东北大学期末考核《理论力学X》期末考试备战高分题集
东北大学智慧树知到“土木工程”《理论力学X》网课测试题答案卷3
东北大学智慧树知到“土木工程”《理论力学X》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共10题)1.当外力对于某定点的主矩等于零时，质点系对于该点的动量矩保持不变。
()A.对B.错2.质量分别为m1=m、m2=2m的两个小球M1、M2用长为l而重力不计的刚杆相连。
现将M1置于光滑水平面上，且M1M2与水平面呈60°角，则无初速释放，M2球落地时，M1球移动的水平距离为()。
A.l/6B.l/4C.l/3D.03.当平面一般力系简化结果是主矢不等于零、主矩不等于零时，合成结果为()。
A.合力，作用线通过简化中心B.力偶C.合力，作用线不通过简化中心D.平衡4.坐标轴x、y、z正交，作用在Oxy平面内的力偶与作用在Oyz平面内的力偶，其力偶矩值相等，两个力偶等效。
()A.对B.错5.光滑面的约束力沿着接触面法线方向指向物体。
() A.对B.错6.一个球铰支座约束反力的数目有()。
A.一B.二C.三D.四7.刚体绕定轴转动，知道刚体上任意点的速度的方位，即可确定转轴的位置。
()A.对B.错8.平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的()，其大小等于刚体的()与加速度的乘积，合力方向与加速度的方向()。
A.合力、质点、相反B.合力、质量、相反C.合力、质点、相同D.合力、质量、相同9.动点的牵连速度是指该瞬时牵连点的速度，它所相对的坐标系是()A.动坐标系B.定坐标系C.不必确定的D.定或动坐标系都可以10.应用动静法时，对静止的质点加惯性力，对运动的质点也加惯性力。
()A.对B.错第1卷参考答案一.综合考核1.参考答案：A2.参考答案：C3.参考答案：C4.参考答案：B5.参考答案：A6.参考答案：C7.参考答案：B8.参考答案：B9.参考答案：B10.参考答案：B。
东北大学期末考核《环境工程X》期末考试备战高分题集
环境工程X期末考试备战题集一、单选题1、为了有效地控制燃料型NO的生成，不应该（）A用低N含量燃料。
B高热分解温度。
C施缺氧燃烧。
D长燃烧产物在还原区的停留时间。
2、下面不属于悬浮物的物质：（）A胶体B颗粒物C钙离子D肉眼可见微生物3、下面正确的说法：（）A水体中溶解氧的含量越多，表明水体受污染的程度越高。
B水体中溶解氧的含量越少，表明水体受污染的程度越高。
C水体中溶解氧的含量越少，表明水体受污染的程度越低。
D水体中溶解氧的含量为0，表明水体未受污染。
4、下面正确的说法：（）A水体中溶解氧的含量越多，表明水体受污染的程度越高。
B水体中溶解氧的含量越少，表明水体受污染的程度越高。
C水体中溶解氧的含量越少，表明水体受污染的程度越低。
D水体中溶解氧的含量为0，表明水体未受污染。
5、氧透入生物膜的深度取决于它在膜中的扩散系数，固－液界面处氧的浓度和膜内微生物的氧利用率。
对给定的废水流量和浓度，好氧层的厚度是—定的。
因此，（）A增大废水浓度将减小好氧层的厚度，而增大废水流量则将增大好氧层的厚度。
B增大废水浓度将增大好氧层的厚度，而增大废水流量也将增大好氧层的厚度。
C增大废水浓度将减小好氧层的厚度，而增大废水流量也将减小好氧层的厚度。
D增大废水浓度将增大好氧层的厚度，而增大废水流量则将减小好氧层的厚度。
6、以下不属于固体废弃物的是：（）A烟尘B生产废水C粪便D煤矸石7、以下错误的说法是：（）A NO2与SO2共存时，其对人体的危害远大于NO2单独存在时。
B NO2与悬浮颗粒物共存时，其对人体的危害远大于NO2单独存在时。
C SO2和悬浮颗粒物共存时，其对人体的危害远大于SO2单独存在时。
D NO2与SO2和悬浮颗粒物共存时，其对人体的危害小于NO2单独存在时。
8、以下哪种燃料的二氧化碳排放量最低：（）A 汽油B柴油C天然气D无烟煤9、以下正确的说法：（）A氢化合物是燃料中不可燃矿物质。
B硫化合物是燃料中不可燃矿物质。
东北大学《工程热力学X》期末考试必备真题集(含答案)70
