军用移动机器人技术发展综述
移动机器人路径规划算法研究综述
移动机器人路径规划算法研究综述1. 引言1.1 研究背景移动机器人路径规划算法研究的背景可以追溯到上个世纪七十年代，随着自动化技术的快速发展，移动机器人作为自主运动和智能决策的机械系统，逐渐成为研究热点。
路径规划是移动机器人实现自主导航和避障的重要技术之一，其在工业自动化、智能交通、医疗护理等领域具有广泛的应用前景。
目前，移动机器人路径规划算法的研究已经取得了一系列重要进展，传统的基于图搜索的算法（如A*算法、Dijkstra算法）和基于启发式搜索的算法（如D*算法、RRT算法）被广泛应用于不同环境下的路径规划问题。
随着深度学习技术的发展，越来越多的研究开始将深度神经网络应用到路径规划中，取得了一些令人瞩目的成果。
移动机器人路径规划仍然存在一些挑战和问题，如高维空间中复杂环境下的路径规划、多Agent协作下的路径冲突问题等。
对移动机器人路径规划算法进行深入研究和探索，对于促进智能机器人技术的发展，提升机器人在各个领域的应用能力具有重要的意义。
【研究背景】1.2 研究目的本文旨在对移动机器人路径规划算法进行研究综述，探讨不同算法在实际应用中的优缺点，总结最新的研究成果和发展趋势。
移动机器人路径规划是指在未知环境中，通过算法规划机器人的运动轨迹，使其能够避开障碍物、到达目标点或完成特定任务。
研究目的在于深入了解各种路径规划算法的原理和实现方法，为实际场景中的机器人导航提供理论支持和技术指导。
通过对比实验和案例分析，评估不同算法在不同场景下的性能表现，为工程应用提供参考和借鉴。
本文旨在总结当前研究的不足之处和未来发展的方向，为学术界和工程领域提供启示和思路。
通过本文的研究，旨在推动移动机器人路径规划领域的进一步发展和应用，促进人工智能和机器人技术的创新与进步。
1.3 研究意义移动机器人路径规划算法的研究意义主要体现在以下几个方面。
移动机器人路径规划算法在工业生产中具有重要意义。
通过优化路径规划算法，可以提高生产效率，降低生产成本，减少对人力资源的依赖，从而提升工业生产的效益和竞争力。
移动机器人——独轮机器人研究综述
下2个用铰链关节连接的部分。由于其轮子很宽大，因此基本不存在侧向平衡的问题。
• 2005年卡内基梅隆大学的研究者Lauwers 等研制与独轮机器人很类似的机器人称为独轮球机器人， 它将独轮机器人的轮子换成的一个可朝任意方向滚动的球 • 2007 年，美国加州大学圣地亚哥分校研制成功一款名为UniBot 的SWR，利用极点配置算法控制上端
2005年卡内基梅隆大学的研究者lauwers等研制与独轮机器人很类似的机器人称为独轮球机器人它将独轮机器人的轮子换成的一个可朝任意方向滚动的球2007年美国加州大学圣地亚哥分校研制成功一款名为unibot的swr利用极点配置算法控制上端的竖直飞轮和下端的一个行走轮成功地实现了自身的平衡2008年日本村田制作所推出了名为村田少女的独轮车机器人该机器人通过转动机器人体内配备的惯性轮保持侧向平衡而前向平衡则通过机器人的车轮来控制难题平衡目前干扰卡尔曼滤波非线性线性化微分几何滑膜控制俯仰横滚航向之间耦合解耦控制静态不稳定动平衡mimo系统角度角速度位置速度反馈动力学建模方法牛顿欧拉法受力分析拉格朗日方程劳斯方程基于能量计算量大凯恩法非完整性系统矢量运算计算量小有递推公式方便计算水平飞轮容易转向竖直飞轮容易平衡陀螺仪结构橄榄球形状球形结构控制策略神经网络反演迭代学习控制中国进展
的竖直飞轮和下端的一个行走轮，成功地实现了自身的平衡
• 2008 年，日本村田制作所推出了名为“村田少女”的独轮车机器人，该机器人通过转动机器人体内 配备的惯性轮保持侧向平衡, 而前向平衡则通过机器人的车轮来控制
难题 -> 平衡（目前）
• 建模复杂
拉格朗日法、凯恩法
• 干扰
卡尔曼滤波
• 欠驱动或不稳定 • 非线性
电气控制结构
