双足机器人项目计划书
机器人项目计划书
机器人项目计划书摘要智能制造装备将通过物联网、云计算等信息技术与制造技术的深度融合，构建虚拟网络——实体物理系统，实现软硬件制造资源和能力的全系统、全生命周期、全方位的感知、互联、决策、控制、执行和服务，对制造企业的发展具有重要作用。
首先，企业在此基础之上对产品、设备、工艺、工业链、运营、财务、销售、消费者等相关数据进行收集与分析，进而辅助企业管理决策，以用户为导向、以需求为核心进行组织形式和经营策略变革。
其次，把生产线、工厂、设备、工艺、供应商、产品和客户紧密地联系在一起，企业趋向于在短时间内以开放、合作、共享的创新模式，整合内外部资源，促进用户深度参与、产业链上下游企业高度协同，缩短产品研发周期，增强企业对市场的快速反应能力。
最后，推动新的商业模式，工厂里空闲的生产线通过工业互联网交易，为其他需要的客户提供生产。
该机器人项目计划总投资8841.94万元，其中：固定资产投资6532.31万元，占项目总投资的73.88%；流动资金2309.63万元，占项目总投资的26.12%。
达产年营业收入18509.00万元，总成本费用14306.20万元，税金及附加172.84万元，利润总额4202.80万元，利税总额4955.34万元，税后净利润3152.10万元，达产年纳税总额1803.24万元；达产年投资利润率47.53%，投资利税率56.04%，投资回报率35.65%，全部投资回收期4.31年，提供就业职位274个。
充分依托项目承办单位现有的资源或社会公共设施，以降低投资，加快项目建设进度，采取切实可行的措施节约用水。
贯彻主体工程与环境保护、劳动安全和工业卫生、消防工程“同时设计、同时建设、同时投产”的总体规划与建设要求。
机器人项目计划书目录第一章项目概述第二章建设背景第三章市场研究第四章项目选址第五章项目工艺技术第六章项目节能评价第七章环境影响说明第八章安全卫生第九章投资风险分析第十章进度计划第十一章投资计划方案第十二章经济效益分析第十三章总结及建议第一章项目概述1.1 项目概况1.1.1 项目名称机器人项目1.1.2 项目建设单位建设单位名称：xxx有限公司项目负责人：高xx1.1.3 项目建设地址某某产业发展示范区1.1.4 项目提出的理由智能制造装备将通过物联网、云计算等信息技术与制造技术的深度融合，构建虚拟网络——实体物理系统，实现软硬件制造资源和能力的全系统、全生命周期、全方位的感知、互联、决策、控制、执行和服务，对制造企业的发展具有重要作用。
双足机器人技术设计
双足技术设计1.引言本文档旨在介绍双足技术设计的细节和要点。
双足是一种仿真人类双腿行走的，具备稳定性、灵活性和智能性。
该文档将涵盖双足的硬件设计、动力系统、步态规划、感知与导航等关键方面的设计内容。
2.双足的硬件设计2.1 机械结构设计2.1.1 身体结构设计2.1.2 关节设计2.1.3 材料选择2.2 传感器选择与布置2.2.1 视觉传感器2.2.2 陀螺仪与加速度计2.2.3 压力传感器2.3 控制器设计2.3.1 控制器类型选择2.3.2 控制器布局与组织3.双足的动力系统3.1 动力源设计3.1.1 电源类型选择3.1.2 电源功率计算3.2 动力传输设计3.2.1 电机类型选择3.2.2 齿轮传动设计3.3 动力控制设计3.3.1 速度控制算法3.3.2 力矩控制算法4.双足的步态规划4.1 步态分析4.1.1 单支撑相与双支撑相4.1.2 步长与步频计算4.2 步态规划算法4.2.1 基于倒立摆模型的步态规划4.2.2 模仿学习算法的步态规划5.双足的感知与导航5.1 视觉感知5.1.1 目标检测与跟踪5.1.2 场景理解与地图5.2 位置定位与姿态估计5.2.1 GPS定位5.2.2 惯性测量单元（IMU）定位5.3 路径规划与控制5.3.1 基于地图的路径规划5.3.2 避障算法设计6.附件本文档涉及的附件包括技术图纸、控制算法代码、测试数据等。
附件的详细内容可在实际项目中进行补充。
7.法律名词及注释- 专利权：对新发明的技术、产品或方法享有的独有权利。
- 商标：用于标识和区分商品或服务来源的符号、标记或名称。
