伺服调试流程
伺服调试步骤及注意点
伺服调试步骤和注意点用途：介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华目录1、伺服调试概述 (2)1.1伺服优化的对象 (2)1.2伺服优化的方法 (2)2、手动一键设定one shot (3)2.1、one shot功能介绍 (3)2.2、参数设定支持画面的调用 (3)2.3手动加入滤波器的方法 (5)2.4伺服增益的自动调整 (5)2.5典型加工形状的测试 (7)3、伺服软件自动调整导航器 (8)3.1自动调整导航器介绍 (8)3.2导航器调整具体步骤： (9)4、servo guide手动调整 (14)4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14)4.1.1、电流环的调整：设定HRV控制模式 (14)4.1.2、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%) (16)4.1.3、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27)4.2加减速时间常数的调整 (28)4.2.1加减速时间常数的分类 (28)4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30)4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34)5、典型加工形状调整、检测 (38)5.1圆的调整 (38)5.1.1圆度的调整 (38)5.1.2圆大小调整 (39)5.1.3圆象限的调整 (39)5.2方的调整 (50)5.3、1/4圆弧的调整 (52)1、伺服调试概述1.1伺服优化的对象先来看一下FANUC系统的伺服控制原理框图，从上图，我们可以看出：系统从里至外分为“电流控制(电流环)”、“速度控制(速度环)”、“位置控制(位置环)”。
那么伺服调试的第一重要方面就是三个环在高响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。
台达B2系列伺服简易调试流程说课讲解
台达B2系列伺服简易调试流程
台达B2系列伺服建议调试流程
一、电缆连接
1，37、39、41、43，分别的定义是：方向+、方向-、脉冲+、脉冲-。
2，如需做共阳处理。
请39、43并一起接5V+，然后37接方向、43接脉冲。
二、参数调整
1，伺服使能。
伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态。
可以将P2-10参数设置为001，即为伺服上电自动使能；也可以将此参数更改为101，即为伺服上电后，需外部输入信号使能，即9号脚接入24GND，伺服使能。
2，参数重置开关
参数恢复出厂值开关，需在伺服使能无效时使用。
参数为P2-08，更改为10，伺服自动参数重置，无需重启。
3，参数设置
快速设置
P2-15设置为0.
P2-16设置为0.
P2-17设置为0.
电子齿轮比：
P1-44与P1-45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈；
P1-44与P1-45比值为32:2为10000个脉冲电机转一圈；（A2系列为128:1为10000个脉冲一圈）
基本设置：
P1-00，脉冲形式选择，位选择为2，即为脉冲+方向，即XXX2。
P1-00，信号逻辑选择，第三位选择0或1，即为方向反向，即X0XX，或X1XX。
此时电机即可正常运转！。
汇川伺服驱动器调试步骤【图解】
对伺服电机了解的朋友应该都知道伺服驱动器是需要测试、调试的,那么大家又是否知道如何调试才是正确的呢?调试的步骤又是怎样的呢?今天一起以汇川伺服驱动器调试方法及步骤来和大家讲讲:接线方式主回路及控制端子接线（1）伺服驱动器主回路端子说明（2）伺服配线注意事项：a）输入电源R、S、T：伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。
b）直流母线（＋）、（－）端子：注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。
IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－）极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。
制动单元的配线长度不应超过10m。
应使用双绞线或紧密双线并行配线。
不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。
c）制动电阻连接端子(+)、PB：IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电阻连接端子才有效。
制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。
否则可能导致伺服驱动器损坏。
d）外置电抗器连接端子P、（+）IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、（+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。
e）伺服驱动器输出侧U、V、W：伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱动器经常保护甚至损坏。
电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。
电机电缆长度大于100m时，须加装交流输出电抗器。
f）接地端子PE：端子必须可靠接地。
