恒压供水PID控制参考资料
恒压供水系统中的几个参数,变频器中PID的定义
恒压供水系统中的几个参数,变频器中PID的定义
首先要明白恒压供水系统中的几个参数。
★>>>>兆帕与公斤
“1兆帕”是压强的单位，即1兆帕=1000000帕的。
一平方米的面积上受到的压力是一牛顿时所产生的压强为一帕斯卡[1Pa=1N/(M×M)]。
而公斤力是力的单位：1公斤力=9.8牛顿。
这是两个不同概念的物理量，没法说“1兆帕等于多少公斤力”。
但彼此有一定的关系：要产生“1兆帕”的压强，需在1平方厘米的面积上，施加的压力约是10公斤。
1公斤压力=0.098兆帕，
所以:1兆帕(MPA)≈10.2公斤压力(KG/CM )
1MPa=10.197公斤/厘米2=101.97m水柱，可以让水升高101.97m。
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变频器中PID的定义
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
基本的PID算法，需要整定的系数是Kp(比例系数),Ki(积分系数),Kd(微分系数)三个。
这三个参数对系统性能的影响如下：
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比例系数Kp
①对动态性能的影响比例系数Kp加大，使系统的动作灵敏，速度加快，Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。
当Kp太大时，系统会趋于不稳定，若Kp太小，又会使系统。
基于PLC的PID控制变频恒压供水系统
基于PLC的PID控制变频恒压供水系统摘要基于PLC的PID控制的变频恒压控制是现代供水控制系统的主要方式，利用PLC（可编程控制器）、PID调节器、压力检测传感器、压力变送器、电气控制设备、变频器及水泵机组组成闭环控制系统，使供水管网压力保持恒定。
关键词PLC；PID控制；变频器；闭环控制在实际生产生活中，用户用水的多少是经常变动的，因此供水不足或供水过剩的情况时有发生。
而用水和供水之间的不平衡集中反映在供水的压力上，即用水多而供水少，则压力低；用水少而供水多，则压力过大。
因此，保持供水压力的恒定，可使供水和用水之间保持平衡，即用水多时供水也多，用水少时供水也少，从而提高了供水的质量。
恒压供水是指在供水网中用水量变化时，出水口压力保持恒定不变的供水方式。
1恒压供水的基本原理1.1变频恒压供水系统的组成及原理变频恒压供水系统压力控制主要有PID调节器、变频器、水泵、压力传感器和变送器、PLC可编程控制器等组成。
变频恒压供水系统压力控制系统原理框图如图1所示，用PID调节器和变频器构成闭环系统控制，可以提高供水压力的控制精度，改善控制系统的动态响应。
图1变频恒压供水系统压力控制系统原理框图系统工作时，先启动主水泵，管网水压达到设定值，变频器的输出稳定在某数值上。
而当用水量增加，水压降低时，压力变送器SP将该信号实时送入比较器与给定压力H比较，其差值输入PID控制器，PID的输出量作为控制变频器的转差给定输入，从而控制电动机的转速上升，水压力恢复到给定值，保持供水系统中管网中压力的恒定。
变频恒压供水系统压力控制原理如下：1）用水量增加，压力下降，压力变送器输出降低，PID输出上升，变频器频率增大，电机（M）转速升高，水泵流量增大，压力上升。
2）用水量减少，压力上升，压力变送器输出增大，PID输出降低，变频器频率下降，电机（M）转速降低，水泵流量减小，压力下降。
如果用水量增加很多，主泵达到最大流量仍不能使管网水压达到设定值，将自动启动备用泵；反之，当用水量减少时，可自动切断备用泵。
运用PID与变频器实现恒压供水控制方案
运用PID与变频器实现恒压供水控制方案2008-01-20 19:58一：PID概念1. PID解释：即由比例（Proportion）+积分（Integral）+微分（Differential coefficient）组合而成。