- 著作权：对文学、艺术、科学作品的独立创作享有的法律权益。
机器人创业项目计划书范本
机器人创业项目计划书范本机器人创业项目计划书项目背景近年来，人工智能和机器人技术得到了快速发展，机器人应用的领域逐渐扩展。
以智能家居、医疗助理和智能制造等为代表的机器人市场潜力巨大。
针对这一趋势，我们拟打造一款多功能的家庭服务机器人，能够提供家庭助理、娱乐休闲、安全防护等服务。
一、项目概述1.1 项目名称：智能家居机器人1.2 项目性质：创业项目1.3 项目目标：打造一款集家庭助理、娱乐休闲、安全防护于一体的智能家庭机器人1.4 市场前景：智能家居市场规模将逐渐扩大，机器人应用在其中具有较大潜力1.5 技术优势：整合人工智能、自然语言处理、计算机视觉等前沿技术二、市场分析2.1 行业背景智能家居市场逐渐兴起，以智能音箱、智能门锁、智能家电等产品为代表，人们对舒适、安全、便捷的家居生活需求逐渐增加。
同时，智能家电和物联网的融合也为机器人应用提供了更广阔的空间。
2.2 市场需求智能家居机器人的问世，可用于解决家庭助理、娱乐休闲、安全防护等多方面的需求。
人们乐于接受机器人提供的服务，希望通过机器人实现智能家居的全面改善。
2.3 市场空间智能家居市场规模逐年增长，预计未来几年将保持较高速度增长。
机器人应用在智能家居领域的潜力巨大，可以满足人们对家庭服务的多样化需求。
三、技术分析3.1 核心技术本项目的核心技术包括人工智能、自然语言处理、计算机视觉等。
通过对自然语言的处理，可以使机器人能够与用户进行交流；通过计算机视觉技术，可以使机器人能够识别家庭环境和用户的需求。
3.2 技术难点智能家居机器人面临的技术难点主要包括物体识别、语音识别和语义分析等。
如何提高机器人识别物体的准确性和快速性，如何准确理解用户的指令和需求，都是需要重点攻克的难题。
四、产品规划4.1 产品定位本项目旨在打造一款功能全面、性能卓越的智能家居机器人，能够提供家庭助理、娱乐休闲、安全防护等服务，满足用户对智能家居的多方面需求。
4.2 产品特点智能家居机器人具有以下特点：(1) 多功能：提供家庭助理、娱乐休闲、安全防护等多方面服务；(2) 智能交互：通过自然语言处理和计算机视觉等技术，与用户进行智能交互；(3) 个性化定制：可以根据用户需求进行个性化设置，提供定制化服务；(4) 协同运作：可以与其他智能家电进行协同运作，实现智能家居的整体管理。
双足机器人使用说明
以上资料如有疑问，请拨打公司客服电话：021-64850709-22
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（一）舵机控制卡工作方式： 当做为舵机控制卡使用时， AT89C2051 中的程序为 《舵机控制 （中断） 》 里面的 51arm20080623.c
当作为舵机控制卡使用的时候，控制卡最多可以同时控制八个舵机的运动，在 上电状态下（舵机控制器不和其他的控制部件进行通讯） ，8 个舵机控制端口分别输 出周期为 20ms,宽度为 1.5ms 的脉宽调制波。因此，按照舵机的控制原理，如果各 个控制端口上接有舵机， 则各个舵机输出角为 90 度。 如果控制卡此时没有外接控制 器，则舵机一直保持再 90 度状态。此时，控制卡需要接收从串口发来的控制信息， 控制信息中包括舵机要转动的角度以及其他的通讯协议。此时舵机控制卡就是一个 外接控制器控制信号与舵机动作之间的转换板。 （1） 端口定义 舵机控制卡上有八个舵机接口，分别定义为（Servo1～Servo8） ； 每个舵机输出口可以控制舵机转动（-90°～ +90°） ； 外接控制器上的串口（UART）直接和 AT89C2051 的串口相连，采用 9600 的波特率， 此接口可以和其他采用 TTL 电平的设备进行通讯。 （2） 通讯协议 a 接收数据： 每一帧控制指令：4 个字节 第一个字节：0xAF---- 数据帧起始字节； 第二个字节：0x00～0x08---- 舵机序号（Servo1～Servo8） ； 第三个字节：0x00～0xB4---- 旋转角度设定（-90°～ +90°） ； 第四个字节：0xFA----数据帧结束字节。 b 返回数据： 当正确接收一帧数据之后，伺服舵机控制器会返回一个字节数据做为接收确认信 息。 返回数据为：大写字母‘R’的 ASCII 码。 说明： 舵机控制板通过串口和外部控制器进行通讯， 外部控制器要让某个舵机转动
