STM32F103ZET6开发板111
增量式PID的stm32实现,整定过程
【分享】增量式PID的stm32实现，整定过程1感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。
欢迎大家批评指点~首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。
资料上比较多的是：•还有一种是：感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚，更好理解，下面介绍的就以第二种来吧。
（比例、积分、微分三个环节的作用这里就详细展开，百度会有很多）硬件部分：控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机，电机带光电编码器，可以反馈转速大小的波形。
电机驱动模块是普通的L298N模块。
芯片型号，STM32F103ZET6软件部分：PWM输出：TIM3，可以直接输出4路不通占空比的PWM波PWM捕获：STM32除了TIM6 TIM7其余的都有捕获功能，使用TIM1 TIM2 TIM4 TIM5四个定时器捕获四个反馈信号PID的采样和处理：使用了基本定时器TIM6，溢出时间就是我的采样周期，理论上T越小效果会越好，这里我取20ms，依据控制对象吧，如果控制水温什么的采样周期会是几秒几分钟什么的。
上面的PWM输出和捕获关于定时器的设置都有例程，我这里是这样的：TIM3输出四路PWM，在引脚 C 的 GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9输出四路捕获分别是TIM4 TIM1 TIM2 TIM5 ，对应引脚是：PB7 PE11 PB3 PA1高级定时器tim1的初始化略不同，它的中断”名称“和通用定时器不同，见代码：1./*功能名称IM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)2.描述TIM3产生四路PWM3.*/4.void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)5.{6. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;7. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;8. TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;9.10.11. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);12. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC| RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能13.14. GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);//Timer3全映射 GPIOC->6,7,8,9//用于TIM3的CH2输出的PWM通过该LED显示15.16. //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1 CH2 CH3 CH4 的PWM脉冲波形17. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //初始化GPIO18. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出19. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =GPIO_Speed_50MHz;20. GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);21. GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9);//默认电机使能端状态：不使能22.23. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值24. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值这里是72分频，那么时钟频率就是1M25. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim26. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式27. TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);//根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位28.29.30. TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode =TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1 31. TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能32. TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值33. TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity =TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高34.35. TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx36. TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR1上的预装载寄存器37.38.39. TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx40. TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器41.42. TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx43. TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR3上的预装载寄存器44.45. TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx46. TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR4上的预装载寄存器47.48. TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器49.50.51. TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设52.53.54.}55.56.57.58./*功能名称TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)59. 描述PWM输入初始化*/60.61.void TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)62.{63.64. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //TIM的初始化结构体65. NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; //中断配置66. TIM_ICInitTypeDef TIM4_ICInitStructure;//TIM4 PWM配置结构体67. GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure; / /IO口配置结构体68.69. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); //Open TIM4 clock70. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //open gpioB clock71.72. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_7; //GPIO 773. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IPU; //上拉输入74. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;75. GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);76.77. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值78. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值79. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim80. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式81. TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);//根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位82.83.84. /*配置中断优先级*/85. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM4_IRQn;86. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;87. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;88. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;89. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);90.91. TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel =TIM_Channel_2;92. TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity =TIM_ICPolarity_Rising;93. TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection =TIM_ICSelection_DirectTI;94. TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;95. TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3; //Filter:过滤96.97. TIM_PWMIConfig(TIM4,&TIM4_ICInitStructure); //PWM输入配置98. TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI2FP2); //选择有效输入端99. TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_Reset); //配置为主从复位模式100.TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM4,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发101.TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE); //中断配置102.TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位103.TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);104.}105.106.107.void TIM4_IRQHandler(void)108.{109.110. if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件111. {112. duty_TI M4 = TIM_GetCapture1(TIM4); //采集占空比113. if (TIM_GetCapture2(TIM4)>600 ) period_TIM4 = TIM_Get Capture2(TIM4);//简单的处理114. Collect Flag_TIM4 = 0;115. }116. TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位117.}118.119.120./*功能名称TIM1_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)121.描述PWM输入初始化*/122.123.void TIM1_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)124.{125.126. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStru cture; //TIM的初始化结构体127. NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; //中断配置128. TIM_ICInitTypeDef TIM1_ICInitStructure;//PWM配置结构体129. GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure; / /IO口配置结构体130.131. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //Open TIM1 clock132.RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //open gpioE clock133.GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE);//Timer1完全重映射TIM1_CH2->PE11134. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_11; //GPIO 11135.GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IPU; //上拉输入136.GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 137.GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);138.139. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值140. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值141. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim142. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式143. TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位144.145.146. /*配置中断优先级*/147.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel= TIM1_CC_IRQn; //TIM1捕获中断148.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriorit y = 1;149.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 150.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 151.NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);152.153.TIM1_ICInitStructure.TIM_Channel =TIM_Channel_2;154.TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPolarity =TIM_ICPolarity_Rising;155.TIM1_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;156.TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;157.TIM1_ICInitStructure.TIM_ICFilter =0x03; //Filter:过滤158.159.TIM_PWMIConfig(TIM1,&TIM1_ICInitStructure); //PWM输入配置160.TIM_SelectInputTrigger(TIM1,TIM_TS_TI2FP2); //选择有效输入端161.TIM_SelectSlaveMode(TIM1,TIM_SlaveMode_Reset); //配置为主从复位模式162.TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发163.// TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE); //中断配置164.TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC2, ENABLE); //通道2 捕获中断打开165.//TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位166.TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);167.}168.169.170.void TIM1_CC_IRQHandler(void)171.{172.173. {174. if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件175. {176. duty_TI M1 = TIM_GetCapture1(TIM1); //采集占空比177. if (TIM_Get Capture2(TIM1)>600) period_TIM1 = TIM_GetCapture2(TIM1);178. Collect Flag_TIM1 = 0;179. }180. }181. TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位182.}183.184.185./*功能名称TIM2_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)186.描述PWM输入初始化*/187.188.void TIM2_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)189.{190.191. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStru cture; //TIM的初始化结构体192. NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; //中断配置193. TIM_ICInitTypeDef TIM2_ICInitStructure;//TIM2 PWM配置结构体194. GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure; / /IO口配置结构体195.196. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //Open TIM2 clock197.// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //open gpioB clock198.RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟199.GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//关闭JTAG200. GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE); //Timer2完全重映射TIM2_CH2->PB3201.202. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_3; //GPIO 3203. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU; //浮空输入上拉输入204. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;205. GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 206.207. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值208. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值209. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim210. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式211. TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位212.213.214. /*配置中断优先级*/215. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;216.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriorit y = 1;217.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 218.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 219.NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);220.221.TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel =TIM_Channel_2;222.TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity =TIM_ICPolarity_Rising;223.TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;224.TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;225.TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter =0x3; //Filter:过滤226.227.TIM_PWMIConfig(TIM2,&TIM2_ICInitStructure); //PWM输入配置228.TIM_SelectInputTrigger(TIM2,TIM_TS_TI2FP2); //选择有效输入端229.TIM_SelectSlaveMode(TIM2,TIM_SlaveMode_Reset); //配置为主从复位模式230.TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发231.TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE); //中断配置232.TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位233.TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);234.}235.236.237.void TIM2_IRQHandler(void)238.{239. {240. if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件241. {242. duty_TI M2 = TIM_GetCapture1(TIM2); //采集占空比243. if (TIM_Get Capture2(TIM2)>600) period_TIM2 =TIM_GetCapture2(TIM2);244. Collect Flag_TIM2 = 0;245. }246. }247. TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位248.}249.250./*功能名称TIM5_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)251.描述PWM输入初始化*/252.253.void TIM5_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)254.{255.256. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStru cture; //TIM的初始化结构体257. NVIC_InitTypeDefNVIC_InitStructure; //中断配置258. TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure;//TIM4 PWM配置结构体259. GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure; / /IO口配置结构体260.261. RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //Open TIM4 clock262.RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //open gpioB clock263.264. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_1; //GPIO 1265.GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU; //浮空输入上拉输入266.GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 267.GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);268.269. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值270. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值271. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim272. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式273. TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位274.275.276. /*配置中断优先级*/277. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;278.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriorit y = 1;279.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 280.NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 281.NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);282.283.TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel =TIM_Channel_2;284.TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity =TIM_ICPolarity_Rising;285.TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;286.TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;287.TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter =0x3; //Filter:过滤288.289.TIM_PWMIConfig(TIM5,&TIM5_ICInitStructure); //PWM输入配置290.TIM_SelectInputTrigger(TIM5,TIM_TS_TI2FP2); //选择有效输入端291.TIM_SelectSlaveMode(TIM5,TIM_SlaveMode_Reset); //配置为主从复位模式292.TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM5,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发293.TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE); //中断配置294.TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位295.TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);296.}297.298.299.void TIM5_IRQHandler(void)300.{301. {302. if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件303. {304. duty_TI M5 = TIM_GetCapture1(TIM5); //采集占空比305. if (TIM_GetCaptu re2(TIM5)>600) period_TIM5 =TIM_GetCapture2(TIM5);306. Collect Flag_TIM5 = 0;307. }308. }309. TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位310.}311.复制代码PID部分：准备部分：先定义PID结构体：1.2.typedef struct3.{4.int setpoint;//设定目标5.int sum_error;//误差累计6.float proportion ;//比例常数7.float integral ;//积分常数8.float derivative;//微分常数9.int last_error;//e[-1]10.int prev_error;//e[-2]11.}PIDtypedef;复制代码这里注意一下成员的数据类型，依据实际需要来定的。
基于LwIP的嵌入式设备Web服务器设计与实现
基于LwIP的嵌入式设备Web服务器设计与实现陈志星;杨金孝【摘要】随着嵌入式设备的发展,很多嵌入式设备都具有网口通信功能,通过网口对嵌入式设备进行内部参数设置是一种既方便又简单的方式.设计了一种基于LwIP协议的嵌入式设备Web服务器.利用网页就可以配置嵌入式设备内部参数及程序升级.充分利用STM32平台内部集成以太网模块和LwIP轻型网络协议栈的特点,通过以太网物理层芯片LAN8720和RJ45接口相连,完成了网页和Web服务器之间的数据收发.测试表明,设计的基于LwIP协议栈的嵌入式设备Web服务器是正确和可行的.%With the development of embedded devices,many embedded devices have the function of network communication,and it is a convenient and easy way to set the internal parameters of embedded devices through the network port. This paper designs an embedded device Web server based on LwIP protocol. The internal parameters of embedded devices can be configured and updated by using the web page. The Web server make full use of the platform of STM32 internal integration Ethernet modules and the characteristics of LwIP light network protocol stack. Through the Ethernet physical layer chip LAN8720 and RJ45 interface to link together,Web pages and Web server can achieve bidirectional data transmission. The test shows that the embedded device Web server based on the LwIP protocol stack is correct and feasible.【期刊名称】《电子设计工程》【年(卷),期】2018(026)011【总页数】4页(P110-113)【关键词】LwIP;STM32;LAN8720;Web服务器;嵌入式设备【作者】陈志星;杨金孝【作者单位】西北工业大学电子信息学院,陕西西安710129;西北工业大学电子信息学院,陕西西安710129【正文语种】中文【中图分类】TN919.6随着物联网技术的兴起和智能家居的发展，嵌入式设备需要接入局域网或者因特网已成为一种趋势，由于网口通信比其他模式通信速率高且抗干扰性强，在局域网中往往很多嵌入式设备只留有网口供于外部通信，此时对于嵌入式设备内部一些参数设置和内部程序升级只能由网口通信完成。
指纹识别系统的设计与实现
指纹识别系统的设计与实现作者：许欢庆金力钱源吴静孙大勇来源：《电脑知识与技术》2022年第28期摘要：文章利用嵌入式技術结合指纹芯片开发出了一套高性能、低成本、低功耗的指纹识别系统，具有良好的实用性和市场前景。
与此同时，该文探究了指纹识别的原理，给出了嵌入式指纹识别系统的硬件设计及软件实现方案，旨在为人工智能的普及化起到抛砖引玉的效果。
关键词：生物特征识别技术；指纹识别；特征提取；嵌入式技术中图分类号：TP311 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2022）28-0086-04当今时代，信息技术的进步极大程度地改变了人们的生活方式，提高了人们的生活质量。