参考文献
机器人技术的发展现状与应用前景分析
机器人技术的发展现状与应用前景分析随着科技的不断发展，机器人技术也在不断地得到提升。
目前机器人技术已经广泛应用于生产、医疗、教育、服务等领域，成为科技进步的重要标志和推动力量。
本文将从机器人技术的发展现状、应用领域以及未来发展前景三方面进行分析。
一、机器人技术的发展现状机器人技术作为一项高新技术，自然而然就处于不断发展的状态。
从单一的机械和传感器结构，发展到各种智能芯片、多维传感器和微电机的应用，再到当前正在发展的机器视觉和深度学习等技术的应用，机器人技术的发展经历了数十年的演变，已经成为一种充满活力的技术。
近年来，机器人技术的发展非常迅速，出现了一系列的新产品和应用。
例如，无人机可以用于拍摄地图、检测天气、观测野生动植物等等，现有的智能家居机器人可以帮助人们打扫卫生、煮饭、洗衣，还可以为人们提供安全监控服务；医疗机器人可以用于手术、康复训练、护理等多个领域；服务机器人可以在酒店、餐厅、超市等场所提供服务，例如导游、点菜、送餐等等。
二、机器人技术的应用领域机器人技术的应用范围非常广泛，除了上文提到的领域，还包括了很多其他领域。
1、工业制造机器人在工业制造领域的应用是最为广泛的，主要用于自动化生产线、机器人化生产等。
机器人能够以高效和精准的方式完成重复性的工作，而且随着制造业标准的提高，机器人的应用领域也越来越广泛。
2、医疗健康医疗机器人是一种应用机器人技术在医疗领域的创新产品，它可以完成一些手术或康复训练，并能够对身体进行监测，诊断和治疗。
医疗机器人主要能够用于精细的手术，如微创手术、神经手术等，提高手术效果和安全性。
3、教育机器人技术在教育领域的使用很多，它可以激发学生的兴趣、提高学生的专注力、锻炼学生的思维能力和创造性，让学生在较短的时间内掌握一些基本的编程技巧，达到一种互动学习的效果。
4、服务行业服务机器人在服务行业领域使用较多，主要应用于酒店、餐厅、超市等场所，为顾客提供导游、点菜、送餐等服务。
国内外四足机器人的发展历程
国内外四足机器人的发展历程1. 介绍四足机器人是一种模拟动物行走的机器人，它们使用四肢来支撑身体并移动。
近年来，四足机器人在军事、救援、娱乐等领域展示出巨大的潜力。
本文将深入探讨国内外四足机器人的发展历程，包括其起源、关键技术突破和应用领域。
2. 起源四足机器人的概念最早可以追溯到20世纪60年代，当时的研究主要集中在仿生学领域。
然而，由于当时计算能力和传感技术的限制，四足机器人的发展非常困难。
直到近年来，随着计算机和传感器技术的快速发展，四足机器人取得了重大突破。
3. 关键技术突破3.1 机械设计四足机器人的机械设计是实现其运动能力的基础。
目前，国内外研究机构已经设计出了各种形状和尺寸的四足机器人，包括仿生动物模型和抽象形态模型。
通过不断改进机械设计，使得四足机器人在各种地形下都能实现稳定的行走。
3.2 动力系统四足机器人的动力系统是保证其运动能力的关键。
常见的动力系统包括电池、液压系统和气动系统。
目前，随着电池技术的不断进步，越来越多的四足机器人采用电池作为主要的动力来源，以提高机器人的移动性和灵活性。
3.3 传感技术传感技术是四足机器人感知环境的关键。
常见的传感器包括摄像头、激光雷达、压力传感器等。
通过这些传感器，四足机器人可以感知到周围的地形、障碍物和其他物体，从而调整自身姿态和行动。
3.4 控制算法控制算法是实现四足机器人智能运动的核心。
通过合理的控制算法，四足机器人可以实现行走、奔跑、跳跃等各种动作。
目前，主要的控制算法包括传统的PID控制、模糊控制和基于机器学习的控制方法。
4. 应用领域四足机器人在各个领域都有广泛的应用。
以下是几个具有代表性的应用领域：4.1 军事应用四足机器人在军事领域具有重要的应用价值。
它们可以被用作侦查和救援任务中的越野机器人，可在各种恶劣环境下执行任务，并减少士兵的伤亡。