机器人项目计划书
目录第一章总论第二章项目建设单位说明第三章项目背景、必要性第四章市场调研分析第五章投资建设方案第六章项目选址研究第七章项目工程设计研究第八章工艺说明第九章环境影响说明第十章项目安全保护第十一章风险应对评估第十二章节能说明第十三章项目实施进度第十四章投资可行性分析第十五章盈利能力分析第十六章评价结论第十七章项目招投标方案第一章总论一、项目概况（一）项目名称机器人项目（二）项目选址xxx经济示范区节约土地资源，充分利用空闲地、非耕地或荒地，尽可能不占良田或少占耕地；应充分利用天然地形，选择土地综合利用率高、征地费用少的场址。
项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。
（三）项目用地规模项目总用地面积34610.63平方米（折合约51.89亩）。
（四）项目用地控制指标该工程规划建筑系数67.91%，建筑容积率1.19，建设区域绿化覆盖率6.39%，固定资产投资强度179.45万元/亩。
（五）土建工程指标项目净用地面积34610.63平方米，建筑物基底占地面积23504.08平方米，总建筑面积41186.65平方米，其中：规划建设主体工程28026.11平方米，项目规划绿化面积2633.01平方米。
（六）设备选型方案项目计划购置设备共计127台（套），设备购置费3901.15万元。
（七）节能分析1、项目年用电量755320.58千瓦时，折合92.83吨标准煤。
2、项目年总用水量9563.56立方米，折合0.82吨标准煤。
3、“机器人项目投资建设项目”，年用电量755320.58千瓦时，年总用水量9563.56立方米，项目年综合总耗能量（当量值）93.65吨标准煤/年。
达产年综合节能量32.90吨标准煤/年，项目总节能率27.04%，能源利用效果良好。
（八）环境保护项目符合xxx经济示范区发展规划，符合xxx经济示范区产业结构调整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明显的影响。
机器人项目创业计划书
机器人服务有限公司机器人项目创业计划执行概要1. 1 市场分析当代机器人专家现已达成了共识:作为计算机技术及现代I T 综合技术的一个必然延伸,家庭服务机器人技术将以前所未有的速度实现突破. 到那时, 以技术为保证的家庭服务机器人市场, 将成为继家电,个人电脑之后,第三个以超规模速度走向家庭的产品。
国内外业界专家都已预测,服务机器人将是21 世纪高技术产业新的增长方向。
2003 至2006 年间, 全球服务机器人以每年40％左右的速度迅速增长.日本机器人工业协会预测:到2020年日本服务机器人的市场需求额将达到100 亿美元, 而全球市场需求额可高达1500亿美元以上. 比尔盖茨 2007年在《科学美国人》杂志撰文《家家有个机器人》向世界预言: 机器人即将重复个人电脑崛起的道路, 机器人将8>与30 年前的个人电脑一样迈入家家户户, 彻底改变人类的生活方式. 到那时, 拥有 3. 5亿个家庭的中国, 家庭服务机器人的销量将如现在的手机一样, 保守估计也有上亿台,而全世界总需求量达到几十亿台.这个以万亿美元计的未来大市场不仅将包括现今计算机,无线通信, 网络, 软件在内的种种上游资源,单是必然而起的机器人维修与配套市场就难以想象其规模. 包括日美欧和中国的业界专家们都已预见到,这将是未来多年间任何产业也无法比拟的大市场。
世界上几乎所有的发达国家都已步入老年型国家行列。
2006 年65 岁以上老年人占总人口18％~20％左右的有瑞典、挪威、英国、比利时等国家；占16％~18％左右的有法国、丹麦、德国、奥地利、西班牙等国家。
法国在1865 年即142年前成为世界上第一个进入‚老年型‛国家。
所以，欧洲大陆是世界上‚最老‛地区。
