三菱电机伺服培训课程讲义
三菱电机伺服培训
无 ： 三 相 AC200V﹑ 单 相 AC230V﹑ 1:单 相 AC100V
A:标 准 脉 冲 序 列 、 模 拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键 槽 Ｄ :Ｄ 切 口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增 量 编 码 器 （ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值 针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对 接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝 对 编 码 器 （ Absolute Encoder） 输出绝对值 输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作 结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和 电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最 大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负 载转矩大小的电流，驱动马达。 逆 变 模 块 采 用 IGBT开 关 元 件 。
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version
控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
2
3
4
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version
三菱伺服讲义
三菱伺服系統教育訓練講義課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用伺服的定義『伺服』(servo)字義來自奴隸(servant)一詞，在控制系統上係指對控制命令的精確追隨能力(null tracking capability)；通常應用於伺服機構的(servo mechanism)速度、加速度及位置控制之閉迴路系統。
指令部控制部主迴路部伺服馬達Encoder可動部伺服驅動器設定馬達的種類TYPE構造優點缺點SM型伺服馬達(同期型)1. 迴轉子：永久磁鐵2. 固定子：線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 大扭力4. 停電時發電制動可能5. 小型‧輕量6. 高功率比率1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 馬達與驅動器必須1對1對應3. 磁石可能會減磁IM型伺服馬達(感應型)迴轉子、固定子皆為線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 高速‧大扭力4. 大容量時效率佳1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 停電時制動不可4. 馬達與驅動器必須1對1對應DC伺服馬達 1. 迴轉子：線圈2. 固定子：永久磁鐵3. 整流子、碳刷1. 伺服驅動器構成簡單2. 停電時發電制動可能3. 小容量價低4. 高功率比率1. 整流子須定期維護2. 有碳粉產生(碳刷)，不適合無塵室等場所3. 整流碳刷的關係，高速大扭力使用不可4. 磁石可能會減磁定位方式比較分類速度控制方式位置控制方式方式Limit switch方式脈波計數方式脈波指令方式硬體構成INV+感應馬達+Brake+減速用開關+停止用開關PLC(DA模組、高速Counter)+INV+感應馬達+EncoderPLC(定位模組)+伺服驅動器+伺服馬達(含Encoder)停止精度約±0.5～5.0mm約±0.5～5.0mm約±0.0001～0.05mm控制模式種類模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波類比電壓(0～±10V)類比電壓(0～±8V)應用例1. 滾輪送料2. 製袋機3. X-Y Table…等1. 輸送帶2. 定速機械…等1. 卷取機械2. 