东 北 大 学 继 续 教 育 学 院 工程热力学复习题一．判断题下列各题中，你认为正确的请在括号内划（），不正确或不全面的请在括号内划（）。
1． 在确定的两态之间，理想气体的熵差计算公式为s= c p ln 12T T –Rln 12v v （ ） 2． 使系统熵增大的过程一定是不可逆过程。
（ ）3． 可逆循环的热效率不可能等于1。
（ ）4． 制冷系数有可能大于1。
（ ）5． 卡诺循环的热效率总比任意实际循环的热效率要高。
（ ）6． 一热力系经历一个不可逆过程，其熵有可能减少。
（ ）7． 等容过程加热量的计算式可以适用于任意气体。
（ ）8． 对于喷管来说，其背压降得愈低，则其出口流量将愈大。
（ ）9． 不可逆过程中，工质的熵减少了，则工质的焓也必减少。
（ ）10． 不可逆过程就是不能反方向进行的过程。
（ ）11． 不可逆过程的前后状态参数变化无法计算。
（）12．绝热过程一定是定熵过程。
（）二．判断题（每题4分，共20分）1.一个气球在阳光下被晒热，里面的空气进行的经历吸热、压力升高和膨胀的过程，其过程指数为（）①1<n<k；②0<n<1；③-∞<n<0；④k<n<∞2.压气机按（）过程压缩空气耗功少。
①绝热过程；②定压过程；③定温过程；④多变过程3.下面各式中，（）是闭口系统普遍适用的热力学第一定律数学表达式的微分形式。
①dq=du+dw；②dq=du+pdv；③dq=cvdT+pdv；④dq=dh-vdp三．计算题国产20万千瓦汽轮发电机组的新蒸汽参数为，535℃，排汽参数为5200Pa，再热参。
数为，535℃。
试求再热循环的循环热效率t已知：， 535℃时，h=kg，s=(kgK)，℃时，h= kg，s=(kgK)， 535℃时，h=kg，s=(kgK)，℃时，h=kg，s=(kgK)5200Pa时，t=℃，h'= kg，s'=(kgK)，h"=kg，s"=(kgK)四．计算题现有、20℃的空气，通过绝热压缩体积缩小为原来的十四分之一（压缩比=14），c然后定容加热到，再定压加热使体积膨胀到倍，其后绝热膨胀，最终定容变化到初始状态。
东北大学智慧树知到“土木工程”《理论力学X》网课测试题答案卷4
东北大学智慧树知到“土木工程”《理论力学X》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共10题)1.关于摩擦力，下列哪些说法是正确的()A.相互压紧的粗糙物体之间总是有摩擦力的。
B.一个物体只有在另一个物体表面运动或有相对运动趋势时，才有可能受到摩擦力。
C.静止的物体一定受到静摩擦力的。
D.具有相对运动的两个物体，一定存在摩擦力。
2.平面图形绕速度瞬心转动的角速度等于绕任意基点转动的角速度。
()A.对B.错3.无重刚杆AB，平行于地面，两端各固连一个小球，其质量分别m1、m2。
若m1>m2，不计空气阻力，则当杆AB在重力作用下由水平静止位置进入运动后，()落地。
A.两端同时B.A端先C.B端先D.无法判断4.当质点的动量与某轴平行，则质点对该轴的动量矩恒为零。
()A.正确B.错误5.空间平行力系的平衡方程为三个。
()A.对B.错6.质点系相对于()的动量矩对时间的导数，等于作用于()的外力对()的主矩。
A.质点、质点系、质点B.质点、质心、质点C.质心、质点系、质心D.质心、质点、质心7.点沿其轨迹运动时，()A.若始终有v⊥a，则必有v=常量B.若始终有v⊥a，则点必作匀速圆周运动C.若有v‖a，则点的轨迹必为直线D.若有加速度a=0，且点作曲线运动，则此时其速度v必等于零8.一个球铰支座约束反力的数目有()。
A.一B.二C.三D.四9.质点系的()不影响质心的运动，只有()才能改变质心的运动。
A.内力、内力B.外力、外力C.外力、内力D.内力、外力10.物体在平面汇交力系作用下平衡的必要与充分条件是()。
A.各力在x轴的投影等于零B.各力在y轴的投影等于零C.合力等于零第1卷参考答案一.综合考核1.参考答案：B2.参考答案：A3.参考答案：A4.参考答案：B5.参考答案：A6.参考答案：C7.参考答案：A8.参考答案：C9.参考答案：D10.参考答案：C。