2. 比例P控制：调节量按误差成比例输出，纯比例时误差不会为零。
即一对一的对应关系。
3. 积分I控制：调节量按误差的积分输出，误差为零时，输出恒定。
既有一定的延迟。
4. 微分D控制：调节量按误差的微分输出，误差突变时，能及时控制。
既快速反应。
5. PI控制动作：所谓PI控制就是将比例控制P和积分控制I结合起来，根据偏差及时间变化，产生一个操作变量。
二：运用PI控制系统方框图运用于PID可实现压力负反馈单闭环控制。
控制理论与算法。
1. PID配合变频器与压力传感器实现单泵闭环恒压供水控制系统。
2. 通常压力传感器分电流型与电压型两种。
PID有内置变频器与单独的外置两种。
三：设定任何一个控制系统都需要经过反复地调试后方可达到最佳性能，没有调试的系统是不能工作或不能良好地运行。
下面举例AMB-G7系列单泵恒压供水调试方法。
A. 首先必须知道控制对象的参数。
对象特征、需要的最大供水压力、需要给定用户的恒定压力、供水最小压力、上限压力、下限压力等。
B. 假设对一小区进行恒压供水改造，其要求管道最大供水压力为（A）11Kpa ，对应传感器输出电流为20mA , 要求最小供水压力为（B）1Kpa,对应输出的电流为4mA , 用户要求恒定的供水压力为（C）5Kpa 。
根据以上三个参数可以确定PID的设定值，既：（必须保证在最大供水压力时对应于压力传感器电流输出最大，反之亦然，可求出用户要求供水压力时的传感器电流）C. 传感器给定电流（Iset）正比于用户所需的恒定供水压力。
(假设压力传感器输出电流为4~20mA)既：Iset/(Imax-Imin)=C/(A-B)→Iset/(20mA-4mA)=5/(11-1)→Iset/16=5/10→Iset=16*0.5=8mA(5 0%电流)其中Imax=最大电流 Imin=最小电流 Iset=需要给定的电流值D. 而G7系列F84设定电压也正比与设定电流。
变频器恒压供水系统应用之PID控制
变频器恒压供水系统应用之PID控制
变频器PID控制; 变频器PID控制是闭环控制，被控系统和变频器要形成闭环。
变频器内部要设PID控制电路。
PID控制应用场合：（1）应用于过程控制。
如恒压供水控制，恒压供气、恒温控制等。
（2）应用于稳速控制。
变频恒压供水系统
1. PID控制组态
1）设置目标量给定端子和目标量。
2）设置反馈量给定端子和反馈量。
3）安装传感器
假设设备为水泵，要求压力为0.6MPa，传感器量程为0~1MPa，输出电压为0~10V，目标信号给定为6V。
反馈电压小于目标电压，升速；反馈电压大于目标电压，降速；反馈电压等于目标电压，恒速运行。
2. PID控制特性
PID控制主要作用是消除震荡和提高恢复的快速性
P控制器——放大器，提高系统反应的快速性，减小静差。
I控制器——积分器，消除系统的振荡。
P、I 参数在现场进行调试。
PID 在恒压供水中的应用
1. 两种控制方式
独立PID控制
间接PID控制，由PLC恒压供水控制系统等和变频器共同组成的供水系统
2.应用举例；
PID应用案例——丹佛斯FC51 变频器PID应用
丹佛斯FC51系列变频器有着非常优良的闭环控制特性，反馈信号取自什么量，就稳定什么量。
取自水泵的压力就组成恒压供水，取自温度就组成恒温控制。
参数选择
工作原理接线图
共同学习，提高技能，服务社会，不足之处欢迎批评指正！。
恒压供水PID自控系统设计
