无人机仿真平台及虚拟测试解决方案
无人机摄影测量仿真实验软件技术参数
C、航测照片的质量查，影像是否清晰。
（8）无人机航测内业处理
无人机虚拟仿真系统导出数据可以支持在第三方建模软件的以下操作：
a、新建项目、导入照片、设置相机参数；
b、导入像控点，设置空间参考系统、刺点；
C、空三设置与空三计算；
d、三维重建设置，包括设置空间参考系统、瓦片分割等
C、无人机航测内业操作考核，包括新建项目、导入照片、相机参数设置、像控点导入与刺点、空三计算、三维重建设置、航测成果生产等。
（2）本系统提供二次开发接口，方便学校对考核数据的二次使用。
C、操控遥控器，进行无人机的起飞/降落（包含一键返航）、上升/下降/悬停、前进/后退、左飞/右飞、左旋/右旋的虚拟仿真操作；
（4）像控点的布设与测量
a、布置像控点，像控点样式包括自制标靶、喷绘油漆、利用地面特征点等方式；
b、像控点测量，利用RTK进行测量；
C、像控点的拍照，包括近景、远景等。
（5）无人机航测设置功能（GSRTKAPP模拟操作）：
a、具有航区正射摄影、五向倾斜摄影航空摄影建图模式；
b、设置飞行高度、拍照模式、起飞速度、航线速度、航向/旁向重叠率、边距、完成动作、镜头倾斜角度、航带外扩等；
（6）无人机航测飞行过程
序号
设备名称
技术参数、规格
a、具备自动起飞/降落、操作手操作起飞/降落两种模式；
b、具备现场操作员视角、遥控器屏幕视角两种视角进行飞行过程的观察和监控，并能利用遥控器或者键盘进行切换；
<2）模拟坐标系统：CGCS2000坐标系，高程基准：1985国家高程基准；
（3）依照标准：
①《国家基本比例尺地形图图式第一部分：1：5001：10001：2000地形图图式》（GB/T20257.1—2017）
基于快速原型的无人机飞控仿真平台设计与实现
发之 间形成 了突 出 的矛盾 ，并行 工程 （ 即设 计 、实 现 、测 试 和生产 准 备 同时 进 行）被提 上 日程 。快 速 控制 原 型技术 为并 行 工程 的实 现提 供 了一个 良好 的
ｃ ｎｔ ｏ ｙ ｔ ｍ ｓ ｄ ｎ ｅ ｐｉ ｐｒ ｔ ｔ ｉ ｇ ｔ ｃ ｏ ｏ ｙ ｏ ｒ ｌ ｓ ｓ ｅ ｂａ ｅ ｏ ｒ ａ ｄ ｏ ｏ ｙｐ ｎ ｅ ｈｎ ｌ ｇ
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王 翌 丞 ， 车 建 国 ， 胡 延 霖 ， 钟 乐
（ 防空 兵 指 挥 学 院 ， 郑 州 ４０５ ５ ０ ２）
摘 要 ： 以某 型无 人机 为研 究对 象 ，建 立 了该 型无 人 机 飞行 控 制 器 的快 速 原 型化 模 型 ，搭 建 了 Ｓｍ ｌ ｋ下 的无 人机 仿 真模 型 ，构 建 了基 于 ｘ Ｃ 目标模 式 的半 实物 仿 真 平 台，给 出 了一 种适 于 ｉ ｕｉ ｎ Ｐ
无人机飞行控制算法设计与仿真分析
无人机飞行控制算法设计与仿真分析近年来，随着无人机技术的不断发展和应用需求的增长，无人机飞行控制算法的设计与仿真分析成为了一个热门的研究领域。
本文将深入探讨无人机飞行控制算法的设计原理和仿真分析方法。
无人机的飞行控制算法是指通过计算机对无人机进行精确的控制，使其能够稳定、准确地执行特定的飞行任务。
飞行控制算法的设计主要包括姿态控制、航迹控制和高度控制等方面。
其中，姿态控制是无人机最基本的控制方式，它以无人机的姿态为基准，通过引导飞行器的前后左右、上下运动来实现机体的平稳飞行。
航迹控制则是无人机在飞行过程中按照预定的路径进行规划和执行，通过不断优化路径规划算法来达到更高的飞行效率。
高度控制则是指在飞行过程中对无人机的高度进行精确控制，保持其稳定飞行在特定的高度。
设计一个高效、稳定的无人机飞行控制算法是一个复杂的工程问题。
首先，需要了解无人机的基本飞行原理和飞行动力学模型，以便于根据其特性进行合理的控制。
