四旋翼无人机飞控系统仿真平台研究_周德新
基于FlightGear的四旋翼无人机三维可视仿真系统研究的开题报告
基于FlightGear的四旋翼无人机三维可视仿真系统研究的开题报告一、研究背景近年来，无人机技术得到了迅速的发展和广泛的应用。
无人机被应用于军事情报、电力巡检、物流配送以及农业植保等领域，并且日益普及。
无人机的三维模拟技术是无人机研究的重要技术，可以为无人机研究人员提供一个安全、低成本、高效的平台。
因此，开发一种符合人类视觉感受的无人机仿真系统，对于提高无人机的仿真精度和降低研究成本具有重要意义。
二、研究目的本研究旨在基于FlightGear的四旋翼无人机三维可视仿真系统，设计出一套符合人类视觉感受的无人机飞行仿真实验平台。
该平台可以模拟无人机在不同环境下的飞行和操作，主要实现以下几个方面的目标：1. 基于FlightGear实现无人机的三维可视效果和运动特征的模拟，优化无人机的运动学、动力学、气动学等基本特性；2. 针对无人机常见的飞行任务（如起飞、降落、悬停、航线飞行、目标搜索等）、传感器数据采集（如图像、视频、激光雷达等）等，实现无人机飞行仿真场景的设计和开发；3. 开发仿真控制平台，实现无人机遥控器、飞控系统、地面站等传统硬件设备的仿真，用于对无人机的控制系统、传感器、系统应对不同情况下的响应能力和负载能力的研究；4. 结合虚拟和现实，实现基于虚拟现实的人机交互系统，使操作者在虚拟环境中可以进行真实的无人机飞行控制操作，使得无人机飞行仿真系统更贴近于实际应用场景。
三、研究内容本研究内容主要包括：1. 无人机仿真系统建模：针对四旋翼无人机，基于FlightGear进行三维场景建模，建立无人机外观、动力学、控制系统等的参数化模型；2. 无人机飞行控制设计：仿真无人机的控制系统，并使用基于PID控制器、LQR控制器等进行无人机飞行控制；3. 仿真场景设计：设置不同场景下的无人机飞行仿真场景和任务，包括航迹规划、目标搜索等，同时课重新设计无人机传感器采集数据和处理方法；4. 仿真实验系统设计：针对无人机所有硬件组成部分进行仿真，包括飞控系统、地面站等，使得仿真实验系统更加完整，实验数据更具可靠性；5. 人机交互模块设计：使用虚拟现实技术，实现基于3D图形的无人机飞行控制操作界面，使得操作者可以在虚拟环境中进行真实的飞行控制操作，并记录操作者的控制行为。
四旋翼飞行仿真器的建模及控制方法的研究的开题报告
四旋翼飞行仿真器的建模及控制方法的研究的开题报告开题报告一、选题背景四旋翼无人机作为无人机中最为常见的一种类型，其应用领域十分广泛，包括但不限于：航拍、物流、救援、搜救等。
为了提高四旋翼无人机的飞行性能和安全性，需要对四旋翼无人机进行控制设计和仿真研究。
本文针对四旋翼无人机的飞行控制问题展开研究，探讨四旋翼无人机的建模与控制方法，以提高其飞行能力和稳定性。
二、研究内容1.四旋翼无人机的建模首先，需要对四旋翼无人机进行建模，抽象出合适的数学模型，建立其动力学关系式，同时选取合适的坐标系和传感器测量参数。
在建模过程中，需要考虑到四旋翼无人机的结构、电机和电调参数、传感器和控制器等综合因素，得到能够描述四旋翼无人机运动规律的数学模型。
2.四旋翼无人机的控制方法研究针对四旋翼无人机进行控制设计，探讨多种控制方法，包括PID控制、自适应控制、模糊控制等，根据四旋翼无人机的实际特点和要求，选择合适的控制方法。
同时，基于所选的控制方法，设计合适的控制算法，对四旋翼无人机进行模拟仿真，考察控制方法对四旋翼飞行的影响。
3.四旋翼无人机的仿真平台创建四旋翼无人机的仿真平台，通过建模和控制方法设计的仿真实验和模拟简化实验，验证仿真模型的准确性，研究不同控制方法的效果。
同时，从仿真中，可以得到更加详细的实验数据，并对其进行分析和处理，得出更有价值的结论。
三、研究意义本文的研究将有助于优化四旋翼无人机的飞控系统，提高飞行控制精度和稳定性，进一步提升飞行安全性，同时推动无人机技术的发展。
同时，基于该研究成果，还可以进一步对其他无人机类型进行研究，为无人机控制和应用提供更加详尽的指导和理论基础。
四、研究方法和步骤1.文献调研和资料收集：查阅相关文献和资料，掌握四旋翼无人机的基本原理、控制方法和应用领域。
2.建模与控制方法的设计：根据所学知识，对四旋翼无人机建立数学模型，探讨控制方法和算法，选择合适的控制方案。