选 择要 恰 当 。 先 系 统 要 保 证 稳 定 ， 有 一 个 稳 定 值 ； 次 要 首 △ｕ 其 求 精 度 高 ， ｆ 近 Ｕ ， 差 △Ｕ ； 后 是 快 速 性 问 题 ， 有 扰 Ｕ逼 ｇ误 小 最 当 动 时 ， 快 逼 近 Ｕ ， 定 性 、 度 、 速性 是 过 程 控 制 系 统 的 Ｕ艮 ｇ稳 精 快 主要 指 标 。 ＰＤ 算 的结 果 Ｕ 去 控 制 变 频 器 的 频 率 ／ 压 ， ｋ 为 控 Ｉ运 ｋ 电 Ｕ称 制 量 。变 频 器 输 出 的频 率／ 电压 正 是 Ｐ ＩＤ 算 的结 果 ， 为 执 、、 运 称 行量 。 Ｐ １比例 运 算— — Ｐ 算 （ 图２ ． 运 如 ） 就 是 对 误 差 △Ｕ进 行 放 大 （ 缩 ／ △ Ｕ 小 ）称 为 比 例运 算 。 ， ／△ Ｕ ２积 分运 算 — — Ｉ 算 （ 图３ ． 运 如 ） 就 是 对 误 差 △Ｕ 行 积 分 运 算 ， 进
＋
Ｐ．３ “ Ｉ 积 分 时 间 ” ｒ ０ ＰＤ １ Ｐ．３ “ 限 ” ｒ １上 １ Ｐ ．３ 下 限 ” ｒ１ ２“ Ｐ．３ “Ｕ 作 时 的ＰＤ目标 设 定 值 ” ｒ ３Ｐ 操 １ Ｉ Ｐ．３ “ Ｉ 微 分 时 间 ” ｒ ４ ＰＤ １ Ｐ ． “ 一 ５ ／ 一 ｌ Ｖ选 择 ” ｒ ３ Ｏ Ｖ０ ０ ７ Ｐ．９ 操 作 方 式 选 择 ” ｒ “ ７ Ｐ．８ — Ｐ． ６ 输 入 端 子 分 配 ） ｒ Ｏ ｒ８（ １ １ Ｐ ． １ Ｐ ． ４ 输 出 端子 分 配 ） ｒ９ 一 ｒ ９ （ １ １ 由 电 压 输 入 信 号 或 Ｐ．３ 的 设 定 值 作 为 设 定 点 和 ４ ｒ ３ １ —
验 和 现 场调 试 来确 定 。 关 键 词 ： 压供 水 Ｐ Ｄ 自控 系统 恒 Ｉ
PID恒压控制
PID恒压控制第一次用s7300做PID控制，现在还没有头绪,要做供水恒压控制，根据压力变送器的反馈，来控制变频器的频率，让输水压力保持在设定的范围内，应该怎么开始做呢，请指导下。
问题补充：PID必须得使用FC105吗？看到说PID输出后还得用FC106，必须得这么做吗？最佳答案根据你的要求，下面简单谈谈具体的思路，需要在周期性中断组织块OB35中调用PID纯软件控制器FB41（CONT_C),它用于连续控制：当设定具体的压力值，压力变送器将压力传感器的非电量信号转换为标准的如直流电流信号4-20mA，作为模拟量输人模块的输入信号，选择CPU314C-2DP，因为其本身自带模拟量输人/输出（AI5/AO2，自带5个模拟量输人，2个模拟量输出），经过该模拟量输人转换为数字化的模拟量信号（范围为0-27648），如PIW3；在OB1中调用规范化功能FC105将模拟量输人量PIW3（0-27648，整形值）作为FC105的输入参数IN，可以规定上下限值（可以是百分比，下限LO_LIM为0，上限HI_LIM 为100），其输出参数OUT（浮点格式值）送到过程变量输入中，如作为OB35中调用FB41中背景数据块数据双字值如DB1.DBD10，去作为FB41的浮点格式的过程变量输入参数PV_IN经过FB41的PID运算后的输出参数LMN_PER（I/O格式的PID输出，其保存在背景数据块DB1.DBW76），利用MOVE指令将DB1.DBW76传送到S7-300PLC（如CPU314C-2DP）自带模拟量输出PQW3中，作为一个电压输出信号（如0-10V），可以在SIMATIC管理器中打开CPU314C-2DP的硬件组态界面，设定模拟量输人量和输出量测量范围为0-10VDC）送到变频器，控制变频器的频率。
选择CPU314C-2DP比较简单，由于其自带AI5/AO2，无须模拟量输人模块和模拟量输出模块，可以在CPU的硬件属性中设定输入和输出范围，设定和编程比较方便。
基于变频器内置PID功能实现恒压供水
基于变频器内置PID功能实现恒压供水曹保峰摘要：结合ACS800变频器在中铝中州分公司热电厂反渗透系统3#除盐水泵上的改造应用，叙述了在省去PID控制器模块情况下，如何利用变频器内置PID调节功能实现除盐水系统自动调节、恒压供水。
关键词除盐水系统 PID 变频器恒压1、引言随着社会的发展进步，工业自动化水平的大幅度提高，变频技术和计算机技术的发展，尤其是数字化技术的实现，为恒压供水系统提供了支持。
恒压供水技术最早主要引用于居民供水，但随着工业生产要求的不断提高，对供水压力的恒定控制是非常要必要的。