沖壓機械…等三菱泛用伺服分類1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW ～55KW為440V)◆A-type：泛用標準界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B 、MR-HBN)◆C-type：1軸控制內藏(MR-J2-C、MR-HACN)形名構成✹伺服驅動器M R -J 2 S - 1 0A 1無:三相AC200V 、單相AC230V ，1:單相AC100V(預定販賣)A:標準脈波列、類比I/F ，B:SSCNET10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅動器系列名✹伺服馬達H C -K F S 0 53軸端加工K:槽鍵D:D 型軸減速機:G1、G2電磁剎車B:附電磁剎車額定旋轉速度r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出05:50W~70:7KW馬達系列MFS 、KFS 、SFS 、RFS 、UFS<檢出器解析度17bit>伺服馬達系列名✹於既有之型名追加Super 之S ✹減速機與既有品相同✹外形尺寸及安裝具互換性馬達容量區分✹對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉速度r/min額定/最高容量(W)305010050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規開發超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅動裝置ROBOT嵌入機插件機運輸裝置繞線機X-Y TABLE食品機械高頻度定位裝置食品機械ROBOT縫紉機✹KFS馬達慣性為MFS馬達之3~5倍，可構築更安定的系統使用方便三菱泛用伺服組成馬達HC-KFS43HC-SFS102驅動器MR-J2S-40A MR-J2S-100A 接頭MR-J2CN1MR-J2CN1CN1端子台MR-TB20T+MR-J2TBL2T MR-TB20T+ MR-J2TBL2T接頭MR-J2CNM MR-J2CNSCN2連接線MR-JCCBL□T MR-JHSCBL□T電源接頭MR-PWCNK1MR-PWCNS1(MR-PWCNS2)回生電阻內藏內藏伺服馬達系列HC-KFS 系列（小容量‧低慣性）伺服馬達型名 HC-KFS 053(BG)13(BG)23(BG)43(BG)73(BG)預定發售 型名規格伺服驅動器型名 MR-J2S-10A 10A 20A 40A 70A 電源設備容量(kVA)（注2）0.30.30.50.9 1.3額定輸出容量(W)50100200400750連續特性額定轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.16{1.62}0.32{3.25}0.64{6.5} 1.3{13.0}—最大轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.48{4.86}0.95{9.74}1.9{19.5}3.8{39.0}—額定旋轉速度(r/min)3000最大旋轉速度(r/min)4500瞬時容許旋轉速度(r/min)5175連續額定轉矩時的功率比率(kW/s) 4.7812.19.6524.2—額定電流(A)0.83 1.1 2.3—最大電流(A)2.53.4 6.9—沒有選配（注4）（注4）（注4）220—MR-RB032(30W)（注4）（注4）（注4）660—回生剎車頻度（回／分）（注3）MR-RB12(100W)——（注4）2200—J(×10-4 kg ．m 2)0.053(0.056)0.084(0.087)0.42(0.47)0.67(0.72)—慣性矩( )為附B GD 2(kgf ．Cm 2)0.21(0.22)0.34(0.35) 1.68(1.88) 2.68(2.88)—建議負載慣性矩比伺服馬達慣性矩15倍以下（注5）速度．位置檢出器編碼器、伺服馬達1轉的分解能：131072 P/rev裝 備 品編碼器、油封構 造全閉自冷（保護方式IP55）（注6）周圍?度0～40℃（避免結凍），保存：-15～70℃（避免結凍）周圍濕度80%RH 以下（避免結露），保存：90%RH 以下（避免結露）周圍氣體屋?（避免陽光直接照射）、沒有腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧、塵埃等環 境標高／振動海?1000m 以下／X,Y ：49m/s 2{5G}伺服馬達︿注1﹀質 量 (kg) ( )為附B ?0.40(0.75)0.53(0.89)0.99(1.6)1.45(2.1)3.0(4.0)伺服馬達規格說明驅動器規格說明伺服驅動器形名MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A500A預定販賣700A預定販賣10A120A140A1電壓．頻率(注1)三相AC200～230V／50,60Hz或單相AC230V／50，60Hz（注2）三相AC200～230V／50,60Hz（注2）單相AC100～120V／50,60Hz容許電壓變動三相AC170～253V／50,60Hz或單相AC207～253V／50，60Hz三相AC170～253V／50,60Hz單相AC85～127V／50,60Hz電源容許頻率變動±5%以內控制方式正弦波PWM控制．電流控制方式動態剎車器內藏（注3）速度頻率響應550Hz以上保護機能過電流切斷、回生過電壓切斷、過負載切斷（電子線圈）、伺服馬達過熱保護、檢出器異常保護、回生異常保護、不足電壓．瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護最大輸入脈波頻率500kpps（差動輸入方式時），200kpps（開集極方式時）定位回饋脈波伺服馬達旋轉1轉分解能：131072 P/rev指令脈波倍率電子齒輪A/B倍A＝1～65535或131072，B＝1～65535 1/50＜A/B ＜500定位完了幅設定0～±10000pulse（指令脈波單位）誤差過大±10回轉伺服驅動器位置控制規格轉矩限制參數設定或依外部類比輸入設定(DC 0～+10V/最大轉矩)產品特長✹基本性能提升(發揮機械性能之極限)✷應答頻率、編碼器解析度提升✹使用方便、安裝時間縮短✷高性能即時自動調諧✷伺服馬達種類齊全✷共振濾波器、適應制振控制✹整體支援含有機械系✷模式適應控制✷機械分析機能、機械仿真機能✷增益搜尋機能✹耐環境、規格、與既有品可互換✷耐振動提升✷海外規格、馬達保護構造✷伺服馬達ID✷外形尺寸、安裝、各信號的互換性編碼器之高解析度化✹從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev)✹含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品相同✹同業狀況標準準標準J2-Super J2II MINAS-A容量全容量-750W1KW--750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能即時自動調諧✹無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性<在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較>例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm 、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4% HC-MF13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]51015既有自動調諧啟動HC-MFS13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比302010慣性倍率時間[sec]51015高性能即時自動調諧啟動新共振濾波器✹在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。
三菱J4伺服基础课程精彩展示之速度控制
学员心得体会分享
知识体系建立完善
01
通过课程学习，我对伺服系统和速度控制有了更加全面和深入
的认识，建立了完善的知识体系。
实践操作能力提高
02
实验操作环节让我真正体验到了速度控制的实现过程，提高了
我的实践操作能力。
问题解决能力提升
03
课程中遇到的问题和挑战使我不断思考和探索，提升了我的问
题解决能力。
常见故障现象及原因分析
电机安装问题
检查电机安装是否牢固，联轴器是否对中。
电机内部故障
如轴承磨损、转子不平衡等，需专业维修。
常见故障现象及原因分析
控制器参数设置问题
检查速度环、电流环等参数设置是否合理。
编码器故障
检查编码器连接及信号是否正常。
故障诊断流程与技巧分享
观察故障现象，了解故障 发生时的操作环境和条件 。
按照检查清单，逐项排查 故障，缩小故障范围。
根据故障现象，分析可能 的原因，并列出检查清单 。
利用专业仪器和工具，对 疑似故障部位进行深入检 测和诊断。
预防性维护措施建议
保持电机及其周围环境的清 洁和干燥，防止灰尘和潮湿
对设备造成损害。
定期检查电机及其控制系统 的运行状态，及时发现并处
理潜在问题。
微分时间
调整速度调节器的微分时 间参数，以改善系统的动 态性能，减少超调和振荡 。
编码器反馈信号处理
编码器类型选择
编码器故障检测与处理
根据应用需求选择合适的编码器类型 ，如增量式编码器或绝对式编码器。
实时监测编码器的工作状态，对编码 器故障进行及时检测和处理，确保系 统稳定运行。
编码器信号处理
对编码器输出的信号进行解码、滤波 和倍频等处理，以提高速度和位置检 测精度。
三菱电机伺服培训课程讲义(基础概念)
运动控制器 (最大 32轴)
FX系列PLC
控 制 (I/O)
10GM 20GM
定位模块
AD75P1-P3 QD75P1-P4
运动控制 (位置控制)
1PG
定位模块
AD75M、 A1SD75M
SSCNET
MR-C-A
MR-H-KAN4
MR-J2S-A MR-J2-A MR-H-AN
2
1.2、脉冲串定位系统框图
脉冲串
编码器反馈
其它控制器
* 日本最常用的模式 * 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环)
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
3
第二章 三菱伺服产品概要
人机界面
HMI
GPP PC
A/Q 系列 PLC
3、大容量－－－－－－电源再生方式
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
15
3.1、伺服放大器的组成－－主回路
4、动态制动器 动态制动器具有在基极断路时，在伺服马达端 子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使 之迅速停转的功能。