3.仿真程序开发：基于四旋翼无人机的数学模型和控制方法，开发相应的仿真程序，进行模拟实验。
基于DSP的四旋翼无人飞行器控制系统
基于DSP的四旋翼无人飞行器控制系统【摘要】本文以四旋翼飞行器为研究对象，以TMS320F28335为核心，搭建飞行器硬件平台，实现四旋翼飞行器的姿态控制。
详细介绍了控制系统硬件设计方法，采用基于RBF神经网络整定的PID控制策略，最终实现了飞行器的垂直起降、稳定悬停和便携设备超远程控制。
【关键词】四旋翼飞行器;控制系统;DSP近年来，四旋翼飞行器日益受到学术界关注。
四旋翼飞行器融合了直升机与固定翼飞行器的优点，同时因该飞行器具有卓越的飞行控制性能和对各种环境极强的适应性能力，现已发展为集军用、商用、民用多位一体的无人驾驶工具。
本研究在现有的四旋翼飞行器的理论与技术基础上，选用32位DSP处理器，可快速编写控制算法，更好实现算法要求，达到设计目标。
通过对四旋翼飞行器工作原理的分析，开展对四旋翼工作模式与控制参数的研究，得到相应的控制算法，然后编程、仿真，实现对其飞行姿态控制的研发。
1.系统工作原理和结构框架1.1 四旋翼飞行器工作原理四旋翼飞行器飞行姿态通过调整四个旋翼转速实现，升降的垂直运动通过4个旋翼同时增（减）速得到，当4个旋翼的升力之和等于飞行器自重时，飞行器保持悬停。
水平面内的前后运动是在旋翼A、B分别增（减）速的同时，旋翼C、D减（增）速，这样机身就会发生向后或向前的倾斜，可在水平面内前后运动;俯仰运动通过旋翼A、C速度不变，旋翼B增（减）速的同时旋翼D减（增）速来实现的。
相似地可以实现滚转运动，即旋翼A增（减）速同时旋翼B减（增）速。
通过组合以上的基本运动，可实现飞行器的各种复杂运动。
四旋翼飞行器的结构俯视图如图1所示。
图1 小型四旋翼飞行器结构俯视图1.2 控制系统总体框架四旋翼飞行器的飞行控制系统由姿态传感器、主控制器和电机驱动等部分组成。
姿态传感器用来测量四旋翼飞行器的飞行状态信息，主控制器根据这些传感器反馈回来的状态信息、预先给定的状态和现场无线输入的控制指令进行处理，使控制系统根据控制算法处理结果输出4路PWM信号控制电调从而控制电机转速，以实现自动调节旋转力矩来稳定飞行姿态。
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计1. 引言1.1 研究背景四旋翼飞行器是一种具有垂直起降能力和灵活操控特性的无人飞行器，近年来在军事、民用航空领域得到广泛应用。
四旋翼飞行器的飞行控制系统仍然是一个挑战性问题，需要不断的研究和改进。
在过去的几十年里，飞行控制系统技术取得了巨大的进步，从传统的PID控制方法到现代的神经网络控制和模糊控制方法，不断地推动着飞行器飞行性能的提升。
在四旋翼飞行器这种特殊结构的飞行器上，如何设计一套高效稳定的飞行控制系统仍然是一个值得研究的课题。
通过对四旋翼飞行器的飞行控制系统进行研究与设计，可以进一步提高其飞行性能、安全性和自动化程度，为未来无人机飞行技术的发展奠定基础。
本研究旨在探讨四旋翼飞行器飞行控制系统的设计原理和方法，为实现四旋翼飞行器的稳定飞行和智能控制提供技术支持。
1.2 研究目的研究目的主要是为了探索四旋翼飞行器飞行控制系统的设计与优化方法，以提高飞行器的稳定性、灵活性和控制精度。
本研究旨在深入分析传统飞行控制方法和先进飞行控制方法的优缺点，结合四旋翼飞行器的特点，提出有效的飞行控制系统设计方案。
通过实验验证，验证设计方案的有效性和实用性，进一步完善飞行控制系统的性能。
最终目的是为了提高四旋翼飞行器的自主飞行能力和应用领域的拓展，推动飞行器技术的发展和应用。
希望通过本研究的成果，为未来四旋翼飞行器的设计与控制提供参考和指导，为飞行器的性能优化和智能化发展做出贡献。
2. 正文2.1 飞行控制系统概述飞行控制系统是四旋翼飞行器的重要组成部分，它负责控制飞行器的姿态、位置和飞行参数，以确保飞行器稳定、安全地飞行。
飞行控制系统的设计和实现是四旋翼飞行器研究的关键内容之一。
飞行控制系统通常由传感器、执行器和控制算法组成。
传感器用于测量飞行器的姿态、位置、速度等信息，将这些信息传输给控制算法。
控制算法根据传感器数据计算出合适的控制指令，通过执行器控制飞行器的动作，实现飞行器的姿态和飞行参数控制。
四旋翼无人机改进模糊PID姿态控制