其次，需要选择合适的控制策略，常用的控制策略包括PID控制、模糊控制和自适应控制等。
PID控制是一种常用的控制方法，通过调节比例、积分和微分参数来实现对飞行器稳定性的控制。
模糊控制则是一种基于模糊推理的自适应控制算法，通过模糊规则库将模糊输入映射成模糊输出，从而实现对飞行器的控制。
自适应控制则是一种根据飞行器的动态变化自动调整控制策略的方法，通过对飞行器状态进行实时监测和分析，自动调整控制参数，从而实现对飞行器的精确控制。
在设计好无人机飞行控制算法后，需要进行仿真分析来验证该算法的有效性和性能。
仿真分析可以将设计的算法应用到虚拟的飞行场景中进行模拟，通过对飞行器的各项指标进行评估，来判断控制算法的稳定性和性能是否达到要求。
常用的仿真软件有MATLAB、Simulink、ROS等，通过建立适当的数学模型，并结合算法设计和控制策略，进行飞行场景的模拟和性能评估。
除了仿真分析，实际的物理试验也是验证无人机飞行控制算法有效性的重要手段。
虚拟仪表在无人机飞控测试系统中的应用
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓ ｒ ｅ ：Ｖｉ ｕ ｌｉ ｓ ｒ ｍｅ ｔｔ ｃ ｎ ｌ ｇ ， ｒ ａ ｎ ｔ ｕ ｎ ｅ ｈ ｏ ｏ ｙ ｗｈ ｃ ｓ ｍａ ｅ ｕ ｆ ｃ ｍ ｐ ｔ ｒ ｐ ａ ｆ ｒ ， ｅ ｉ ａ ｅ ａ ｄ ｒ ｎ ｏ ｔ ｒ ，ｉ ｔ ｉｈ ｉ ｄ ｐ ｏ ｏ ｕ ｅ ｌ ｔｏ ｍ ｄ ｄ ｃ ｔ ｄ ｈ ｒ ｗａ ｅ ａ ｄ ｓ ｆｗａ ｅ Ｓ
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CosiWorks-RT实时半实物仿真平台
半实物仿真
仿真技术综合了当代科学技术中多种现代化尖端手段，极大地扩展了人类的视野、时限和能力，在科学技术领域起到了极其重要的作用。半实物仿真作为仿真技术的一个分支，涉及的领域极广，包括机电技术、液压技术、控制技术、接口技术等。半实物仿真是工程领域内一种应用较为广泛的仿真技术，是计算机仿真回路中接入一些实物进行的试验，因而更接近实际情况。这种仿真试验将对象实体的动态特性通过建立数学模型、编程，在计算机上运行，这是在飞机与导弹控制和制导系统中必须进行的仿真试验。
硬件接口
实时半实物仿真系统最显著的特点就是与外部硬件相结合的系统。具有完全的硬件接口兼容性是衡量一个半实物仿真平台的标尺，体现半实物仿真平台的“价值”。
CosiWorks-RT支持AFDX、1553B、ARINC429、MIL1394B、CAN、串口、模拟量、数字量、PWM、RTD、旋变等多种I/O接口；同时CosiWorks-RT引擎能够访问CustomDevice资源库和系统资源的运行组件。此接口的使用为新增硬件接口创建支持，用户可以通过此接口创建自己的硬件接口驱动程序，将生成的驱动程序加载到CustomDevice资源库当中，CosiWorks-RT将自动加载CustomDevice资源库当中的自定义设备到系统当中。
建模环境
CosiWorks-RT支持市面上主流的图形建模工具以及代码建模开发工具所生成的模型库的导入。包括MathWorks, Inc.的Simulink®软件、ITI的SimulationX、Maplesoft的MapleSim、Gamma Technologies Inc.的GT-POWER，YHSIM以及其他编程环境所创建并编译的函数或模型代码。
2.建模阶段，包括仿真系统描述、建立系统数学模型及仿真数学模型；
基于ROS的无人机控制系统设计与开发
基于ROS的无人机控制系统设计与开发无人机的应用越来越广泛，其在航拍、物流、农业、救援等领域发挥着重要的作用。
为了更好地控制和管理无人机，提高其自主飞行和任务执行的能力，需要一个高效可靠的控制系统。
基于ROS（Robot Operating System）的无人机控制系统正是为此而设计的。