（3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义配套线DB9插头针脚位示意:一、操作与显示界面介绍二、调试步骤1）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数FP-01设置为1，置为出厂参数2）电机参数自学习设置电机参数F1-00=2 永磁同步伺服电机F1-01=? 电机额定功率F1-02=? 电机额定电压F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标额定电流请按此原则设置）F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100HzF1-05=? 电机额定转速F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置）电机调谐(面板控制：F0-02=0)静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明编码器异常，请检查编码器。
日鼎伺服参数设置方法
日鼎伺服参数设置方法日鼎伺服系统是一种用于控制伺服电机的专业设备，准确的参数设置可以保证伺服系统的稳定性和精确性。
以下是关于日鼎伺服参数设置的方法，详细介绍了参数设置的步骤和注意事项。
一、参数设置前的准备在进行参数设置之前，需要准备好以下工具和设备：1.一台带有日鼎伺服系统的伺服控制器；2.一台电脑，用于连接伺服控制器并调整参数；二、连接伺服控制器和电脑1.使用RS232或USB线缆将电脑与伺服控制器连接；2.打开电脑中的伺服系统调试软件，并选择正确的通信端口。
三、参数设置步骤1.打开伺服系统调试软件后，点击“参数设置”选项；2.在参数设置界面上，可以看到各种参数选项，包括位置环、速度环、加速度环等；3.选择需要设置的参数类型，点击相应的参数选项；4.根据具体的需求，调整参数数值。
可以通过手动输入数值或者拖动滑块进行调整；5.调整完毕后，点击“保存”按钮，将参数保存到伺服控制器中。
四、参数设置注意事项1.参数设置过程中，需要根据具体的应用场景和要求进行调整。
不同的应用场景可能需要不同的参数设置；2.在进行参数设置之前，建议先阅读日鼎伺服系统的用户手册，了解各个参数的含义和作用；3.在调整参数数值时，需要注意数值的范围和单位，不要超出系统所能接受的范围；4.在调整参数数值后，建议进行测试和验证，确保参数设置的效果符合预期；5.如果在参数设置过程中遇到问题或者不确定如何调整参数，可以寻求日鼎伺服系统的技术支持，获得专业的指导和建议。
五、参数设置的优化1.参数设置并不是一次性完成的，可以根据实际使用情况进行不断的优化和调整；2.在实际运行中，观察伺服系统的性能和反馈，根据需要进行参数调整；3.可以通过多次试验和调整，逐步优化参数设置，达到最佳的运行效果；4.定期检查伺服系统的参数设置，以确保系统保持良好的运行状态。
总结：日鼎伺服系统的参数设置是保证伺服系统正常运行的重要步骤，通过准确的参数设置，可以提高伺服系统的稳定性和精确度。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.准备工作在开始伺服驱动器参数设置之前，首先需要进行准备工作。
包括安装好驱动器、连接好伺服电机，并确保电源和输入信号正常。
2.连接驱动器到电脑使用RS485或者以太网等通信接口，将驱动器连接到电脑。
可以通过USB转RS485接口或者以太网转串口的方式进行连接。
3.安装驱动器配置软件4.参数备份在进行参数设置之前，首先需要备份当前的驱动器参数。
通常配置软件会提供备份和还原功能，可以将当前的参数备份到电脑上，以便后续的恢复或者对比。
5.参数设置驱动器的参数设置包括基本参数、速度环参数、位置环参数和其他高级参数的设置。
5.1基本参数设置：根据具体的应用，设置伺服驱动器的工作模式、编码器类型、输出方式等基本参数。
5.2速度环参数设置：设置伺服驱动器的速度环参数，包括速度比例增益、速度积分增益、速度微分增益等。
5.3位置环参数设置：设置伺服驱动器的位置环参数，包括位置比例增益、位置积分增益、位置微分增益等。
5.4其他高级参数设置：根据具体需求设置其他高级参数，如过流保护、过压保护、过热保护等。
6.参数调试设置好驱动器参数后，需要进行参数调试。
通过配置软件提供的模拟功能，可以输入指定的速度和位置信号，观察伺服系统的响应情况。
根据实际需求，调整相应的参数，使得伺服系统的性能达到最佳状态。
7.保存参数参数调试完成后，需要将设置好的参数保存到驱动器中。
在配置软件中选择保存参数的选项，将参数写入到驱动器的非易失性存储器中。
8.参数恢复在进行参数设置之前备份的参数，可以在需要的时候恢复。
通过配置软件提供的参数还原功能，将之前备份的参数恢复到驱动器中，恢复到之前的工作状态。
以上就是伺服驱动器参数设置的详细步骤。
通过正确的参数设置和调试，可以保证伺服系统的稳定性和性能。
同时，根据具体的应用需求，可以对伺服驱动器的参数进行优化和调整，以获得更好的控制效果。
伺服系统的参数设定与调整方法
伺服系统的参数设定与调整方法伺服系统是一种常见的控制系统，广泛应用于各种机械设备中。
准确的参数设定和调整对于伺服系统的性能和稳定性至关重要。
本文将介绍伺服系统参数设定和调整的方法。
一、伺服系统参数设定方法伺服系统的参数设定是指根据实际需求，确定控制系统中的参数数值。
常见的参数包括比例增益、积分时间和微分时间等。
以下是一些常用的伺服系统参数设定的方法：1. 衰减法：通过衰减法可以较为准确地估计参数。
首先将伺服系统给予一个较大的幅值输入信号，观察输出信号的衰减情况。
通过分析衰减的速度和振荡周期等参数，可以确定系统的阻尼比和固有频率，从而设定PID控制器的参数。
2. 格里德法：格里德法是一种基于试错原理的参数设定方法。
系统首先设定一个较小的比例增益值，然后逐渐增大这个值，观察系统的响应。
如果系统出现振荡，则减小比例增益值；如果系统响应较慢，则增大比例增益值。
通过不断试错和调整，最终确定合适的比例增益。
3. 找根法：找根法是一种通过根轨迹的方法来确定参数的设定值。