四旋翼无人机改进模糊PID姿态控制王文建;袁亮【摘要】四旋翼无人机(UAV)是一种强耦合、欠驱动的系统,飞行过程中易受到系统不确定性和外界干扰影响稳定性,所以提出了一种改进的模糊PID控制方法.首先对四旋翼无人机进行数学建模,设计了改进模糊PID控制方法,该方法主要由三个部分组成,模糊PID,单PID以及计算在控制输出过程中两者的权值比的模糊控制器.最后通过Matlab/Simulink仿真以及在基于STM32F405控制器的四旋翼无人机(UAV)实验平台上验证.实验结果表明,在风速为3m/s条件下,UAV能够平稳起降,对于实时性的姿态以及运动状态做出智能的控制,具有良好的鲁棒性以及控制精度.%The Unmanned Aerial Vehicles (UAV) is a strong coupling and underactuated system ,so animproved fuzzy PID was proposed to improve the control accuracy that was declined by uncertainly ,external disturbance.Fisrtly,based on the dynamic modeling of the quadrotor UAV,an improved fuzzy PID controller was designed.It is composing of three parts,which are fuzzy PID controller and single PID controller and the controller which will calculate weight ratio of the two previous controllers' output .Finally,the improved fuzzy PID controller was verified byMatlab/Simulink simulation and validation on STM32F405 experiment platform, the results show that under the condition of the wind speed is3m/s,UAV can smoothly land.For real-time gesture and motion state of intelligent control, the UAV has good robustness and control precision.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2017(000)008【总页数】4页(P9-12)【关键词】PID控制;模糊控制;联合控制;稳定性;鲁棒性【作者】王文建;袁亮【作者单位】新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐 830047;新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐 830047【正文语种】中文【中图分类】TH16;TP273.4四旋翼无人机涉及的主要工作包括：姿态的解算，姿态控制，定高，定点，自主导航。
四旋翼无人机自主飞行控制方法研究综述
目录第一章选题背景和意义 (1)1.1选题背景 (1)1.2国内外研究现状及发展动态 (2)1.3四旋翼飞行控制器设计方法 (6)1.4论文选题的意义 (7)第二章研究方案 (8)2.1研究目标 (8)2.2研究内容 (8)2.2.1 四旋翼飞行器的基本结构和飞行原理 (8)2.2.2 四旋翼无人机自主飞行的控制 (12)2.2.4 四旋翼无人机稳定控制算法实用性分析 (14)2.3拟解决的关键问题 (14)2.3.1 无人机数学模型的建立与仿真 (14)2.3.2 四旋翼自主飞行抗扰控制器的设计与仿真 (15)2.4拟采取的研究方法及技术路线 (16)2.4.1 四旋翼无人机数学模型的建立 (16)2.4.2四旋翼自主飞行抗扰控制器的设计与仿真 (18)2.5可行性分析 (20)第三章预期研究成果与计划安排 (21)3.1预期研究成果 (21)3.2计划安排 (21)参考文献 (22)第一章选题背景和意义1.1 选题背景无人机（Unmanned Aerial Vehicles, UA V），通过在机体内装备的自主程序控制飞行或根据地面控制站无线遥控设备的操纵指令控制飞行。
