智能网联汽车环境感知系统PDF版进店另有word版或PPT版

智能网联汽车环境感知系统

智能网联汽车环境感知系统

Ø2.1 环境感知的定义与组成

Ø2.2 环境感知传感器

Ø2.3 道路识别

Ø2.4 车辆识别

Ø2.5 行人识别

Ø2.6 交通标志识别

Ø2.7 交通信号灯识别

2.1 环境感知系统的定义与组成——定义

Ø环境感知就是利用车载超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器，以及V2X通信技术等获取道路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是ADAS实现的第一步

2.1.1 环境感知的定义

2.1.1 环境感知的定义

Ø环境感知的对象主要有道路、车辆、行人、各种障碍物、交通标志、交通信号灯等

2.1.2 环境感知的组成

2.1.2 环境感知的组成

2. 2 环境感知传感器

Ø2.2.1 环境感知传感器的类型与配置Ø1.环境感知传感器的类型

u超声波传感器

u毫米波雷达

u激光雷达

u视觉传感器

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

Ø2.环境感知传感器的配置

u环境感知传感器主要有超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、单/双/三目摄像头、环视摄像头等

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置Ø通用公司用于研究L4级自动驾驶技术的Bolts

u5个16线束激光雷达

u21个毫米波雷达

u16个摄像头

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置Ø

3.环境感知传感器的布局

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置Ø4.环境感知传感器的融合

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

2.2.1 环境感知传感器的类型与配置

Ø图像级融合——是以视觉传感器为主体，将毫米波雷达输出的整体信息进行图像特征转化，然后与视觉系统的图像输出进行融合

Ø目标级融合——是对视觉传感器和毫米波雷达输出进行综合可信度加权，配合精度标定信息进行自适应的搜索匹配后融合输出

Ø信号级融合——是对视觉传感器和毫米波雷达传出的数据源进行融合。信号级别的融合数据损失最小，可靠性最高，

2.2.2　超声波传感器——定义

u声音以波的形式传播称为声波

u频率大于20 000Hz的声波称为超声波

u频率小于20Hz的声波称为次声波

u频率为20～20 000Hz的声波就是人能够听见的声波

2.2.2　超声波传感器——特点

u探测距离短，有盲区

u对色彩、光照度不敏感

u对光线和电磁场不敏感

u简单，体积小，成本低

2.2.2　超声波传感器——测距原理

2.2.2　超声波传感器——类型

u驻车辅助传感器（UPA，PDC）—15~250cm

u泊车辅助传感器（APA，PLA）—30~500cm

2.2.2　超声波传感器——主要参数u测量范围：15~500cm

u测量精度：测量值与真实值的偏差

u波束角：能量强度减小一半处的角度

u工作频率：40kHz左右

u抗干扰性能：噪声干扰反射回来的超声波，

2.2.2　超声波传感器——应用u最常见的是自动泊车辅助系统

2.2.2　超声波传感器——应用u前视摄像头、前置毫米波雷达和12个超声波传感器

2.2.3　毫米波雷达——定义

Ø工作在毫米波频段的雷达。毫米波是指长度为1～10mm的电磁波，对应的频率为30～300GHz；主要用于自适应巡航控制系统、自动制动辅助系统、盲区监测系统、行人检测等

2.2.3　毫米波雷达——特点

u探测距离远，250m以上

u探测性能好

u响应速度快

u适应能力强

u抗干扰能力强

p覆盖区域呈扇形，有盲点区域

p无法识别交通标志

p无法识别交通信号

2.2.3　毫米波雷达——类型

u按工作原理分类：脉冲式、调频式连续毫米波雷达

u按探测距离分类：短程（<60m）、中程（100m左右）和远程（>200m）毫米波雷达

u按频段分类：24GHz、60GHz、77GHz和79GHz毫米波雷达

2.2.3　毫米波雷达——类型

Ø77GHz毫米波雷达与24GHz毫米波雷达相比具有以下不同u（1）77GHz毫米波雷达探测距离更远

u（2）77GHz毫米波雷达的体积更小

u（3）77GHz毫米波雷达所需要的工艺更高

u（4）77GHz毫米波雷达的检测精度更好

u（5）77GHz毫米波雷达的射频芯片不容易获取

2.2.3　毫米波雷达——测量原理

Ø调频式连续毫米波雷达是利用多普勒效应测量得出目标的距离和速度

2.2.3　毫米波雷达——工作过程

2.2.3　毫米波雷达——布置

Ø正向布置，与路面夹角的最大偏差不超过5°

Ø侧向布置，前45°夹角，后30°夹角

Ø布置高度， 500（满载）～800 mm（空载）

2.2.3　毫米波雷达——主要指标

2.2.3　毫米波雷达——主要指标

2.2.3　毫米波雷达——主要指标