我公司锅炉用水是水处理通过除盐水泵将水打到除氧器除氧，再由给水泵向锅炉供水。
期间，除氧器进水量根据水箱水位，通过调节门来调节进水流量，除氧器调节门频繁调整会造成除盐水管网压力波动，如何实现除盐水管网恒压供水，是我们急需要解决的问题。
变频器的功能也越来越强大，自身具有内置的PID控制功能，为我们对流量、压力、水位等实现闭环控制创造了条件，再加上变频调速以其节能、安全、环保、高品质等诸多优点在实际生产应用中得到了很大发展。
很凑巧，车间在先前的技术改造中闲置了一台带有内置PID控制功能，型号为ACS800-02-0170-3+P901的变频器。
我们本着充分利用闲置资源，不增投资的思想，对3#除盐水泵实施了变频改造，并跟踪其运行过程，完全实现了除盐水恒压供水，节能、降低员工劳动强度效果明显。
2、工艺参数及要求2.1工艺参数除盐水泵电机参数：电机额定功率110KW、额定电压值380V、额定电流值195A、额定频率（50HZ）、额定转速（2975）转。
水压参数：除盐水管道出口压力1.0MPa、上下波动≤10%、除氧器进口压力：7.0-8.5 MPa2.2恒压控制方式的选择本系统采用水泵出口恒压控制方式，该方式简单、可靠、节省投资。
它是将压力传感器安装在除盐水母管出口处，压力检测点距变频器较近，能准确反映水压实际变化情况，系统的控制效果较好。
三菱 三相异步电机PLC控制变频调速 变频器PID控制的恒压供水系统
主电路图
QF1 L1 L2 L3 N
N0 QF2
COM X1 X0
COM1 Y0 Y1
RST
SE FDN(RUN) FUP(SU)
SD
10
STF
5
RL(X14) 4
2
U VW
+
开关 电源
24V 0V
L33
N2
名称 设计 审核
方案选择
从异步电机的转速关系式n=n0（1-s）=60f0（1-s） /p可知，若要改变异步电动机可以有以下3种方法：
①改变异步电机的极对数p。 缺点：因为转速几乎是成倍的变化，因此调速的平
滑性差，控制电路较复杂。
方案选择
②改变异步电机的转差率s。 缺点：转速的档位不可能很多；调速后的机械特性较
“软”。
③改变异步电机的电源频率f。 优点：调速范围广、静态稳定性好、运行效率高、使用
方便、可靠性高、经济效益显著等。
综上所述：变频调速是三相异步电机最理 想的调速方法，因而得到广泛应用。
实训要求
1 系统要求只有一台水泵，并且采用变频器的内置PID进 行变频恒压供水。
2 要求管网的压力为3Kg，并采用压力传感器采集压力信 号（4～20mA）。
3 要求4Kg上限报警和2Kg下限报警，报警5s后系统自动 停止。
流程图设计
开始 确定设定值 将给定值转换为百分数 进行校准 设定设定值
运行
目标值是否 平衡？
否 调节参数
是 完善参数
结束
PLC的I/O地址分配表
输入
FUP X0 (PID上限输出)
FDN X1 (PID下限输出)
变频恒压供水工作原理及PID整定
变频恒压供水工作原理及PID整定恒压自动供水设备是采用水泵专用数字式变频调速器西门子V20变频器开发的具有内置PID控制的变频设备。
本型号变频器是由控制性能强大，功能齐全、操作简单易上手，无需附加其它的控制单元，大大提高啦设备的工作效率，降低啦运行成本。
变频恒压供水设备利用专门为风机、泵类、空气压缩机等流量和压力控制特点而研制的专用变频控制器。
利用变频器的一拖三功能，而不采用昂贵的PLC就可以自动控制泵的启停，而且内置PID功能与现场远传压力表连用，同而完成供水压力的闭环控制，使供水压力维持在设定的压力附近。
工作原理:变频恒压供水系统采用变频器设定压力（也可采用面板内部设定压力），采用一个压力传感器（反馈为0~10V）检测管网压力，压力传感器将信号送入变频器PID回路，PID回路处理之后，增加或减少变频器的输出频率。
如在一定延时时间内，压力还是不足或过大，则通过变频器作工频/变频切换起动另一台水泵，使实际管网压力与设定压力相一致。
另外，随着用水量的减少，变频器自动减少输出频率，达到了节能的目的。