人口老龄化，既是一种严峻挑战，又是一项重大社会课题。
中国6O岁以上老年人口占总人口的比例已达11％，按照国际通行标准，中国已然跨入了老龄化社会的门槛。
最近发布的《中国老龄事业的发展》白皮书，表明中国官方已意识到人口老龄化问题的紧迫性。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现近些年来，随着机器人技术的不断发展，小型舞蹈双足机器人逐渐成为开发的热点。
小型舞蹈双足机器人可以模拟人类的行走、跳跃等动作，具有很大的应用潜力。
本文将介绍小型舞蹈双足机器人的设计及实现过程。
一、需求分析本次设计主要是针对一款小型舞蹈双足机器人的研发。
从用户需求出发，我们需要进行以下分析：使用场景：以舞蹈表演为主要使用场景，但在轻松、互动的活动中也可出现。
动作需求：需要具有基本的行走、跑步和转弯等动作，并能完成更高难度的舞蹈动作。
外观设计：需要具有较强的观赏性，符合人们的审美需求，且容易接受。
系统架构：需要具备完整的控制系统，包括控制芯片、应用程序等组件。
二、设计方案1.机械结构设计机械结构设计是小型舞蹈双足机器人的基础。
根据需求分析，机械结构应该具有以下特点：轻巧：机械结构应该尽量轻量化，方便机器人完成更为复杂的舞蹈动作。
稳定：机械结构应该具有较好的稳定性，能够保证机器人在动作时不容易翻倒或者失衡。
可调节：机械结构需要具备一定程度的可调节性，以适应不同舞蹈动作的需求。
基于以上特点，我们采用了模块化的机械结构设计方案，每个模块可以拆卸和汇聚，可以根据需要进行轻松的拼装和更换。
机器人采用轻巧的材质制作，整机重量不超过3公斤，可完成基本的舞蹈动作。
2.控制系统设计控制系统是小型舞蹈双足机器人的核心。
控制系统需要具备以下特点：高精度：机器人需要实时的控制和反馈，以保证舞蹈动作的精度。
稳定：控制系统需要具备较好的稳定性，避免机器人因控制失误而出现异常。
可扩展：控制系统需要具有一定的扩展性，以便于后期的升级和维护。
基于以上特点，我们采用了基于Arduino控制芯片的控制系统设计方案。
该控制系统以多传感器为基础，可以实时的获取机器人的姿态、位移等信息，并通过程序对机器人进行控制，完成一系列动作的实现。
三、实现过程根据设计方案中的机械结构设计方案，我们可以制作出相应的机械部件，并进行拼装和测试。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
导言
随着科技的不断发展，机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分。
在舞蹈领域，
机器人也开始发挥重要的作用，可以通过编程和控制实现各种舞蹈动作。
本文将设计和实
现一个小型舞蹈双足机器人，通过结合机械结构设计、电子控制系统和编程算法，实现机
器人的舞蹈动作。
一、机器人的设计
1. 机械结构设计
机器人的机械结构设计是实现舞蹈动作的基础。
我们设计一种双足机器人，可以在平
稳的地面上进行舞蹈动作。
机器人的双足结构采用轻量、坚固的材料制作，同时保证机器
人的平衡性和稳定性。
双足机器人的关节部分采用柔性材料设计，可以实现多种舞蹈动作。
双足机器人的步态设计要符合舞蹈的节奏和韵律，能够实现舞蹈动作的美感和流畅度。
2. 电子控制系统设计
机器人的电子控制系统是实现舞蹈动作的关键。
我们设计一种基于脉冲宽度调制（PWM）的双足机器人控制系统，可以实现机器人的步态控制和舞蹈动作的编程控制。
控制系统采
用微处理器作为核心控制单元，可以实现舞蹈动作的实时控制和优化调整。
控制系统还需
要包括传感器模块，能够实时监测机器人的姿态和环境信息，保证机器人的稳定性和安全性。
3. 编程算法设计
机器人的舞蹈动作是通过编程算法进行控制和实现的。
我们设计一种基于动作规划和
运动控制的编程算法，可以实现机器人舞蹈动作的优化和实时调整。
编程算法需要考虑机
器人的动力学特性和机械结构特点，能够有效控制机器人的步态和姿态，实现各种舞蹈动作。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的发展，机器人在现代社会扮演着越来越重要的角色。