近年来，以其体积小、成本低、适应性强、机动性隐蔽好、可重复使用、可替代人执行危险性大的作战任务等特点成为国内外研究的热点，并逐渐在军事、民用等诸多领域展现出巨大的应用潜力[1]。
通常无人机分为旋翼式无人飞行器和固定式无人飞行器[2]。
固定式无人飞行器出现的较早，自20世纪60年代初，美国首次使用无人机进行军事探查，并在之后的战争中起到巨大的效果，如参与中东海湾战争的“先锋”舰载无人机、科索沃战争的“掠夺者”无人机、阿富汗战争和伊拉克战争中的“捕食者”和“死神”系列无人机、“全球鹰”战略无人侦察机[3]。
随着微机电、通信、新材料和控制方法等科技的完善和研究，使得早期旋翼式无人飞行器相对复杂的工程应用找到了有效的解决方式，并且能够更好地满足如今越发复杂化的作战环境和要求。
四旋翼无人机研究现状及研究意义
四旋翼无人机研究现状及研究意义虽然目前四旋翼飞行器因为自身诸多优点吸引了很多研究者的注意, 并且己经被应用到各种领域, 但是在技术方面依然存在很多难题需要克服。
其中, 最为关键的问题便是飞行控制问题, 在设计控制策略方面主要存在两个方面的困难:第一, 难以对其建立精确的数学模型。
和一般飞行器一样, 四旋翼飞行器在飞行过程中, 不仅要受到重力、空气动力、本体升力等作用, 还要受到未知并且变化的气流等外部干扰的影响, 这导致很难获得准确的气动性能参数, 从而难以建立精确有效的数学模型, 大大阻碍了设计控制效果优良的控制策略的设计。
第二, 四旋翼飞行器是一个典型的多输入多输出(MIMO)、非线性、强耦合的欠驱动系统, 同时对干扰比较敏感, 这大大增加了控制的难度, 使得飞行控制系统的设计变得非常困难。
针对四旋翼飞行器, 目前主要有三种控制策略：局部线性化、非线性控制和智能控制。
(1)局部线性化方法局部线性化方法是基于线性化的思想, 首先将四旋翼飞行器的非线性模型通过小扰动模型思想或者局部线性化的思想转化为线性模型, 然后基于线性控制方法设计控制器, 其主要包括传统PID控制和最优LQR控制。
PID控制基本思想是将四旋翼飞行器的模型分为化个独立的线性化通道, 并分别对每个通道设计PID控制律, 步骤简单, 易于实现。
例如, Salih设计了一种PID控制器对四旋異飞行器进行飞行控制, 他将四旋翼系统分为全驱动和欠驱动通道, 分别对两个通道设计ＰＩＤ控制器, 并通过仿真证明了控制器的有效性[8]。
LQR(Linear Quadratic Regulator)即线性二次型调节器是一种最优控制策略, 基本思想是在满足性能函数取得最优值的约束下, 根据相应原理设计控制器。
例如, 高青等人为四旋翼飞行器的姿态稳定控制提出了新的LQR控制器, 该控制器能够实现姿态的快速稳定控制并跟踪参考输入[9]；李一波等人采用一种指令跟踪増广LQR方法设计了飞翼式无人机纵向姿态控制律, 并取得不错的控制效果[10]。
四旋翼无人机控制系统仿真设计
收 稿 日 期 ：２０１８ ０９ ２６； 修 回 日 期 ：２０１８ １０ ２６。 基 金 项 目 ：山 东 省 西 部 经 济 隆 起 带 基 层 科 技 人 才 支 持 计 划 （ＸＢ２０１８ＣＸ００８）。 作 者 简 介 ：杨 则 允（１９８２ ），男 ，山 东 济 宁 人 ，工 程 师 ，主 要 从 事 无人飞行器技术方向的研究。
关 键 词 ：四 旋 翼 无 人 机 ；系 统 建 模 ；控 制 系 统 设 计 ；Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿 真
犛犻犿狌犾犪狋犻狅狀犇犲狊犻犵狀狅犳犙狌犪犱－狉狅狋狅狉犝犃犞犆狅狀狋狉狅犾犛狔狊狋犲犿
ＹａｎｇＺｅｙｕｎ１，ＬｉＭｅｎｇ２，ＳｕｎＱｉｎｐｅｎｇ２