26
放大器容量 10、20、40、60、 70、100、200、 350、500、700 11k、15k、22k、 30k、37k
无：标准型，EN兼容 UL：UL兼容 无：三相200V 1：单相100V
A：标准型 B：SSCNET型 C：单轴定位 内置型
10
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserv 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
最全面的三菱伺服试培训教材
三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令SFCS3.4.2SFC程序启动命令SVST3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
三菱通用伺服系统培训教程精品资料一、系统概述三菱通用伺服系统是由三菱电机公司开发的一种先进的运动控制系统。
它可以通过控制器、伺服驱动器和电机等组成的硬件设备，实现对运动轴的精确控制。
同时，系统还提供了丰富的软件工具，便于用户进行参数设置、编程和调试等操作。
二、系统特点1.高性能：系统采用了最新的控制算法和数字信号处理技术，具有快速响应、高精度和稳定的性能。
2.灵活性：系统支持多个轴的独立控制，并且可以实现各种复杂的运动路径和运动模式。
3.易使用：系统提供了友好的人机界面和丰富的操作指令，方便用户进行参数设置和编程操作。
4.可靠性：系统具有良好的抗干扰能力和故障自诊断能力，能够保证设备的长时间稳定运行。
三、系统组成1.控制器：控制器是系统的核心部件，负责接收用户的指令并进行相应的运算和控制。
控制器通常由一个或多个卡件组成，可以通过多种接口与其他设备进行通讯。
2.伺服驱动器：伺服驱动器是将控制器输出的控制信号转换为电机驱动信号的设备。
它通常由一个或多个模块组成，具有稳定的电流输出和多种保护功能。
3.电机：电机是将电能转换为机械能的设备，是实现运动控制的关键部件。
根据具体的应用需求，可以选择不同类型的电机，如步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机等。
四、系统参数设置与调试1.参数设置：用户需要根据具体的应用场景和运动需求，对系统的各项参数进行设置。
这些参数包括驱动器的增益、速度和加速度限制、限位开关的位置等。
2. 编程操作：用户可以通过编程语言或图形化界面进行程序的编写和修改。
编程语言一般包括Ladder Diagram（LD）和Structured Text （ST）等，可以根据具体的应用需求进行选择。
3.调试与优化：在系统开始运行前，用户需要对系统进行调试和优化。
通过实时监控和参数调整，可以使系统达到最佳的运行效果。
五、应用案例三菱通用伺服系统在各个行业中都有广泛的应用。
例如，在机床行业中，系统可以实现精密加工和高速切削等需求；在自动化生产线中，系统可以实现产品的装配和运输等功能；在医疗器械领域，系统可以实现精确的运动控制和位置定位等操作。
三菱伺服培训教程PPT课件
功能选择1NO.1
23
自动调整NO.2
24
电子齿轮NO.3/4
25
电子齿轮概念
26
脉冲当量应用
27
电子齿轮计算方法
28
电子齿轮案例2
29
电子齿轮2分析
30
电子齿轮案例3
31
电子齿轮分析3
32
定位范围和位置环增益N0.5/6
33
位置指令减速时间设置
34
内部速度指令（多段速）
9
数字接口接线原理——漏型输入
10
数字输出电感负载接线
11
数字输出电灯负载接线
12
位置控制接线
13
差分脉冲接线
14
模拟量输入
15
模拟量输出
16
编码器集电极输出
17
编码器差动输出
18
三菱plc与三菱伺服接线（位置控制）
19
二、基本参数设定
20
基本参数选择NO.19
21
模式选择NO.0
99
感谢您的观看与聆听
本课件下载后可根据实际情况进行调整
100
模拟量最大转速限制
59
模拟量最大转矩百分比设置
60
输出脉冲数设置NO.27
61
内部转矩限制NO.28
62
模拟量速度偏置（出厂已设置好）
63
模拟量转矩偏置
64
模拟量输出通道偏置
65
电磁制动延时NO.33
66
负载伺服转动惯量比NO.34
67
NO.35位置环增益2
68
速度环增益
69
速度积分、微分补偿
47
两路模拟量输出格式NO.17
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
伺服系统调试与参数设置
深入探讨了伺服系统调试流程、参数 设置方法及优化策略。
故障诊断与排除
介绍了常见故障类型、诊断方法及排 除措施，提高学员解决实际问题的能 力。
学员心得体会分享
知识体系建立完善
通过本次培训，学员们对伺服系统的知识体系有了更加全面、深入 的了解。
2023 WORK SUMMARY
THANKS
感谢观看
REPORTING
01
02
03
04
CPU
负责运算和处理各种控制算法， 是控制器的核心部件。
存储器
用于存储程序、数据和参数等 信息，包括RAM、ROM、 EEPROM等类型。
输入/输出接口
用于与上位机、驱动器、传感 器等设备进行通信和数据交换。
电源模块