舞蹈机器人作为人工智能领域的一项重要研究课题，具有很高的应用价值和研究意义。
本文将介绍一个小型舞蹈双足机器人的设计及实现。
我们需要确定机器人的外形和尺寸。
考虑到实用性和可行性，我们选择设计一个小型舞蹈双足机器人。
机器人的身高约为30厘米，重量约为1千克，这样既方便携带又容易控制。
接下来，我们需要确定机器人的机械结构。
双足机器人的机械结构主要包括机身、双足和关节。
机身可以采用一种轻质材料制作，如碳纤维，以提高机器人的灵活性和稳定性。
双足可以使用橡胶或塑料材料制作，以增加机器人在舞蹈中的灵活性和摆动范围。
关节可以采用电机和齿轮传动结构设计，使机器人的动作更加精确和流畅。
然后，我们需要确定机器人的动力系统。
机器人的动力系统主要包括电源和电机。
电源可以选择锂电池或可充电电池，以提供足够的电能支持机器人的运动。
电机可以选择直流电机或步进电机，根据需要选择合适的电机类型并将其安装在机器人的关节部位。
接下来，我们需要确定机器人的传感器系统。
传感器系统可以用于检测机器人的自身状态和环境变化。
通过加速度传感器和陀螺仪可以检测机器人的倾斜角度和转动速度；通过距离传感器可以检测机器人与障碍物的距离。
传感器的数据可以用于控制机器人的运动和调整机器人的姿态。
我们需要确定机器人的控制系统。
控制系统可以包括硬件和软件两个部分。
硬件部分主要包括控制电路和接口电路，用于接收传感器数据和控制电机的运动。
软件部分主要包括机器人的控制算法和编程代码，用于控制机器人的运动和舞蹈动作。
在实际实现过程中，可以使用开源硬件平台如Arduino或Raspberry Pi来搭建机器人的控制系统。
通过编写相应的代码，实现机器人的舞蹈动作控制。
还可以利用三维建模软件和机器人仿真软件进行机器人的设计和预演。
设计和实现一个小型舞蹈双足机器人涉及到机械结构设计、动力系统选择、传感器系统设计和控制系统的建立。
双足机器人拟人步态规划与稳定性
稳定性2023-11-06•双足机器人概述•步态规划•稳定性分析•拟人步态规划•稳定性优化与控制策略目•双足机器人实例与应用场景录01双足机器人概述定义双足机器人是指具有两个支持足，能像人类一样行走、奔跑和跳跃的机器人。
特点双足机器人具有高度仿人性，可以在复杂地形中行走，适应不同环境，具有很高的灵活性。
双足机器人的定义与特点双足机器人可以在复杂环境中进行救援和搜救任务，如在灾难现场寻找幸存者。
救援与搜救军事应用公共服务双足机器人在军事领域可用于情报侦察、监视和排爆等任务。
双足机器人还可以用于公共服务领域，如导览、接待和辅助行走等。
03双足机器人在现实世界的应用0201双足机器人的发展始于20世纪60年代，初期主要采用液压或气压驱动，运动方式比较单一。
双足机器人的发展历程初期阶段随着技术的不断发展，双足机器人逐渐采用电动驱动方式，并开始具备更复杂的运动能力和更高的灵活性。
发展阶段近年来，随着人工智能技术的进步，双足机器人的智能化程度不断提高，能够实现更加拟人化的运动和行为。
成熟阶段02步态规划步态定义步态是双足机器人在行走过程中，其两只脚与地面的接触点形成的轨迹以及机器人身体姿态的变化。
步态分类根据机器人行走状态可分为静态步态和动态步态；根据机器人腿部运动形式可分为摆动相和支撑相。
步态定义与分类常见步态规划方法基于学习的方法通过学习人类或动物的行走数据，实现机器人的步态规划，如神经网络、模糊逻辑等。
基于运动学和动力学的方法利用运动学和动力学原理，对机器人腿部进行控制，实现拟人步态规划。
基于规则的方法根据专家经验或行走规则制定，如ZMP(Zero Moment Point)算法。
通过已知的机器人运动学模型和期望的轨迹，求解出机器人腿部关节角度，实现步态规划。
基于逆向运动学的方法利用动力学原理，对机器人行走过程中的力、速度、加速度等参数进行控制，实现稳定行走。
基于动力学的方法基于运动学和动力学的方法03稳定性分析稳定性的定义与评估标准稳定性的定义稳定是指一个系统在受到扰动后，能自行恢复到原来的平衡状态或者在施加外力的情况下，能以可预测的方式接近或达到新的平衡状态的性质。