（１．ＳｈａｎｄｏｎｇＬｏｎｇＹｉＡｖｉａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｊｉｎｉｎｇ ２７２２００，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｊｉｎａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ ２５００２２，Ｃｈｉｎａ） 犃犫狊狋狉犪犮狋：Ｑｕａｄ－ｒｏｔｏｒＵＡＶｉｓａｋｉｎｄｏｆＶＴＯＬｕｎｍａｎｎｅｄａｉｒｃｒａｆｔｗｉｔｈｅｘｃｅｌｌｅｎｔｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ｉｔｃａｎｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｔａｓｋｓｏｆｈｏｖｅ ｒｉｎｇ，ｌｏｗ－ｓｐｅｅｄｆｌｉｇｈｔ，ｖｅｒｔｉｃａｌｔａｋｅｏｆｆａｎｄｌａｎｄｉｎｇ，ｗｈｉｃｈｈａｓｇｒｅａｔｖａｌｕｅｉｎｍｉｌｉｔａｒｙａｎｄｃｉｖｉｌｉａｎａｓｐｅｃｔｓ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｑｕａｄ－ｒｏｔｏｒ ＵＡＶｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉｇｎｐｒｏｂｌｅｍ，ｔｈｅｆｌｉｇｈｔｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｑｕａｄ－ｒｏｔｏｒＵＡＶｉｓａｎａｌｙｚｅｄｆｉｒｓｔｌｙ．Ｔｈｅｎｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌａｎｄｋｉｎｅｍａｔ ｉｃｓｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ａｎｄｔｈｅｑｕａｄ－ｒｏｔｏｒＵＡＶｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍａｄｏｐｔｓｆｏｕｒ －ｃｈａｎｎｅｌ，ｍｕｌｔｉ－ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｃｏｎｔｒｏｌｏｆＵＡＶ．Ｔｈｅｑｕａｄ－ｒｏｔｏｒＵＡＶ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｅａｒｃｈｉｓｃａｒｒｉｅｄｉｎ ＭＡＴＬＡＢ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉｇｎｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙａｃｈｉｅｖｅｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｑｕａｄ－ｒｏｔｏｒＵＡＶ，ｗｉｔｈ ｇｏｏｄｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒｅｓｐｏｎｓｅｓｐｅｅｄ． 犓犲狔狑狅狉犱狊：ｑｕａｄ－ｒｏｔｏｒＵＡＶ；ｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌｉｎｇ；ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｄｅｓｉｇｎ；Ｓｉｍｕｌｉｎｋ
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存储到硬盘当中。首先在每个仿真周期中 ，将本次仿真周期内 的仿真数据存储到内部缓冲区当中 ； 当仿真结束时，将内部缓 冲区的全部仿真数据以文件的形式存储到硬盘当中去 。当读取 硬盘的存储文件时，则将全部仿真数据一次性读取到内部缓冲 区中，供回放使用。回放的流程与仿真流程类似 ，不同的是数 据来源不同，前者来源于内部缓冲区中已经存在的仿真数据 ， 后者来源于仿真模型输出的仿真数据 。
d 1 d 2 d 3 d 4 x y z
图2
一个仿真周期的仿真流程图
式中， 表示滚转角，θ 表示俯仰角， ψ 表示航向角； m 为四 旋翼无人机的质量， g 为重力加速度， l 为旋翼中心到四旋翼 无人机重心的距离， k p 为升力系数， k d 为拖拉系数， ω i ， i = 1 ，2 ，3 ，4 ，为驱动电机转速， I x 、 I y 、 I z 为 3 个轴向的转动 惯量。 在 MATLAB / Simulink 环境下建立四旋翼无人机的数学模 型及接口如图 3 所示。
第2 期
周德新，等： 四旋翼无人机飞控系统仿真平台研究