此外，四足机器人还可以携带重型装备和武器，提供战场支援。
4.2 救援应用四足机器人在救援行动中能够起到重要作用。
移动机器人概述与关键技术
移动机器人概述与关键技术1 移动机器人概述 (1)2 移动机器人的关键技术 (2)1 移动机器人概述20世纪60年代末期，斯坦福研究院的Nilsson设计了一个移动机器人，目的是为了研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制，这是机器人向智能化发展的一个新的开始。
伴随着社会和科学技术的迅速发展，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透工业、农业、军事、医疗等各个领域，具有智能特性的移动机器人能更好地帮助人们从枯燥、单调、危险的工作中解脱出来。
机器人技术的飞速发展，各种类型的机器人相继问世与广泛应用，机器人已经逐渐成为人类的好朋友，同时这也引来了越来越多国际学者的关注。
移动机器人是机器人的一个重要分支，是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。
更确切地说，移动机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统，具有移动功能，能代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）及人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。
随着技术的发展，很多移动机器人即将进入我们的生活。
在进入21世纪以后，已经有超过6家公司发布了家用洗尘机器人，Sony公司的AIBO机器狗更是以超过1万人民币的售价在全世界范围内卖出了上万只，这无疑给机器人市场注入了一只强心剂，同时促使了很多公司去开发更高级的机器人，包括类人机器人。
日本本田公司的Asimo和Sony公司的Qrio无疑是此中翘楚。
看到了日本在这方面的成就，连美国NASA的机器人专家也不得不重新审视自己当初放弃类人机器人开发得决策是否正确。
在家用市场得到充分发展得同时，工业用自动引导移动机器人（AGV）也得到了飞速发展，在拥有了视觉和激光扫描传感器之后，AGV 已经被提高到了一个新的高度了，将来工业用AGV将不在只能延着固定路线走了。
毫无疑问，移动机器人发展的一个转折期就要来临。
2 移动机器人的关键技术移动机器人的关键技术主要包括：导航、定位、路径规划以及多传感器信息融合等方面。
机器人技术及其应用概述3篇
机器人技术及其应用概述第一篇：机器人技术的发展与应用现状机器人技术是一门交叉学科，涵盖了机械、电子、计算机和控制等多个领域，是人类智慧和技术的结晶之一。
随着科技的发展和进步，机器人技术正在逐渐走进我们的生活和工作中，成为推动社会发展和变革的一种重要力量。
机器人技术的发展可以追溯到20世纪50年代，那时机器人技术还处于探索和发展阶段，被广泛应用于工业生产等领域。
随着计算机技术的发展，机器人技术逐渐得到改进和提升，出现了更加智能化的机器人系统。
如今，机器人技术已经不再局限于工业领域，而是广泛应用于医疗、农业、环保、物流等各个领域，真正成为推动社会进步和发展的一种创新技术。
在医疗领域，机器人技术已经被应用于手术、康复、输液等方面，提高了手术的精准度和成功率，减轻了医护人员的负担。
在农业领域，机器人技术可以用于农作物和牲畜的繁殖和管理，提高农业生产效率，减少资源的浪费和污染。
在环保领域，机器人技术可以用于清洁、监测和检修等方面，减少了人类对环境的破坏和污染。
在物流领域，机器人可以用于快递、仓储等环节，提高了物流效率和准确度。
尽管机器人技术已经取得了一定的成果和进展，但其发展还存在一些问题和挑战。
一方面，机器人技术的成本依然较高，限制了其在一些领域的推广应用。