为控制器提供稳定可靠的电源， 通常采用开关电源或线性电源。
驱动器部分
实践技能提升
通过实验操作和实际案例分析，学员们掌握了伺服系统调试、参数 设置及故障诊断等实践技能。
解决问题能力增强
学员们表示，在面对实际工作时遇到的问题时，能够更加自信、从容 地应对和解决。
未来发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进 步，未来伺服系统将更加智 能化，实现自适应控制、智 能诊断等功能。
故障诊断与处理技巧
丰富的故障诊断功能
01
提供多种故障诊断手段，如故障代码显示、故障日志记录等，
帮助用户快速定位故障原因。
实用的故障处理技巧
02
针对常见故障类型，提供实用的处理技巧和方法，指导用户进
行故障排除和修复。
故障预防与维护建议
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
20
控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。 由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
Pg1$pg2
＋ ―
Vg1$vg2
＋ ―
调节
P
S
＋ ―
C
M
负载
指令脉冲与反馈脉冲在偏差计数器中累加之后形成速度指令，然后再与速度 反馈累加形成电流指令控制PWM回路，驱动伺服电机。
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
8
2.2、三菱电机伺服放大器分类 、
MR-C 系列
容量范围：30----400W 通用型，位置控制 实时增益自动调整功能 容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比 实时增益自动调整功能 容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围 低噪音运行 容量范围：100W—2KW 通用型，高水平自动调谐 自适应振动抑制控制 容量范围：50W----3.5KW 实现高速度、高精度 紧急调谐功能 9
2.3、伺服电机的分类 、 伺服电机性能指标
扁平型
中大容量, 中大容量, 低惯量
小容量型
HCHC-MF(S) (50-750W) (50HA(50HA-FF (50-600W) 3000rpm HC(50HC-KF(S) (50-750W)
HCHC-RF (S) (1-5kW) 3000rpm (1HA(11HA-LH (11-22kW)2000rpm
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
19
3.1、伺服放大器的组成－－其他回路 、伺服放大器的组成－－ －－其他回路 采样电路 采样电压、电流、温度等 控制电路 设定与显示 生成PWM驱动信号 信号处理与保护回路
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
3
1.2、脉冲串定位系统框图 、
脉冲串
编码器反馈
其它控制器
* 日本最常用的模式 * 易于产品支持 * 高位置环增益(半闭环)
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
4
第二章 三菱伺服产品概要
人机界面
HMI
GPP PC
A/Q 系列 PLC
IM型伺服马达
又称为感应型伺服马达，采用矢量控制的方法。 又称为感应型伺服马达，采用矢量控制的方法。 将定子侧电流I 分解成I 并分别控制这两个电流， 将定子侧电流I1分解成IA+IB,,并分别控制这两个电流，产 生与SM型马达相同的转矩特性。 SM型马达相同的转矩特性 生与SM型马达相同的转矩特性。
13
伺服电机选型
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
HC-M F053 S□□□-□ □□□HC电机系列： HA/HC
M F S R U 超低惯性，小容量 低惯性，小容量 中惯性，中容量 低惯性，中容量 低惯性，中小容量 05 1-7 10-35 11-45k 50W 100-750W 1-3.5kW 11-45kW 1 1000rpm 2 2000rpm 3 3000rpm
三菱电机自动化培训课程讲义
欢迎大家来参加三菱AC伺服产品 的培训课程！
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
1
伺服培训课程内容 伺服培训课程内容
第一章 第二章 通用伺服系统简介 三菱伺服产品概要
第三章 通用伺服系统的结构 第四章 J2s放大器的信号与接线 demo箱的组成及相关实验 第五章 demo箱的组成及相关实验 第六章 总结
中容量, 中容量,中惯量型 超小容量型
HCHC-AQ (10(10-30w) 3000rpm
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
HCHC-SF(S) (0.5-7kW) (0.5HAHA-SH (0.5-7kW) (0.51000rpm / 2000rpm / 3000rpm
无：标准型，EN兼容 UL：UL兼容