一、ROS简介ROS是一个开源的机器人操作系统，它提供了一系列的软件库和工具，用于构建、编译和运行机器人程序。
ROS的核心理念是将软件的开发和复用分为独立的模块，通过消息传递的方式实现模块之间的通信。
这样可以方便地集成各种硬件设备和算法，并且提供了丰富的工具来支持开发和调试。
二、无人机控制系统的设计1. 架构设计基于ROS的无人机控制系统的架构通常包括多个节点，每个节点负责不同的功能。
如图所示，通常会包括感知节点、控制节点、规划节点和执行节点。
感知节点负责获取传感器数据，如图像、激光雷达等；控制节点负责生成控制指令，保证无人机的飞行安全和姿态稳定；规划节点负责路径规划，根据任务需求生成适合的航迹；执行节点负责执行航迹，并进行任务的实际执行。
2. 节点设计每个节点都是一个独立的进程，通过ROS的消息传递机制进行通信。
节点可以使用不同的编程语言进行开发，如C++、Python等。
在设计节点时，需要明确节点的输入和输出，定义相应的消息格式，并处理消息的发送和接收逻辑。
3. 消息传递在基于ROS的无人机控制系统中，消息传递是节点之间通信的核心机制。
ROS提供了一种发布-订阅模式，节点可以将消息发布到特定的话题（Topic），其他节点可以通过订阅该话题来接收消息。
消息可以是数据、命令、状态等内容，通过定义消息格式可以实现不同节点之间的数据交换和信息共享。
4. 软件库和工具ROS提供了丰富的软件库和工具，用于快速开发无人机控制系统。
常用的软件库包括开源的飞行控制库PX4、飞控仿真库Gazebo等。
工具方面，ROS提供了可视化工具RViz，可以实时显示无人机的状态和环境，方便调试和验证。
无人机自动控制仿真系统研究与实现
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Ｋ ｅ ｒ ｓ：ＵＡＶ ；ｆｉ ｈ ｏ ｔｏ ｙｓｅ ；ｔａ ｋ ｆｉ ｈ ｏ ｔｏ ；ｔａ ｋ ｍ ａ ａ ｅ ｅ ｔｃａ ｓ ｙ ｗｏ ｄ ｌｇ ｔｃ ｎ ｌｓ ｔ ｍ ｒ ｒｃ ｇ ｔｃ ｎ ｌ ｒ ｃ ｎ ｇ ｍ ｎ ｌ ｓ ｌ ｒ
文章编号 ： ０ ５—１４ （０ １０ ０ ０ ４ ２９ ２ ８ ２ １ ）４— ０ ５—０
无 人 机 自动 控 制 仿 真 系统 研 究 与 实 现
王智超 ，王林 林 ，刘 春
（ 沈阳航空航 天大学 航空宇航工程学院 ， 辽宁 沈阳 １０３ １ １６）
摘
要 ：航迹控制 回路是无人机 自动控制 飞行 中的重要环节 ， 涉及无人 机的姿态 、 向和飞行状 它 航
点飞行 中可能 出现 的问题 ， 出了相应 的解决方 案。 提 关 键 词 ：无人机 ； 飞行控制 系统 ； 航迹飞行控制 ； 航迹管理类
文献标 志码 ： Ａ 中图分类号 ：Ｖ ４ ．２ ２９ １２
ｄ ｉ１．９ ９ｊｉ ｎ２ ９ ｏ：０ ３ ６／．ｓ ．０ ５—１４ ．０ １０ ．０ ｓ ２ ８ ２ １ ．４ ０ ２
ｈｏ ｅ ｉ ｇ ａ ｄ ｌ ｄ ｎ ｓ ｉ ｎ ｄ ｒ ｔ ｕｔ ｖ ｒｎ ｎ ａ ｉ ｇ ｍｉｓｏ ｓｕｎ ｅ ｈｅ ａ ｏｍａ ｃ ｃ ｎ ｏ ．Ａ ｅ ｅ ｉ ｔｃ — ｓ ｄ ｍａ ａ ｅ ｎｔｃ ａ ｓ ｏ ｅ ｎ ｉ ｔ ｏ ｔ １ ｒ ｇ ｎ ｒｃ ｓａ ｋ ｂａ ｅ ｎ ｇ ｍｅ ｌ ｓ ｆ ｔ ｈ
第２ 卷 ｇ４ ８ 期
２０１１年 ８月
沈 阳 航 空 航 天 大 学 学 报
Ｊ ｕ ｎａ ｆＳ ｎ ａ ｇ Ａｅ ｏ ｐａ ｅ Ｕｎ ｖ ｒ ｉ ｏ ｒ ｌ ｏ ｈｅ ｙ ｎ ｒ ｓ ｃ ｉ ｅ ｓｔ ｙ
无人机飞行控制系统仿真研究
无人机的数学模型无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
可反复使用多次，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜和电子干扰等。
因此研究无人机控制系统的设计具有重要意义。