另一方面，机器人技术的普及与人工智能的发展相互影响，会对人类就业和生计带来较大的影响和挑战。
因此，机器人技术的发展应该加强与人工智能、信息技术等领域的融合，以推动技术创新和社会变革。
总之，机器人技术的发展和应用是一个不断探索、创新和完善的过程，它拥有广阔的应用前景和发展空间，是人类智慧和科技创新的重要标志之一。
机器人技术的发展历程
机器人技术的发展历程1. 机器人的定义和起源机器人是指能够自主执行任务的智能装置。
它们可以通过感知环境、处理信息和执行动作来完成各种任务。
机器人技术的发展可以追溯到古代，但现代机器人技术的起源可以追溯到20世纪。
2. 第一阶段：早期机械机器人20世纪初，第一批早期机械机器人开始出现。
这些机器人大多数是基于简单的机械结构，如齿轮系统和杠杆系统。
早期的机械机器人被用于执行简单重复的任务，如生产线上的装配工作。
3. 第二阶段：电子计算机控制在20世纪50年代，随着电子计算机技术的发展，第二阶段的机器人技术得以实现。
这些新一代的机器人可以通过电子计算机来控制其运动和行为。
电子计算机使得对复杂运动和决策过程进行编程变得可能。
4. 第三阶段：传感器和感知能力增强到了20世纪70年代，随着传感器技术的进步，机器人开始具备更强大的感知能力。
传感器可以帮助机器人感知环境中的物体和障碍物，并根据这些信息做出相应的反应。
这使得机器人可以在不同的环境中自主导航和执行任务。
5. 第四阶段：人工智能和自主决策20世纪80年代以后，随着人工智能技术的发展，机器人开始具备更高级的认知能力和自主决策能力。
它们可以通过学习算法和模式识别来理解和适应复杂环境。
这使得机器人可以处理更加复杂和多样化的任务。
6. 当前发展趋势目前，机器人技术正处于快速发展阶段。
以下是当前机器人技术的几个重要趋势：a. 仿生机器人仿生机器人是受到生物学原理启发设计的机器人。
它们模拟了生物体结构、运动和行为，具有更高度逼真性和灵活性。
b. 协作机器人协作机器人是指与人类共同工作并互相协调完成任务的机器人。
它们可以通过传感器和视觉系统来感知人类的动作和意图，并做出相应的反应。
c. 服务机器人服务机器人是指用于提供各种服务的机器人，如家庭助理、医疗护理和客户服务等。
这些机器人可以帮助人们完成日常任务，提高生活便利性。
d. 自主无人机自主无人机是一种能够自主飞行和执行任务的无人机。
国内外机器人发展的现状及发展动向
国内外机器人发展的现状及发展动向标题：国内外机器人发展的现状及发展动向引言概述：随着科技的不断进步，机器人技术在全球范围内得到了快速发展，成为各个领域的重要应用工具。
本文将从国内外机器人发展的现状和发展动向两个方面进行详细探讨。
一、国内机器人发展现状及趋势1.1 产业规模扩大：中国机器人产业规模不断扩大，成为全球机器人市场的重要参与者。
1.2 技术水平提升：中国机器人技术水平逐渐提升，涵盖工业机器人、服务机器人、特种机器人等多个领域。
1.3 创新能力增强：中国机器人企业加大研发投入，不断推出具有自主知识产权的创新产品。
二、国外机器人发展现状及趋势2.1 领先技术优势：发达国家在机器人领域拥有领先技术和研发实力，推动全球机器人产业发展。
2.2 应用领域广泛：外国机器人广泛应用于工业生产、医疗保健、军事安全等多个领域。
2.3 人工智能融合：外国机器人将人工智能技术融合到机器人系统中，实现更智能化的应用。
三、国内外机器人发展的挑战与机遇3.1 技术壁垒：机器人领域技术更新换代快，中国企业需要加强技术研发能力，突破技术壁垒。
3.2 市场竞争：国内外机器人市场竞争激烈，企业需要提升产品质量和服务水平，赢得市场份额。
3.3 政策支持：政府出台相关政策支持机器人产业发展，为企业提供更多发展机遇。
四、国内外机器人发展的未来趋势4.1 智能化发展：未来机器人将更加智能化，具备自主学习和适应能力，实现更多人机协作场景。