通过分析系统的特征方程，可以画出系统的根轨迹。
根轨迹的形状和分布可以反映系统的稳定性和灵敏性。
根据根轨迹的情况，可以调整PID控制器的参数。
二、伺服系统参数调整方法伺服系统参数调整是指根据实际的运行效果和性能要求，微调参数的数值。
以下是几种常用的伺服系统参数调整的方法：1. 自适应控制：自适应控制是指根据系统的实时响应和状态，自动调整参数的数值。
自适应控制可以根据实际需求动态地修改参数，以提高系统的性能和稳定性。
2. 批量调整法：批量调整法是指通过实验和试验，对整个参数集进行调整。
可以通过设定不同的比例增益、积分时间和微分时间等参数来进行实验，观察系统的响应和性能指标，最终找到最佳的参数组合。
3. 样本跟踪法：样本跟踪法是指通过跟踪样本轨迹来调整参数。
首先设定一个样本轨迹，然后通过观察系统对样本轨迹的响应，逐渐调整参数，直到系统响应与样本轨迹一致。
安川伺服电机参数基本调整-图文
安川伺服电机参数基本调整-图文动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn001)Kp:位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90/ec)Kv:速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120Hz)Ti:速度回路积分增益(机床Ti建议值10-30m)范例:以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5)刚性(Fn001)Kp(Pn102)Kv(Pn100)Ti(Pn101)扭力滤波(Pn401)低中低中高高3456304060853040608530002000150010001301007050步骤二.自动调协(autoturning)寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响e某:马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果.步骤四.将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：參數編號說明初始值000040200040設定值0010601500500004備註0000→速度模式0010→位置模式（此值先为出厂值）（此值先为出厂值）（此值先为出厂值）0000→脈波列+方向訊號0001→正轉脈波列+反轉脈波列0004→A/B脈波列4倍频Pn201某馬達一迴轉輸出脈163841编码器代号为倍頻前波數A设定2048编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)C设5000某電子齒輪比Pn202(分子)4编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)A设定1编码器代号为C设32768Pn203某電子齒輪比(分母)1编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)A设定1Pn000某控制模式Pn100Pn101Pn102Pn200速度迴路增益積分常數位置迴路增益某位置控制指令型態0000Pn408Pn409共震率波功能共震率波頻率编码器代号为C设500000000001根据实际情况来设定（机床震动否，再开启）2000350根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值）2100→打開正轉禁止保護功能8100→關閉正轉禁止保護功能6543→打開反轉禁止保護功能6548→關閉反轉禁止保護功能关闭各功能输出定义刹车输出，脚为27/280100接25/26設定越大，剛性越強11打开，12关闭Pn50A某正轉行程極限Pn50B某反轉行程極限2100654381006548000002004Pn50E某定义多功能输出点3211Pn50F某定义多功能输出点0000Fn001Fn002Pn304Fn007Pn401Pn103Pn110自動調諧剛性設定JOGJOG 速度设定惯量比保存扭力滤波时间惯量比在线自动协调4备注:1、带某为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202/Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201计算方法如下：伺服电机编码器类型的回授脉冲数电机型号编码器种类ABC12通常新代控制器所设精度单位1um/Pule（可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202/Pn203=﹝编码器的脉冲数某4某M﹞÷(负载转一圈移动量脉冲数某N)M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63=马达转一圈回授的脉冲数Pn201=负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4某某某某某某e某：某某某某某某当螺杆的节距是10mm马达选用C型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷1um/Pule=104PuleM/N=1/1Pn202/Pn203=(32768某4某1)÷(104某1)=8192/625Pn201=104÷4=2500Pule2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行某、Y、Z轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
嘉强 AheadTechs 伺服调试步骤说明说明书
AheadTechs伺服调试步骤说明History：感谢您选择本公司的产品！本手册对嘉强AheadTechs品牌伺服驱动器的调试使用做了详细的介绍，包括步骤、操作、维护说明等。