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。
但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
变频调速恒压供水系统中的PID控制研究
０引言随着社会的发展，城市的高层建筑越来越多，由市政水管网所提供的水压一般满足不了高层建筑给水的要求。
高层建筑的供水系统一旦不能正常工作，必将给人们的工作和生活带来麻烦，为此设计一套安全、可靠、高质量的供水系统具有现实意义。
目前市场上有高位水箱供水、恒速泵供水、气压罐供水、变频调速恒压供水几种供水方式，其中以具有ＰＩＤ控制功能的变频调速恒压供水具有节能、经济、供水质量高，而应用最广泛。
１变频调速恒压供水系统概况变频调速恒压供水系统主要由变频器、ＰＬＣ、压力传感器、水泵电机等组成，如图１所示。
远传压力表将水管网水压信号转换成电流信号经ＰＬＣ的扩展模块ＥＭ２３５，和先设定的标准压力信号作比较，经ＰＩＤ运算输出信号控制变频器输出频率，变频器的上、下限频率信号及持续时间长短作为ＰＬＣ逻辑切换、起停泵的依据，从而调节水泵的运行台数和转速，保证供水系统水压恒定。
２ＰＬＣ的ＰＩＤ功能分析ＰＩＤ控制具有使用方便、适应性强等优点，是应用最广泛的基本控制方式之一，在本系统中也被采用。
２．１ＰＩＤ算法分析本系统使用的是德国西门子公司的Ｓ７－２００系列的ＣＰＵ２２４型ＰＬＣ。
在我们使用的ＰＬＣ中，是通过ＰＬＣ内置ＰＩＤ调节器来调节输出，保证偏差值ｅ为零，使系统达到稳定状态。
在系统中，偏差ｅ是给定值ＳＰ（希望值）和过程变量ＰＶ（实际值）的差。
ＰＩＤ控制描述了输出Ｍ（ｔ）作为比例项、积分项和微分项的运算参数关系。
Ｍ（ｔ）＝Ｋｃｅ＋Ｋｃ１０!ｅｄｔ＋Ｋｃｄｅｄｔ＋Ｍｉｎｉｔｉａｌ（１）式中：Ｍ（ｔ）－ＰＩＤ回路的输出，是时间的函数；Ｋｃ－ＰＩＤ回路的增量；ｅ－ＰＩＤ回路的偏差（给定值与过程变量之差）；Ｍｉｎｉｔｉａｌ－ＰＩＤ回路的初始值。
为了在计算机中实现这个控制功能，式（１）所描述的连续函数必须进行离散化，即对误差进行周期性采样并计算输出值。
ＣＰＵ２２４将上述形式再进一步的组合、简化，可得如式（２）所示方程：Ｍｎ＝Ｋｃ（ＳＰｎ－ＰＶｎ）＋ＫｃＴｓ／Ｔ１（ＳＰｎ－ＰＶｎ）＋ＭＸ＋Ｋｃ（ＴＤ／Ｔｓ）（ＰＶｎ－ＰＶｎ－１）（２）式中Ｍｎ－第ｎ采样时刻的计算值；Ｋｃ－增益；ＳＰｎ－采样时刻ｎ的给定值；ＰＶｎ－采样时刻ｎ的过程变量；Ｔｓ－采样周期；Ｔ１－积分时间常数；ＭＸ－采样时刻ｎ－１的积分项（积分项前值）；ＴＤ－微分时间常数；ＰＶｎ－１－采样时刻ｎ－１的过程变量。
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恒压供水PID控制
PID控制
P：比例环节。
也称为放大环节，它的输出量与输入量之间任何时候都是一个固定的比例关系。
I: 积分环节：指输出量等于输入量对时间的积分。
D: 微分环节：指输出等于输入的微分。
微分只与变化率有关，而与变化率的绝对值无关，偏差越大，控制越强。
其主要作用就是对变化的波动有更强的抑制能力。
PID：比例积分微分调节器。
工作过程：当波动作用的瞬间，由于微分的超前作用，使微分的输出量最大，同时比例控制也开始作用。
然后由于波动的变化率为零（理想状态）。
故微分输出开始衰减，曲线开始下降。
这时由于偏差的作用。
积分开始作用，使曲线上升，。
随着微分作用的逐渐消失，积分起主导作用，直到偏差完全消失（理想状态）。
积分的输出也不再增加。
而比例的控制是贯穿始终的。
ABB变频器的过程PID控制
ABB变频器内部有一个内置的PID控制器，它可用于控制压力，流量和液位等过程变量。
启动过程PID控制后，过程给定信号将取代速度给定信号。
另外一个实际值（过程反馈值）也会反馈给传动单元，过程PID控制会调节传动单元的速度使实际测量值等于给定值。
下图是一个不带PLC控制的一脱二恒压供水电气原理图：