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2 2 2 ¨ = （ － cosψsin + sinψsinθcos） （ k p ω2 y 1 + k p ω2 + k p ω3 + k p ω4 ） / m 2 2 2 ¨ z = （ coscosθ） （ k p ω2 1 + k p ω2 + k p ω3 + k p ω4 ） / m － g ¨ 2 2 = ［l（ k p ω4 － k p ω2 ） + θψ（ I y － I z） ］/ I x 2 2 ¨ θ = ［l（ k p ω3 － k p ω1 ） + ψ（ I z － I x） ］/ I y ψ ¨ = ［ （ I － I ） ］/ I θ （ k ω2 － k ω2 + k ω2 － k ω2 ） +
Ｒesearch on Simulation Platform of Quad － Ｒotor Aircraft Flight Control System
Zhou Dexin，Ma Tengda
（ Aeronautical Automation College，Civil Aviation University of China，Tianjin 300300 ，China）
飞控系统仿真平台的硬件部分由一台 PC 机组成， 运行在 Windows 操作系统下，采用 C + + 语言，在 Microsoft Visual Studio 2008 集成开发环境下进行开发 。整体结构图如图 1 所示。 仿真平台主要由控制软件和仿真内核两部分组成 ， 其中， 控制软件主要包含主控模块 、可视化平台模块、飞行数据记录
Abstract ： In order to develop flight control system of Quad － rotor aircraft，a digital simulation platform to verify and test the flight control system is proposed． The mathematical model for Quad － rotor aircraft is constructed． The model is changed to C + + code to add to the simulation platform by using the ＲTW （ Ｒeal － Time Workshop） in the Simulink． The visual dialog is designed to show the simulation process intuitively． The simulation platform has external interface which is made by the C + + language． The control algorithm can be added to the simulation platform easily for testing and parameter tuning． The simulation platform can save the simulation data and replay the simulation process． The simulation result shows that the platform acquires good visual effect and accurate parameters，simulating and verifying the flight control system well． Key words： quad － rotor； flight control； simulation platform； mathematical model
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4598 （ 2014 ） 02042403 文章编号： 1671-
计算机测量与控制 ． 2014 ． 22 （ 2 ） Computer Measurement ＆ Control
中图分类号： TP391. 9 ； V249. 1 文献标识码： A
控制技术
流程图如图 2 所示。 3 仿真平台仿真内核设计