与此同时，个人信息和隐私安全的保护也显得尤为重要。
传统的加密方式和身份识别技术（例如密码、口令、手势等）因易被伪造和盗用，已经难以满足当前网络安全的需求，生物特征识别技术开始逐步走进大众的视野，受到了前所未有的关注。
生物特征识别技术[1]是指通过采集每个人独特的生理特性（指纹、虹膜、面相、DNA 等）和行为特征（步态、按键习惯等）来进行个人身份的鉴别和确认。
而其中，指纹识别技术因为采集方便快捷，传感器设备相对价廉，且采集和运算技术相对成熟，存储和处理的特征模板的数据量少，读取、识别速度快，可靠性和稳定性也高，所以被广泛应用于各个领域，图1给出了生物识别技术的市场结构图。
1 系统总体设计本文以STM32F103ZET6嵌入式开发板作为核心控制器件，指纹传感器采用AS608光学指纹模块，同时外接TFT电容触摸式彩屏方便显示和控制。
整个识别系统大致可分为录入、匹配两大过程。
在录入时，用户将指头腹部按压在光学采集模块外置的透明玻璃片上，传感器利用光学成像原理，采集到用户的指纹图像，获取图像后，核心板根据指纹识别算法提取出指纹纹理中的特征数据存入内置Flash的特征数据库中作为指纹模板，为后续的比对做准备。
在录好指纹信息后，便可以开始匹配的工作。
STM32F103ZE手册
EM-STM3210E评估板用户手册V1.0深圳市英蓓特信息技术有限公司Embest info & Tech Co., Ltd.地址：深圳市罗湖区太宁路85号罗湖科技大厦509室(518020) Telephone: 86-755-25532557 25638952 25535753 25505451Fax: 86-755-25616057E-mail: sales@ support.realview@ Website: 第一章概述EM-STM3210E是英蓓特公司新推出的一款基于ST意法半导体STM32系列处理器(Cortex-M3内核)的全功能评估板。
功能接口丰富，是一个用于应用开发很好的平台，也是学习者的首选。
配合本公司的调试工具ULINK2一起使用，更是为大家提供了一个良好的开发环境，从而为自己的应用开发节省了时间，提高的效率。
EM-STM3210E评估板主要性能：◆处理器：STM32F103ZE，主频：72MHz◆2MB NOR FLASH◆128KB SRAM◆128MB NAND FLASH◆8M byte SPI Flash◆RTC( 带后备电池)◆启动跳线设置◆两路可选电源：5VDC供电，USB供电◆一个SD存储卡接口◆TFT- LCD屏接口◆一个温度传感器◆一路DAC音频输出◆20Pin JTAG调试接口◆2个三线RS232串行口◆一个USB Device接口◆一个具有控制四个方向和确定功能的摇杆手柄◆四个功能按键：Reset,Wakeup,Temper和User按键◆四个Led灯◆四位八段数码管输出◆一个CAN总线接口，通过DB9接口引出◆一路AD输入◆四个26Pin用户扩展接口第二章EM-STM3210E硬件介绍EM-STM3210E功能模块图如下图所示：2.1接口一览表SPI FLASH输入旋钮五维摇杆按键电源跳线选择SPEAKER2.2跳线一览表2.3电源EM-STM3210E评估板有两种供电方式，通过JP5选择以下其中一种方式供电。
STM32F103VET6_Nano开发板--原理图
3V3 COJJPP11
BOOT0CROR2233 PIJP101
PIR2301
PIR23P02IJP103
1K
PIJP105
TXDPIJP107
1 3 5 7
GND
3V3
2 4 6 8
PIJP102 RCOR3333 BOOT1
PIJP10PI4R3301
PIR3302
PIJP106
1K
PIJP108 RXD
GND
3V3 GND
NJLTJMTSMS/S0WSWDDIIOO PA12 PA11 PA10 PA9 PA8 PC9 PC8 PC7 PC6 PD15 PD14 PD13 PD12 PD11 PD10 PD9 PD8 PB15 PB14 PB13 PB12
3V3
CCOC1122PIC1201 CCOC11P33IC1301CCOC114PIC1401 CCOC11P55IC1501 CCOC1166PIC1601 CCOC117P7IC1701 CCOC118P8IC1801 104PIC120 104PIC1302104PIC1402 104PIC1502 104PIC11602 04 PIC1702 PIC1180206
GND
STM32工作模式选择
4
3V3
PIR601
CROR66
CKOK11 10K
PIC602 PIK101
PIR602
PIK102
RESET
SW-PB
CCOC66
GND
PIC601 104
GND
复位按键
5
PIR102 PIR201 PIR301 PIR401
CROR11 CROR22 CROR33 CROR44
STM32F103RCT6使用说明
STM32开发板使用手册风帆 STM32开发板是风帆电子为初学者学习STM32 Cortex M3 系列ARM 而设计的学习板。
以STM32F103RCT6芯片为核心，配套2.4/2.8寸彩色TFT屏模块，板载UART、USB、ADC电压调节、按键、JTAG接口、彩屏接口、流水灯、SD卡接口、IO引出口等多种硬件资源。
JTAG 口2个LED 灯GPIOA 引出1OUSB 串口1DS10B20预留HS0038红外接收头红外温度传感器连接头 GPIOB@C 引出IOOLED@LCD 共用接口 STM32F103RCT6 2.4/2.8寸LCD 接口 485芯片 RS485接口 1：A; 3：B NRF24L01模块接口W25Q16 FLASH 芯片SD 卡接口（在背面）JF24C 模块预留接口GPIO C@D 引出IO蜂鸣器跳线PS/2鼠标键盘接口三个按键： WAKEUP KEY0 KEY1RESET 按键Rs232接口电源开关 USB 接口 电源指示灯 自恢复保险丝 MAX232电源芯片24c023.3V 、5V 电源输出；线序为：GND/3.3VGND/5V BOOT 设置 线序为：GND /GND BOOT1/BOOT0 3.3V/3.3V此板子不管硬件还是软件完全无缝接兼容正点原子的MINSTM32，并对MINSTM32进行了完美的升级，让我们用最少的钱做更多的事，具体升级的部分包括：1、C PU的升级利用ST意法半导体的CPU兼容性强的优点，此板采用比STM32F103RBT6性能更强、且完全兼容的的STM32F103RCT6升级CPU，把完美的MINNI STM板子的功能发挥到极致，具体2个CPU的主要资源对比如下：可以看出，FLASH增加了一倍，达到256K，RAM也增加了1倍,让我们不用再为FLASH\RAM小而烦恼，使我们的存储空间更为强大；增加了一个16位普通IC/OC/PWM)，2个16位基本(IC/OC/PWM)，1个STI，2个USART，这里比STM32F103RB还多了一个DAC通道，这个STM32F103RB是没有的2、由于STM32F103RCT6有多达5个USART，因此在这个开发板上我们增加了个RS485芯片，我们可以进行485通信；3、STM32F103RCT6有多达5个USART，其中有3个支持7816协议，可以实现智能卡的设计，对于想学习、研究、设计智能一卡通的同学最好的选择；4、STM32F103RCT6比STM32F103RBT6多一个DAC通道，我们可以用杜邦线从我们的引出IO引脚上引出引脚，进行学习、设计。
6.4 STM32F103ZET独立按键功能深入剖析(神舟王103)
6.4 独立按键 (2)6.1.1 按键的分类 (2)6.1.2 按键属性 (2)6.1.3 STM32的位带操作 (3)6.1.4 例程01 STM32芯片按键点灯（无防抖） (8)6.1.5 例程02 STM32芯片按键点灯-增加了防抖的代码 (13)6.4 独立按键6.1.1按键的分类目前，按键有多种形式。
有机械接触式，电容式，轻触式等。
1.按制作工艺分：硬板按键：带弹簧的按键焊接在印刷电路板上软板键盘：以导电橡胶作为接触材料放在以聚脂薄膜作为基底的印刷电路上所形成的按键。
2.按工艺原理分：可以将键盘分为编码键盘和非编码键盘，编码键盘的键盘电路内包含有硬件编码器，当按下某—个键后，键盘电路能直接提供与该键相对应的编码信息，例如ASCII码。
非编码键盘的键盘电路中只有较简单的硬件，采用软件来识别按下键的位置，并提供与按下键相对应的中间代码送主机，然后由软件将中间代码转换成相应的字符编码，例如ASCII码；非编码键盘主要靠软件编程来识别的，在单片机组成的各种系统中，用的较多的是非编码键盘。
非编码键盘又分为独立键盘和行列式（又称矩阵式）键盘。
6.1.2按键属性键盘实际上就是一组按键，在单片机外围电路中，通常用到的按键都是机械弹性开关，当开关闭合时，线路导通，开关断开时，线路断开，下图是几种单片机系统常见的按键：弹性小按键被按下时闭合，松手后自动断开；自锁式按键按下时闭合且会自动锁住，只有再次按下时才弹起断开。
单片机的外围输入控制用小弹性按键较好，单片机检测按键的原理是：单片机的I/O口既可作为输出也可作为输入使用，当检测按键时用的是它的输入功能，我们把按键的一端接地，另一端与单片机的某个I/O口相连，开始时先给该I/O口赋一高电平，然后让单片机不断地检测该I/O口是否变为低电平，当按键闭合时，即相当于该I/O口通过按键与地相连，变成低电平，程序一旦检测到I／O口变为低电平则说明按键被按下，然后执行相应的指令。