟内镜技术在呼吸道疾病诊断中的应用
支气管镜
虚拟支气管镜可以检查支气管疾病，如支气管炎、 肺部感染和肿瘤。
肺部检查
虚拟肺部检查可以评估肺部结构和功能，帮助发现 肺部疾病，如肺气肿、肺不张和肺癌。
虚拟内镜技术的定义和原理
定义
虚拟内镜技术是一种利用计算机生成的虚拟内镜设 备，通过实时图像渲染和处理，提供与真实内镜类 似的视角和体验。
原理
虚拟内镜技术基于医学影像数据，如CT或MRI扫描 结果，计算机通过图像处理、三维重建和可视化技 术，生成可操作的虚拟内镜环境。
如何使用虚拟内镜技术进行医学诊断
1
扫描和数据获取
医生使用计算机断层扫描（CT）或磁共
图像重建和处理
2
振成像（MRI）等技术获取患者的影像数 据。
计算机通过图像重建和处理算法将2D影
像转换为3D模型，并优化图像质量。
3
虚拟内镜操作和诊断
医生使用虚拟内镜设备进行操作、探查 和诊断，根据观察结果制定治疗方案。
虚拟内镜技术在消化道疾病诊断中的应用
《医影像学课件：虚拟内 镜技术》
内窥镜手术的新技术
内窥镜手术的新技术内窥镜手术是指在人体内部进行手术操作的一种现代化的外科手术技术。
它是利用内窥镜可以清晰地观察人体内部病变部位的优势，使外科手术变得更加精确和安全。
随着临床技术的不断更新，内窥镜手术也在不断发展，出现了许多新技术。
一、高清内窥镜技术高清内窥镜技术是指采用高清晰度的内窥镜进行手术操作。
相比传统的内窥镜，高清内窥镜在图像质量上有很大提升，能够更加清晰地显示患者的内部病变情况。
高清内窥镜通过提高光学传感器的像素数量和提高光学透镜的透光度来实现高清晰度图像的获取。
这对于复杂的手术操作来说至关重要，能够减少手术出现的错误和风险。
二、内镜放射技术内镜放射技术是指在内窥镜的基础上加上放射学辅助操作。
这种技术主要用于诊断和治疗一些较为复杂的病例。
内镜放射技术的基本原理是在内窥镜和X光机的辅助下，操作医生可以观察病变部位的形态并进行针对性的治疗。
同时，内镜放射技术可以减少X光辐射对患者和医生的伤害，使手术更加安全。
三、内窥镜超声技术内窥镜超声技术是一种新型的内窥镜技术，它既有内镜术的优点，又能够通过高频声波探测和分析人体内部组织的结构和变化。
内窥镜超声技术比传统的超声技术在图像质量上更为清晰，可以有效地帮助医生诊断和治疗病变部位。
同时，内窥镜超声技术还具有无创性、无痛苦和无放射性等优点，被广泛应用于消化道病变、泌尿系统疾病等领域。
四、内窥镜纳米技术内窥镜纳米技术是近年来发展的一种新技术，它是将生物纳米技术和内镜技术相结合而产生的一项技术。
内窥镜纳米技术主要是利用纳米技术的原理来制造高精度的内窥镜器械和探测器，从而可以更加准确地探测人体内部的病变部位。
同时，内窥镜纳米技术还可以在手术中释放药物或者选择性杀死病变细胞，从而达到治疗的目的。
五、虚拟实践技术虚拟实践技术是一种新型的内窥镜技术，它采用数字模拟技术和3D重建技术来进行内窥镜模拟操作。
这种技术可以帮助医生更好地理解和掌握内窥镜手术的操作方法和技巧，并提高医生的技术水平。
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浅谈虚拟内窥镜技术
摘要：对计算机辅助手术中虚拟内窥镜技术的应用作了简单的阐述。
介绍了虚拟内窥镜的技术发展、关键技术和实现的技术难点。
尤其是在脑神经外科手术领域，简单的分析了虚拟内窥镜技术的实现，并且对计算机辅助手术领域虚拟内窥镜技术的发展作了进一步的展望。
关键词：计算机辅助手术；虚拟内窥镜；微创手术；导航；神经外科手术
Abstract: A general presentation of computer-aided surgery applications of virtual endoscopy briefly described. Of virtual endoscopy of the technology development, key technology and the technical difficulty. Especially in the field of brain surgery, a simple analysis of the implementation of virtual endoscopy and virtual endoscopy of the field of computer assisted surgery technology was further prospects.
Key words : computer assisted surgery; virtual endoscopy; minimally invasive surgery; navigation; Neurosurgery.