变频器通过3个24V中间继电器来控制外部备用泵。
假设：当前水压的期望值为4.2kg。
压力变送器PT的量程为0-10kg。
变送器的输出为0-20mA 的电流信号。
水泵为2台，一主一备。
要求：供水压力需长期保持在4.2kg，压力波动小于正负0.3kg。
当水压小于3.6kg需启动备用泵（此泵为直接启动），当水压高于5.5kg时，停止备用泵。
平时有单台主泵保持压力，根据压力不同调节电机的转速。
回路的控制要点：
变频器需保持的过程给定信号为：
4.2kg，量程为0-10kg对应的电流信号为0-20mA,则给定值为42％（以百分数来表示）。
（当为4-20mA时为54％。
算法为（4+（4.2/10）*16）/20＝0.536）。
由参数11.03定义为KEYPAD （面板）后，直接在面板上给出。
（面板最上面一行）
备用泵的启动：
必须同时满足2个条件，一是水压低于3.6kg，二是主泵的电机转速已经达到满速一定的时间。
在这里我们将变频器的继电器输出RO1定义为压力的低限输出（相关参数：14.01 ACT1 LIM.32.15 LOW LIMIT.32.16 38%），继电器输出RO2定义为压力的高限输出(相关参数：14.02 ACT2 LIM.32.17 HIGH LIMIT.32.8 55%)。
继电器的RO3定义为转速达到输出(14.03 SPEED1 LIM.32.01HIGH LIMIT.32.02 48HZ（电机最高转速）)
变频器过程PID控制的激活：99.02－PID-CTRL.
以下是完整的参数：
序号参数内容
1 99.0
2 PID-CTRL
2 99.04 DTC
3 99.05 380V
4 99.06 电机电流
5 99.07 50HZ
6 99.08 电机转速
7 99.09 电机功率
8 99.10 电机ID识别
9 10.01 DI6
10 10.3 FORWARD禁止反转
11 11.01 REF1给定类型：转速
12 11.02 DI3 过程控制有效
13 11.03 KEYPAD 从控制盘给定
14 11.04 0最小转速
15 11.05 电机转速最大转速
16 11.06 KEYPAD 从控制盘给定
17 13.11 4mA模拟输入最小值4ｍA
18 13.12 20mA模拟输入最大值20mA
19 14.01 ACT 1 LIM
20 14.02 ACT 2 LIM
21 14.03 SPEED 1 LIM
22 16.01 DI5 运行允许
23 20.01 0最小转速
24 20.02 电机转速最大转速
25 22.01 ACC/DEC 1加减速时间选择
26 22.02 40S
27 22.03 40S
28 32.01 HIGH LIMT输出速度极限值
29 32.02 48HZ
30 32.15 LOW LIMIT
31 32.16 38低限实际值
32 32.17 HIGH LIMIT
33 32.18 55高限实际值
34 40.01 1 PID增益值
35 40.02 60 积分时间
36 40.03 0 微分时间
37 40.05 NO 偏差值不取反
38 40.06 ACT1 选择过程实际值
39 40.07 AI2 过程实际值的信号源
40 40.08 AI2
41 40.09 0 定义信号源的最小值（当为4-20mA信号时选择4）
42 40.10 100
在原理图中可以可以看到，启动信号由原来我们常用的DI1，改为DI6（停止和启动的过程控制），并且将DI3（过程控制选择）、DI5（运行允许）短接。
模拟输入由原来的AI3改为AI2。
这些都是变频器PID控制的默认端口。
大家可以通过对每个参数的了解来体会PID 控制的最简单的原理。
用到了PID控制的还有空压机的控制系统，虽然它的PID算法是通过PLC实现的，但它的思路和控制原理是一样的，推而广之，DCS上的有关液位，流量等等一些过程控制也是通过PLC计算PID的算法后输出值直接给定到变频器。