理论力学期末考试试题(卷)(试题(库)带答案解析)
理论力学 期末考试试题1-1、自重为P=100kN 的T 字形钢架ABD,置于铅垂面，载荷如图所示。
其中转矩M=20kN.m ，拉力F=400kN,分布力q=20kN/m,长度l=1m 。
试求固定端A 的约束力。
解：取T 型刚架为受力对象，画受力图.1-2 如图所示，飞机机翼上安装一台发动机，作用在机翼OA 上的气动力按梯形分布：1q =60kN/m ，2q =40kN/m ，机翼重1p =45kN ，发动机重2p =20kN ，发动机螺旋桨的反作用力偶矩M=18kN.m 。
求机翼处于平衡状态时，机翼根部固定端O 所受的力。
解：1-3图示构件由直角弯杆EBD以及直杆AB组成，不计各杆自重，已知q=10kN/m，F=50kN，M=6kN.m，各尺寸如图。
求固定端A处及支座C的约束力。
1-4 已知：如图所示结构，a, M=Fa, 12F F F ==, 求：A ，D 处约束力.解：1-5、平面桁架受力如图所示。
ABC 为等边三角形，且AD=DB 。
求杆CD 的力。
1-6、如图所示的平面桁架，A 端采用铰链约束，B 端采用滚动支座约束，各杆件长度为1m 。
在节点E 和G 上分别作用载荷E F =10kN ，G F =7 kN 。
试计算杆1、2和3的力。
解：2-1 图示空间力系由6根桁架构成。
在节点A上作用力F，此力在矩形ABDC平面，且与铅直线成45º角。
ΔEAK=ΔFBM。
等腰三角形EAK，FBM和NDB在顶点A，B和D处均为直角，又EC=CK=FD=DM。
若F=10kN，求各杆的力。
2-2 杆系由铰链连接，位于正方形的边和对角线上，如图所示。
在节点D沿对角线LD方向作用力F。
在节点C沿CH边铅直向下作用力F。
如铰链B，L和H是固定的，杆重不D计，求各杆的力。
2-3 重为1P ＝980 N ，半径为r =100mm 的滚子A 与重为2P ＝490 N 的板B 由通过定滑轮C 的柔绳相连。
已知板与斜面的静滑动摩擦因数s f =0.1。
东北大学期末考核《土木工程材料X》期末考试备战高分题集3
土木工程材料X期末考试备战题集 一、名词解释 1．亲水性 水可以在材料表面铺展开，或材料表面可以被水所浸润的性质，称为材料的亲水性。或者材料分子与水分子引力，大于水分子内聚力的性质称为亲水性。
2．热固性树脂 仅在第一次加热时软化，并产生化学交联转变为体型结构而固化，以后再加热不会软化的树脂。
3. 沥青的针入度 标准针以规定的试验方法贯入到沥青内的深度，以1/10mm为单位（1度）来表示。
4．气硬性胶凝材料 胶凝材料的一种，是只能在空气中硬化，并能保持和继续发展强度的材料。 二、判断题 1．硅酸盐水泥与火山灰质硅酸盐水泥相比，火山灰质硅酸盐水泥水泥的抗渗性较好。 2．牌号为Q235-A·b的钢材，其性能较Q235-D的钢好。 3．含氯离子的混凝土外加剂不得在预应力钢筋混凝土中掺用。 判断题答案 1.√ 2.× 3.√ 三、选择题 1．石膏制品的耐水性 、防火性 。B A、好，差 B、差，好 C、差，差 2．当沥青中树脂（沥青脂胶）组分含量较高时，沥青的 大。A A、粘性 B、高温稳定性 C、塑性 四、填空题 1．脆性材料适宜承受____荷载，而不宜承受____荷载。 2．建筑石膏的水化过程是____石膏转变为二水石膏过程。 3．钢材的σ表示____。 4．建筑砂浆的保水性用____来表示。 5．沥青的牌号越高，则沥青的塑性越____。 填空题答案 1. 压力或静载 冲击、振动荷载，或拉力 2. 半水 3. 残余变形为％t0时的应力，即硬钢的屈服点 4. 分层度 5. 大 五、问答题 1. 为什么混凝土在潮湿条件下养护时收缩较小，干燥条件下养护时收缩较大，而在水中养护时却几乎不收缩？
答：混凝土在干燥条件下养护时，由于水化过程不能充分进行，混凝土内毛细孔隙的含量较高，因而干缩值较大；当在潮湿条件下养护时，水分较充足，毛细孔隙的数量相对较少，因而干缩值较小；当混凝土在水中养护时，毛细孔隙内的水面不会弯曲，不会引起毛细压力，所以混凝土不会产生收缩，且由于凝胶表面吸附水，增大了凝胶颗粒间的距离，使得混凝土在水中几乎不产生收缩。但将水中养护的混凝土放置于空气中时，混凝土也会产生干缩，不过干缩值小于一直处于空气中养护的混凝土。