首先，获取输入值，包括从人机交互界面中获取飞行参数 的设定值，以及由四旋翼无人机数学模型解算出的传感器测量 值； 将这些值传递给飞行控制系统 ，由飞控系统计算出 4 个电 机的控制量，传递给四旋翼无人机数学模型 ， 进行模型解算， 得到飞行参数和传感器的测量值 ，并将传感器的测量值进行记 录，用于下一周期的仿真，形成闭环控制回路。然后将这些仿 真数据传递给可视化平台 ，对仿真数据进行显示； 最后将仿真 数据传递给飞行数据记录与回放模块 ，对仿真数据进行存储。 四旋翼无人机数学模型及接口 四旋翼无人机的数学模型 ，是四旋翼无人机飞控系统仿真 平台的重要组成部分，采用模块化思想进行设计 ，具有可替换 性。采用不同的方法对四旋翼无人机进行建模 ，选取的状态变 ［89 ］ 。因此，设计了驱动电机接口模块和传感器接 量并不相同 口模块。驱动电机接口模块负责将飞行控制系统的输出量转换 为数学模型的输入量，传感器接口模块负责将数学模型中的相 应变量转换为飞行控制系统的输入量 。 建立机体坐标系，坐标系原点为四旋翼无人机的重心 。 采 用 3 个 欧 拉 角 来 描 述 四 旋 翼 飞 行 器 的 姿 态 信 息。 参 考 文 献 ［ 10］ 和文献 ［ 11 ］ ，建立四旋翼无人机的数学模型如下 ： 2 2 2 ¨ = （ sinψsin + cosψsinθcos） （ k p ω2 x 1 + k p ω2 + k p ω3 + k p ω4 ） / m 3. 1
0830 ； 收稿日期： 20131029 。 修回日期： 2013-
2
2. 1
仿真平台控制软件设计
）， 作者简介： 周德新（ 1963女， 辽宁人， 教授， 主要从事航空电子设 备故障诊断， 四旋翼无人机飞行控制与导航方向的研究 。
主控模块 主控模块负责仿真平台的管理和运行 ，包括控制算法选择 及控制参数设定，模型选择及模型参数设定 ，飞行参数设定值 输入，仿真步长值输入，仿真或回放选择等。 该模块控制了仿真过程的进行 ，其中一个仿真周期的仿真
图1
飞控系统仿真平台整体结构图
1
总体方案设计
与回放模块； 仿真内核主要包含四旋翼无人机数学模型及接口 模块、飞控模块等。其中，控制软件部分采用 C + + 语言直接 实现； 仿真内核部分采用 MATLAB / Simulink 创建，再转化为 C + + 语言添加到仿真平台中 。 主控模块负责整个仿真平台的控制与运行 ； 可视化平台用 于将仿真过程直观的显示出来 ； 飞行数据记录与回放模块会对 仿真数据进行存储，以便仿真结束后对仿真过程进行回放 。 飞 行控制系统根据飞行参数设定值和传感器的测量值 ，根据控制 算法得出 4 个电机的控制量用于对四旋翼无人机进行控制 ； 四 旋翼无人机数学模型则根据驱动电机接口传来的电机控制量以 及上一次的传感器测量值进行模型结算 ，得到新的飞行参数和 传感器测量值，通过传感器接口反馈给飞行控制系统 。
四旋翼无人机飞控系统仿真平台研究
周德新，马腾达
（ 中国民航大学 航空自动化学院 ，天津 300300 ）
摘要： 为了便于对四旋翼无人机的飞行控制系统进行开发 ，设计了一个用于验证飞行控制系统的全数字仿真平台 ； 建立了四旋翼无 人机的数学模型，利用 Simulink 下的 ＲTW （ Ｒeal － Time Workshop） 工具箱将数学模型转化为 C + + 代码添加到仿真平台中； 设计了可视 化平台，可将仿真过程直观的进行显示 ； 仿真平台采用 C + + 语言实现， 具有良好的外部接口， 可方便的将设计好的飞行控制算法添加 到仿真平台中，以进行验证和参数整定 ，还具有数据存储和仿真过程回放等功能； 经实际运行表明， 仿真平台直观可视， 运行良好， 能 较好地对飞控系统进行仿真验证 。 关键词： 四旋翼； 飞行控制； 仿真平台； 数学模型
利用 Simulink 的 ＲTW （ Ｒeal － Time Workshop ） 工 具 箱， ［1213 ］ ， 进行简单的封装后， 将 Simulink 模型转化为 C + + 代码 添加到仿真平台的项目工程文件当中 。 数学模型中的一些参 数，可以在仿真平台中进行更改 。 该仿真平台具有良好的开放性 ，可以建立多个不同的四旋 翼无人机数学模型，采用同样的方法转化为 C + + 代码后， 添 加到该仿真平台中去，以用于对不同机型的仿真验证 。 3. 2 飞行控制系统模块 飞控系统是四旋翼无人机最关键的系统，控制着四旋翼无人 机的姿态和位置，其中，姿态控制是位置控制的前提和保证。本