如果您还有其它事项需要了解的，可直接咨询本公司。
在使用本系列伺服驱动器及相关的设备之前，请您详细阅读本手册，这将有助于您更好地使用它。
目录第一章制动电阻选型 (3)1.1制动电阻选型 (3)第二章伺服接线以及上电设置 (3)2.1伺服上电 (3)第三章伺服增益设置 (4)3.1填写合适的惯量比 (4)3.1.1横量轴 (4)3.1.2龙门轴 (4)3.2调整刚性等级 (4)3.3关闭刚性等级表 (4)3.4手动调整速度环参数 (4)3.5手动调整位置环参数 (5)3.6增益调试总结 (5)3.8关于2.5KW伺服驱动器适配2.3KW电机参数设置 (6)第四章伺服驱动器常见报警处理方法 (7)4.1，报警处理方法 (7)4.2伺服驱动器参数设置教程演示 (8)4.2.1以更改07.20参数为例 (8)4.3，如何使用软件进行监控 (11)第一章制动电阻选型1.1制动电阻选型电机功率小于1KW,使用40欧姆200W制动电阻电机功率大于等于1KW，使用30欧姆400W制动电阻第二章伺服接线以及上电设置2.1伺服上电正常上电之后，伺服在没有使能情况下，键盘显示为“ok rdy”，此时表示伺服准备好，可以正常运行。
若上电键盘显示“no rdy”，此时有两种情况：A）机器为750W及以下机型时，则检查输入电源的接线是否接错，正常接线时，5pin端子的第3个脚是没有接线的；正常接线之后若依然“no rdy”，则查看P21.06（母线电压值），正常电压在311.0V左右，不正常则再次检查输入电源；若母线电压正常，伺服“no rdy”，则可能需要更换驱动器；B）机器为1kw及以上机型，由于功率较大，原则上是需要接入三相220V电源的，否则会对机器的可靠性产生影响，同时也可能影响驱动器的控制性能，如确实需要使用单相220V电源输入时，需要将电源是输入缺相屏蔽，设置P06.30=1，P07.22=1001即可，另外需要注意电源输入前端是否存在“伺服电子变压器”；伺服电子变压器的作用是将三相交流380V转换成三相交流220V电源，但此变压器输出的220V电不是严格的三相交流电，其中两相为同相位，另一相为0V，此时可能出现以下情况：①伺服上电无显示，可以判定控制电接到了同相位的输出端了，改一根接线到剩下的那一相即可；②伺服上电显示“no rdy”，查看P21.06（母线电压值）电压正常，此时只需屏蔽输入缺相即可。
伺服液位计调试讲解
进入爱护模式 浮子重量，刻在浮子外表 浮子体积，刻在浮子外表，需要
压力补偿。 测量钢丝体积为0.032cm3/m，
需要对产品密度进展补偿。 密度测量开头的位置 密度测量停顿的位置 密度测量方向 修正公式：
A2＝手工密度－伺服密度
伺服液位计调试
密度相关的设置
伺服液位计调试
读取密度 R0~R9 D0~D9 TP
了。假设不是这样就必需更换力传感器。新的力传 感器必需标定。 ES = 605 钢丝上没有张力 马达没有解锁，测量钢丝可能断了，浮子已经丧失。 ES = 606 耦合同步错 磁鼓位置和内部计数位置不匹配。检查：WT = ED 或 EDE
伺服液位计维护
检查错误代码
EP = 014 XPU错误
RY=LLTHHT 子到
注：T: 到达报警位置或手动提升浮
LL报警位置，也将报警
RZ=EDED或者DEDE 不动作
E: 继电器通电后吸合 D：继电器
CO公共点 NO常开点 NC常闭点
4～20MA输出设置 24V电源 AK=A AM=+000.0000 AN=+015.0000
伺服液位计输出4～20mA需要外接
同时其他一些指令可能无效。可能是由于断电前一些指令 的数据没有存入Novram中。可能是由于在通电的状况下拔下 了XPU板。
处理步骤：
W2=ENRAF2
首先进入密码爱护2。
03 = @
EX
退出爱护模式2，重新初始化液位计。
伺服液位计调试
继电器报警和4~20mA输出
继电器开关报警输设置以下参数
DV＝+.20230000E+03 <回车> 设置浮子体积〔数值刻在浮子上〕
埃斯顿PRONET伺服系统调试方法-精选文档
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
速 度 控 制 可 能 用 到 的 参 数
9、 Pn310 速度指令曲线形式
10、Pn311 S曲线的过渡形态
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 速度范围 （±3000rpm） 指令速度 (rpm)
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn300
1.调试准备事项 2.调试控制参数
Pn309效果图
S曲线
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
速度控制调试时的注意事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试前的注意事项
1CN输入输出信号 标准接线图
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令速度 (rpm) 模拟指令自动 调整偏移量 指令速度
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除 指令电压 （V）
(rpm)
偏移量手动调整范围 （-1024~+1024）
指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
PRONET伺服调试控制参数 Pn306、Pn307效果图
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
注意：使用位置指令信号 和PG分频输出信号时 请选用带屏蔽的双绞线电缆
设定适配电机型号参数流程
a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号；