东北大学智慧树知到“土木工程”《理论力学X》网课测试题答案卷3
长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。
住在富人区的她东北大学智慧树知到“土木工程”《理论力学X》网课测试题答案（图片大小可自由调整）第1卷一.综合考核(共10题)1.点的速度合成定理va=ve+vr的适应条件是()A.牵连运动只能是平动B.各种牵连运动都适应C.牵连运动只能是转动D.牵连运动为零2.三力平衡定理是()。
A.共面不平行的三个力相互平衡必汇交于一点B.共面三力若平衡，必汇交于一点C.三力汇交于一点，则这三个力必互相平衡3.关于摩擦力，下列哪些说法是正确的()A.相互压紧的粗糙物体之间总是有摩擦力的。
B.一个物体只有在另一个物体表面运动或有相对运动趋势时，才有可能受到摩擦力。
C.静止的物体一定受到静摩擦力的。
D.具有相对运动的两个物体，一定存在摩擦力。
4.作用在刚体上同一平面内某点的三个力，必使刚体平衡。
()A.对B.错5.空间力偶矩是()。
A.代数量B.滑动矢量C.定位矢量D.自由矢量6.点作匀速运动时，其切向加速度等于零。
因此，若已知某瞬时点的切向加速度等于零，则该点作匀速运动。
() A.对B.错7.平面汇交力系的合成结果是()。
A.一扭矩B.一弯矩C.一合力D.不能确定8.空间汇交力系的平衡方程为三个投影式。
()A.对B.错9.图7所示机构中作平面运动的构件在图示位置的速度瞬心是()。
A.A点B.O点C.B点D.无穷远点10.重为W的物体放在不光滑的水平面上，在力的作用下处于平衡状态，已知：静摩擦因数fs，平面对物体的法向反力为FN，摩擦力为Fs，下面哪种正确()A.必有Fs=FNfsB.可能有F>FNfsC.必有FN=WD.可能有Fs＜FNfs第1卷参考答案一.综合考核1.参考答案：B2.参考答案：A3.参考答案：B长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。
住在富人区的她4.参考答案：B5.参考答案：D6.参考答案：B7.参考答案：C8.参考答案：A9.参考答案：C10.参考答案：D。
东大离线 答案 21年6月考试《理论力学X》
东北大学继续教育学院理论力学X 试卷（作业考核线上2） A 卷（共 4 页）总分题号一二三四五六七八九十得分1、平面内二力偶等效的条件是( 力偶矩大小相等且力偶转向相同)。
2、已知F1，F2，F3，F4为一平面汇交力系，而且这四个力矢有如图所示关系，则（ B ）。
A．该力系平衡B．该力系的合力为F4C．该力系的合力为F3 D．该力系合力为零3、某瞬时，刚体上任意两点A，B的速度分别为，则下述结论正确的是（ C ）。
Ａ．当时，刚体必平动B．当刚体平动时，必有，但与的方向可能不同C．当刚体平动时，必有D．当刚体平动时，与的方向必然相同，但可能有。
4、直管AB以匀角速度ω绕过点O且垂直于管子轴线的定轴转动，小球M在管内相对于管子以匀速度运动，在图示瞬时，小球M正好经过轴O点，则在此瞬时小球M的绝对速度，绝对加速度a是（D）。
A．v =0，a=0 B．v = v r，a=0C．v =0，a=2ωv r D．v = v r，a=2ωv r课程名称：理论力学X 1X2二、梁AB 上受两个力的作用，P 1=P 2=20kN,图中长度单位为m ，不计梁的自重，求支座A 、B 的反力。
（10分）把p1分解成竖直的和水平的. p1竖直方向上的分力是10√3kN以A 为支点,列杠杆平衡方程,10√3 *2+20*5=Fb*7 解得Fb=（20√3+100）/7,这是B 竖直方向上的力 同理,以B 为支点,列杠杆平衡方程,10√3*5+20*2=Fa*7 解得Fa=(50√3+40)/7,这也是竖直方向上的. 再研究水平方向的因为F1是右下方向的,所以Fa=Fb=10,向左三、在图示机构中，已知mm 20021=O O ，rad/s 31=ω，求图示位置时杆A O 2的角速度。