要研究无人机动力学模型的姿态仿真，首先必须建立飞机的数学模型。
在忽略机体震动和变形的条件下，飞机的运动可以看成包含六个自由度的刚体运动，其中包含绕三个轴的三种转动（滚动、俯仰与偏航）和沿三个轴的线运动。
为了确切的描述飞机的运动状态，必须选择合适的坐标系。
1.1常用坐标系1.1.1地面坐标系地面坐标系是与地球固连的坐标系。
原点A固定在地面的某点，铅垂轴向上为正，纵轴与横轴为水平面内互相垂直的两轴。
见图1-1。
图1-1 地面坐标系1.1.2机体坐标系机体坐标系原点在机的重心上,纵轴在飞机对称平面内，平行于翼弦，指向机头为正；立轴也在飞机对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；横轴与平面垂直，指向右翼为正，见图1-2。
图1-2 机体坐标系1.1.3速度坐标系速度坐标系原点也在飞机的重心上，但轴与飞机速度向量V重合；也在对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；垂直于平面，指向右翼为正，见图2-3。
图1-3 速度坐标系1.2飞机的常用运动参数飞机的运动参数就是完整地描述飞机在空中飞行所需要的变量，只要这些参数确定了，飞机的运动也就唯一地确定了。
因此，飞机的运动参数也是飞机控制系统中的被控量。
被控量包括俯仰角、滚转角、偏航角、仰角、侧滑角、航迹倾斜角，航迹偏转角；同时利用副翼、方向舵、升降舵及油门杆来进行对飞机的控制。
这些称为无人机飞控系统中的控制量。
1.3.1 无人机六自由度运动方程式的建立基于飞机运动刚体性的假设，我们就可以推导出飞机的一般数学模型为一组非线性微分方程组。
根据牛顿定律，其运动方程应由两部分组成:一部分是以牛顿第二定律(动力定律)为基础的动力学方程组，由此解得无人机相对于机体坐标系的角度向量和角速度向量;另一部分则是通过坐标变换关系得出的运动学方程组确定出无人机相对于地面坐标系的位置向量和速度向量。
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无人机仿真平台及虚拟测试解决方案
概述
近年来无人机在国防和民用领域发展迅速。无人机操控人员的训练、无人
机仿真测试的需求的越来越大。为此，本方案搭建了无人机作战仿真推演平台，
该平台能够通过错综复杂的战场仿真来实现进行无人机驾驶员的操控训练，无
人机的智能算法测试，无人机作战性能测试等功能。同时具有功能完善的人机
交互终端和三维视景显示功能。方案介绍 1.1 系统架构 如下图所示，无人平
台仿真平台主要包括四部分内容：作战想定及推演系统、地面站系统、装备仿
真系统（包括无人机系统、有人机系统和其他武器装备系统）、三维视景系统。
图中括号内为各子系统中有代表性的货架产品、定制模型和相关硬件平台。系
统各个部分可以通过实时网络进行数据传输。无人装备仿真平台系统组成 1.2
系统功能 1.2.1 作战想定生成及推演系统 作战想定生成及推演系统以 Presagis
公司战场仿真推演平台软件 STAGE 为核心，可生成作战环境、集成武器装备
模型、植入无人机智能算法、编辑作战想定、完成战场推演功能。1.2.1.1 作战
想定生成系统 作战想定生成系统包括作战兵力生成和作战任务部署两个部分。
作战兵力生成：主要完成战场中兵力的生成和部署，为整个测试环境提供敌、
我、临、指四方面的兵力部署情况以及传感器、武器携带情况，主要由
STAGE 的兵力模型编辑部分完成。• 作战兵力设置：STAGE 提供大量作战实
体的数学模型，并可以根据需要对这些参数进行设置，自定义武器装备。如果
自带模型不能满足要求，可以接入第三方的细粒度模型或接入半实物仿真系统；
• 作战兵力布署：根据作战想定对作战实体进行布置。可以精确地布置实体的
位置，如设置飞机的坐标、朝向等，也可以在指定区域按一定规则随机布置兵
力，如地面防空导弹阵地、地面雷达阵地。