1内窥镜及虚拟内窥镜
内窥镜是一种光学仪器，由体外经过人体自然腔道送入体内，对体内疾病进行检查，可以直接观察到脏器内腔病变，确定其部位、范围，并可进行照相、活检或刷片，大大的提高了癌的诊断准确率，并可进行某些治疗。
光导纤维内窥镜系利用光导纤维传送冷光源，管径小，且可弯曲，检查时患者痛苦少。
内窥镜现应用广泛，如胃镜检查胃癌，支气管镜检查肺癌、气管癌，食管镜检查食管癌，乙状结肠镜检查直肠癌、乙状结肠癌，膀胱镜检查膀胱癌，喉镜检查喉癌，鼻咽镜检查鼻咽癌，阴道镜检查宫颈癌、阴道癌等。
虚拟内窥镜技术是现今计算机辅助手术的一个研究热点，计算机辅助手术的关键技术：医学图像三维可视化、人体三维体数据浏览导航技术是虚拟内窥镜技术实现的必要条件。
虚拟内窥镜的技术原理是这样的，首先对病人进行ＭＲ、ＣＴ或超声等扫描，生成人体组织结构的序列断层扫描数据，对这些数据进行三维可视化处理后，在计算机屏幕上生成有内窥镜视觉效果的、病人组织结构序列三维可视化图像，以帮助医生对病人的病变器官进行观察，制定手术计划及引导手术进程。
2 虚拟内窥镜的关键技术
虚拟内窥镜经常采用的技术是，由虚拟摄像机仿真内窥镜导入病人中空组织器官，由此在屏幕上生成序列摄像机动画。
虚拟内窥镜实现的技术难点是虚拟摄像机的路径生成，利用有限元方法自动生成摄像机路径是虚拟内窥镜技术的一个发展方向，而Rubin等人工指定虚拟摄像机的关键帧，再插值生成摄像机路径。
GE公司的导航系统，利用三维可视化技术中的光线投射法，生成序列虚拟内窥镜图像，来完成对人体三维组织结构数据库进行导航。
虚拟内窥镜技术另外一个技术难点是如何实现交互式显示内窥镜图像。
Hong等人提出了新的虚拟内窥镜导航方法，结合距离势场和运动学原理，实现了在人体结肠内直观的导航，该方法制定了能精简人体结肠可视化表面三角面片数目的可视化算法，完成了在高端工作站上实时交互显示虚拟内窥镜图像的功能。
3虚拟内窥镜在计算机辅助神经外科手术中的应用
根据脑腔的组织形态及拓扑结构，虚拟内窥镜总体由两个阶段组成：预处理和交互式虚拟内窥镜生成。
在预处理阶段，首先对病人进行脑部的MRI扫描，对采集到的断层数据利用三维区域增长法分割出脑腔，再利用指定区域增长的起始点和目标终点，采用Dijkstra的最短路径算法，生成默认的虚拟内窥镜路径，这一路径在没有用户交互的情况下，可自动引导虚拟内窥镜运动。
通过采用基于八叉树的并行移动立方体法，生成脑腔的等值面轮廓，以生成三维脑腔模型。
在预处理阶段，还须生成距离势场，编码虚拟内窥镜的当前点到脑腔脑组织表面的距离大小，这被用来避免虚拟内窥镜和脑腔脑组织表面的碰撞，当内窥镜越接近
脑组织时，距离势场阻止虚拟内窥镜再往前的后拉力也越大。
在手术中，手术内窥镜的空间位置被实时跟踪，距离势场的作用是提醒内窥镜不要太接近脑组织。
在预处理阶段之后，就可实时交互操作虚拟内窥镜，通过等值面轮廓提取生成的脑腔表面模型有近上百万个三角面片，因此很难做到实时绘制这些面片。
通过精简面片，把模型表现中趋于平坦的三角面片合并生成大的面片，这样来使绘制的面片数得到减少。
另一方面，利用OpenGL基于硬件支持的隐藏面消除算法，只对视野范围内的可见模型的面片进行绘制，这样在低端工作站及高配置PC上能实现每秒12帧的绘制效果，基本上能满足生成交互式虚拟内窥镜的要求。
4虚拟内窥镜技术在计算机辅助手术中应用展望
虚拟内窥镜结合了传统内窥镜、CT、MRI的多种优点，随着与计算机辅助手术相关的医学虚拟现实技术、三维立体感可视化显示技术、医学图像可视化技术及计算机硬件技术的进一步发展，虚拟内窥镜对人体三维组织器官的实时、立体交互式导航浏览等功能的开发，将更有助于医生在手术计划对人体内部器官组织结构、病理、功能代谢等全面直观的了解，做出更为科学、正确的判断，并最终在提高手术成功率、减少手术并发症、缩短病人手术康复期等方面，虚拟内窥镜将做出它应有的贡献。
参考文献：
《医学图像三维可视化》
（《透视体积CT和MR图像渲染》）《Perspective V olume Rendering of CT and MR Images》
《Human aorta》（《人主动脉》）
《Interactive Navigation in the Human Colon》
《Virtual CT Cystoscopy》
Interactive and Multi－modal Visualization for Neuroendoscopic Interventions。