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项目策划书
六度自由双足机器人
策 划 人：刘兵
策划时间：2104年12月 2日
一、 项目的简要介绍
双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作。
本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适合
仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机构的设计目标出发，制定了总体设计方案，再根
据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。最终的机构在
外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求
二、项目的内容
1、立项依据：
机器人性能的优良和许多因素有关，其中重要因素之一是其控制系统，控制系统在很大
的程度上影响着机器人的发展。类人机器人的关节众多，控制电路也比较复杂，要想真正拥
有和人类的一样的功能，对其控制系统的研究就要更加的深入，因此设计控制器的最优结构，
最理想的控制方案是类人机器人控制系统需要解决的关键问题。随着大规模集成电路的发
展，很多的控制器就可以实现一些复杂的控制算法，这也推动了类人型机器人控制系统的发
展，使其有了长足的进步。
2、项目意义：
双足机器人的研究具有十分重大的科研、使用价值意义，可以推动仿生学、人工智能、
计算机仿真学、通讯等相关领域的发展。同时，双足机器人的发展也会为人类假肢的研究提
供了有力理论和技术支持，为服务，娱乐机器人的发展开辟了新的领域。
双足机器人是一种没有上身的双足机器人，是对双足机器人研究的理想平台，同时也是
全国机器人大赛的指定项目。我们可以通过这样一个平台对对双足机器人的机构、控制、及
步态进行研究。
3、项目的内容及目标：
研究控制系统软硬件设计与仿真。让双足机器人实现向前走和向后退的功能
4、项目可行性分析：
（1）根据我们目前对ARM处理器的学习和应用，并对舵机控制的理解，开发出一款双
足机器人的实力还是有的，基于的好的条件与足够经费的支持，让双足机器人更易开发研制
出来。
（2）主要的技术难题，就是利用PWM对舵机进行连贯性的控制，不过，可以利用相
关设备和好的算法进行相关程序的优化。
四、项目的产品机构设计
1、完成项目所需器材。
名称 数量
STM32f103系统板 1个
双
足
机
器
人
舵机 6个
舵机支架 6个
L型支架 2个
短U型支架 6个
杯式轴承 6个
脚板 2个
U型梁 1个
安装螺丝 一套
2、完成项目的总体设计方案。
(1) 针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，
首先确定了双足机器人自由度和双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人
最基本的首要的工作。它必须能够实现机器人的前后行走的基本功，因此自由度的配置必须
合理。首先分析双足机器人的运动过程（向前）和行走步骤：（先右腿支撑）、左腿抬起、左
腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个
阶段。 从机器人步行过程可以看出来：机器人向前迈步时踝关节必须各自配置有一个俯仰
自由度以配合实现支撑腿和移动。
(2)采用高档32位ARM处理器作为核心控制器，由于ARM处理器具有运算速度快、价
格便宜、开发简单等优点被广泛的应用于机器人控制系统中。由于所有的类人机器人都需要
进行人机交互，同时存放大量的数据，所以机器人控制系统一般由ARM+FLASH+人机接口，
由于此控制系统可以对外部的复杂事件进行处理，所以本项目采用基于STM32的ARM处理
器组成的控制系统。
(3)双足机器人共6个自由度，自由度分配如下，由踝关节（1个自由度），膝关节（1个
自由度），髋关节组成（1个自由度），双足一共6个自由度。