放大器容量 10、20、40、60、 70、100、200、 350、500、700 11k、15k、22k、 30k、37k
无：三相200V 1：单相100V A：标准型 B：SSCNET型 C：单轴定位 内置型
12
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
7
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
2.1、上位控制系统 定位模块产品 、上位控制系统—定位模块产品 4轴及以上系列控制
PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8 运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH 运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
驱动器和 电机
MR-J2-Jr-A
MR-H-BN
模拟量信号
脉冲串
SSCNET
5
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
第二章 三菱伺服产品概要
2.1、上位控制系统 定位模块产品 、上位控制系统—定位模块产品 单轴控制
MR-J2/J2S 系列
MR-H 系列
MR-E 系列
MR-J3 系列
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
伺服放大器性能简介
MR-H MRMR-J2S MRMR-E MR-
50W 50W-55KW 模型自适应控制 在线自调整方式 串行指令系统 (H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证 标志,UL CE标志,UL认证
外接电阻方式 外接制动单元方式
3、大容量－－－－－－电源再生方式
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
18
3.1、伺服放大器的组成－－主回路 、伺服放大器的组成－－ －－主回路 4、动态制动器 动态制动器具有在基极断路时，在伺服马达端 子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使 之迅速停转的功能。 逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的 电流，驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
16
3.1、伺服放大器的组成－－主回路 、伺服放大器的组成－－ －－主回路 2、开启电流吸收回路 、 吸收放大器上电时产生的尖峰电流 平滑电容充电完成之后开关短路RB 3、再生制动回路 、 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指 令速度时，产生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的 装置。
22
3.2、伺服电机的分类 、 SM型伺服电机
又称为同步型AC伺服马达，在转子上配置永久磁铁、 又称为同步型AC伺服马达，在转子上配置永久磁铁、定子 AC伺服马达 上配置通电线圈，在定子线圈上流过对应转子动作（转速、 上配置通电线圈，在定子线圈上流过对应转子动作（转速、 方向、输出转矩） 方向、输出转矩）的电流
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
10
伺服放大器容量性能分布图
性 能
MRMR-J3 MRMR-J2 MRMR-E MRMR-J2 MRMR-C
10 30 50 100 350 400W 7KW 55KW (w)
Super
使用串行 绝对/增量 编码器
B:电磁抱闸 无：不带抱闸
HC-MF，HA-FF系列：
无 EC 标准型 EN标准 UL标准
无：不带GB G1：一般用 G2：高精度
UL
HC-SF，RF，UF系列：
无 标准型 UL标准
无 K D
标准 UL 带键槽 D型轴
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved
17
3.1、伺服放大器的组成－－主回路 、伺服放大器的组成－－ －－主回路 按照再生制动回路的种类，可以分为： 1、小容量－－－－－－电容再生制动方式 2、中等容量－－－－－电阻再生制动方式 2 其中又可分为： 内置电阻方式
FX PLC FX PLC
运动控制器 (最大 32轴)
FX系列PLC
控 制 (I/O)
10GM 20GM
定位模块
AD75P1-P3 QD75P1-P4
运动控制 (位置控制)
1PG
定位模块
AD75M、 A1SD75M
SSCNET
MR-C-A
MR-H-KAN4
MR-J2S-A MR-J2-A MR-H-AN
MRMR-HAN MR-H-KN4 400V MR-
A : 位置/速度/转矩 B : SSCNET总线性 C : 1 单轴位控内置型
讲义 – Copyright © 2005 三菱电机上海FA技术服务中心 – All Rights Reserved