（15分）课程名称：理论力学 X 3解：1）分析运动以A O 2杆上的A 点为动点，动系固结在O 1A 杆上， 定系固结在地面上绝对运动：以O 2为圆心的圆周运动 相对运动：沿O 1A 杆的直线运动 牵连运动：O 1A 杆的定轴转动 速度矢量图如图所示2）计算角速度r e a v v v+=大小 ？ √ ？方向 √ √ √011030cos 30cos ωA O v v e a ==解得：rad/s230cos 230cos 02101122===O O A O A O v a AO ωω四、图示平面机构，OA 杆绕O 轴转动并通过连杆AB 带动轮B 作纯滚动。
东北大学期末考核《离散数学X》期末考试备战高分题集4
离散数学期末考试备战题集一. 有两个小题1．分别说明联结词、∧、∨、→和在自然语言中表示什么含义。
解：“”表示“…不成立”，“不…”。
“∧”表示“并且”、“不但…而且...”、“既…又 ...”等。
“∨”表示“或者”，是可兼取的或。
“”表示如果…，则…；只要…，就…；只有… , 才…；仅当…。
“”表示“当且仅当”、“充分且必要”。
2．分别列出P Q、 P Q、P Q 、P Q的真值表(填下表)。
P Q P Q P Q P Q P Q解：P Q P Q P Q P Q P QF F T F T FF T F T T FT F F T F FT T T T T T二. 写出命题公式 (Q→P)→Q 的主合取范式。
（要求有解题过程）解：方法1：等价变换(Q P)Q(Q∨P)∨Q ( 去 )(Q∧P)∨Q ( 摩根定律 )Q ( 吸收律 )(P∧P)∨Q （互补、同一律）(P∨Q)∧(P∨Q)( 分配律 )方法2：真值表法先列(Q P)Q的真值表如下：P Q P Q P(Q P)QF F T T FF T T T TT F F T FT T F F T从真值表看出，该命题公式的主合取范式含有大项M0和M2，即(P∨Q)和(P∨Q)。
于是此命题公式的主合取范式为：(Q P)Q (P∨Q)∧(P∨Q)三. 令集合A={1,{1}},B={1}，P(A)表示A的幂集。
（注意：要求要有计算过程，不能直接写出计算结果！）(1) A×P(B)(2) A⊕B(3) P(A)－P(B)解： A={1,{1}}, B={1}，⑴ A×P(B)＝{1,{1}}× {Φ,{1}}＝{<1,Φ>,<1,{1}>,<{1},Φ>,<{1},{1}>}⑵ A⊕B＝(A B)－(A B)=({1,{1}}{1})－ ({1,{1}} {1})＝{1,{1}}－{1}＝{{1}}。
东北大学期末考核《机器人技术X》期末考试备战高分题集
机器人技术X期末考试备战题集一、选择题（每题2分，共30分）1.当代机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（）？A．工业机器人 B．军用机器人 C．服务机器人 D．特种机器人2.张衡发明的指南车是利用（）来指明方向的一种简单机械装置。
A．齿轮传动 B．链条传动 C．皮带传动D．摩擦轮传动3.（）是由转动副和移动副合成，具有2个自由度。
A．旋转副 B．圆柱副 C．平面副 D．螺旋副4.相对于串联机器人，（）不是并联机器人的特点。
A．刚性好，结构稳定，承载能力高 B．运动精度高C．活动空间小D．正解容易，反解十分困难5.手部的位姿是由（）两部分变量构成的。
A．位置与速度B．姿态与位置C．位置与运行状态D．姿态与速度6.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角7.运动逆问题是实现（）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换8.对于--r操作机的动力学方程而言（）通常远大于其它项。
A．哥氏项 B．重力项 C．惯性项 D．向心项9.在利用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表示系统总的动能，V表示系统总的势能，则拉格朗日动力函数定义为（）。
A．T B．V C．T-V D．T+V 10.在进行弧焊、喷漆、切割等作业时，下面典型控制方式中的（）最重要。
A．点位控制方式B．轨迹控制方式C．速度控制方式D．力（力矩）控制方式11.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难，此时应该考虑（）。
A．柔顺控制B．PID控制C．模糊控制D．最优控制12.（）是衡量材料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的灵敏度。
A．压电常数B．弹性常数C．刚度D．固有频率13.传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差，被称之为传感器的（）。
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理论力学X 期末考试备战题集
一、 在图示机构中，已知mm 20021=O O ，rad/s 31=ω，求图示位置时杆A O 2的角速度。
解：1）分析运动
以A O 2杆上的A 点为动点，动系固结在O 1A 杆上， 定系固结在地面上
绝对运动：以O 2为圆心的圆周运动
相对运动：沿O 1A 杆的直线运动 牵连运动：O 1A 杆的定轴转动 速度矢量图如图所示
2）计算角速度
r e a v v v
+=
大小 ？ √ ？ 方向 √ √ √
011030cos 30cos ωA O v v e a ==
解得：rad/s 230cos 230cos 0
210
1122
===O O A O A v a A
O ωω
二、图示平面机构，OA 杆绕O 轴转动并通过连杆AB 带动轮B 作纯滚动。
已知轮
B 的半径为r ，r OA 2=，图示位置OA 杆角速度为ω，︒=30θ。
求：AB
杆及轮B 的
角速度。
解：1）分析运动
轮B 及AB 杆的速度瞬心分别为C 和D 点，如图所示
2）计算角速度
AB A DA OA v ωω== 62ωω
ωω===
r
r DA OA AB B AB B CB DB v ωω== rad/s 34334r r
r CB DB AB B ===
ωωω
三、如图所示，均质圆盘的质量为m ，半径为r 。
在圆盘上系有A 物体，质量也为m 。
试求物体A 的下落加速度A a 。
解：1）分析运动物体
物体A 的速度及加速度如图所示
2）计算A 点的加速度 系统的动能为
2
2
222243
2121212121A
A A A A v m r v mr mv J mv T =⎪⎭
⎫ ⎝⎛+=+=ω 系统的元功为
s g m W A d =δ
由功率方程
t
W
t T d d d δ=，可得： t
s g m t v m A A A d d d d 432
= 即
A A A A A gv m a v m =24
3
可得
g a A 3
2=
四、如图所示，均质圆盘O 对O 轴的转动惯量为J 。
在圆盘上系有A 、B 两个物体，质量各为A m 和B m 。
若B A m m >，试求物体A 的加速度A a 。
解：1）分析系统运动
系统的速度及加速度如图所示
2）计算A 物体的加速度 系统的动能为
222
2
222221212121212121B
B A A
B A A A B B A A v m r J m v m r v J v m v m J v m T ⎪⎭
⎫ ⎝⎛++=+⎪⎭⎫ ⎝⎛+=++=ω
系统的元功为
()s g m m s g m s g m W B A B A d d d -=-=δ
由功率方程
t
W
t T d d d δ=，可得： ()t s g m m t
v m r J m B A A
B A d d d d 2122-=⎪
⎭⎫ ⎝⎛++ 即 ()A B A A A B A gv m m a v m r
J m -=⎪⎭
⎫
⎝
⎛++2212
可得 ()()
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