4.2 人机交互：机器人将更加人性化，与人类之间的交互更加自然，为人类生活带来更多便利。
4.3 产业升级：机器人产业将不断升级，向高端技术和服务领域拓展，推动产业结构优化。
五、结论综上所述，国内外机器人发展的现状和发展动向呈现出多样化和快速发展的趋势。
中国机器人产业应加强技术创新和人才培养，提高市场竞争力；全球机器人产业应加强合作交流，共同推动机器人技术的进步和应用。
相信在全球科技发展的推动下，机器人将在未来发展中扮演更加重要的角色。
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军用移动机器人技术发展综述常文森贺汉根李鼠(囚防科技大学自动控制系)
一军用智能机器人的应用概念与发展背景
通俗地说,机器人就是能完成机械动作的通用自动机按照美国MIT温斯顿教授的定义
智能机器人是感觉与运动的智能结合该定义揭示了智能机器人的三个要素,即运动休系(执
行器)传感器系统(视觉听觉触觉等)以及智能控制系统(分析推理识别决策
)
军用智能机器人是一个非常广泛的概念,几乎包括所有的智能化武器系统目前大多数所谓军用机器人,实际L就是一些高级自动化的无人操纵的军用车辆(轮式履带式或足
式)本文讨论的范围也仅限于此,而不涉及如导弹等自动化武
器
美国最早开始发展军用机器人美国军方将人工智能与机器人(Al/R)相提业论,十分重视它们在军事上的应用研究1980年美国全国科协召开了“机器人在军事和空间技术方面应用”的研讨会,82年一年之内,美国国防高级研究计划局(DARPA)陆军部科学局陆战学院战略研究所等单位至少提出了三篇关于军用机器人应用概念和发展计划论证报
告特别是DARPA的(陆军应用Al/R的研究与发展计划》报告提出了陆军可能应用的100个军用机器人的概念规纳为j0个范围和110个支撑研究课题该报告可以看作是机器人
全面参战的一种没想83年DARPA开始执行“战略计算机计划(SCP)”,业把自主陆战车(ALV)作为该计划的主要应用目标之一同年6月美陆军训练部与器材司令部联合
成立了指导发展军用机器人的委员会制订了发展战场急需的机器人计划,该计划特点是首
先从最可能成功的项目开始,技术可能不高,但较为现实与此同时美国陆海空军等其他部门也制定了许多发展计划据国防开发公司87年报告,美国已有40多家公司正在研制具
有智能的军用或准军用机器人预计8年可以开始批量生产到94年花在军用机器人
方面的
经费可达10亿美元美国如此重视军用机器人技术的发展,主要原因有以下三点
:
l美苏争姗的器要
二次世界大战后苏联在常规兵器的数量上一直占明显优势根据“闪电战”的特点
他们又提出了“动量十连续”的战术原则即以数量占优势的坦克飞机大炮,以迅猛的速度对敌实施突击业保持足够的第二梯队美军和北约各国对此十分担心,对付“动
量
十
连续”的威胁已成为美军战术研究的重点他们的对策是以“技术优势对付数量优势
”美
兰德公司82年底提出一篇报告建议以一辆主控坦克遥控多辆无人驾驶的机器人战车,打头阵迎击优势的入侵之敌;里根总统83年提出的“常规武器倡议”的核心就是发展实
施纵深打
击的武器,攻击敌第二佛队;84年11月北约正式通过了“攻击后续部队计划”根据上述战术思想,美军正大力发展各种遥控机器人技术,如后面要讲到的PROWLER等2适应未来战争的需要
人类从冷兵器时代发展到现代自动化武器时代,参战人员密度己显著降低据美国“星
球大战”计划设想,未来战争从地面到太空将有各种各样的机器人参战,美国防部的《二十
一世纪空地一体战》对此作了详细描述发展军用机器人是不可避免的3七十年代发展起来的高技术为实现上述设想提供了可能性
把军用智能机器人作为发展目标又可以促进高技术的发展,特别是传感器,人工智能和计算机等技术的发展例如ALV研究已有实际成果,CMU研制的Warp阵列机已交由Intel
公司制成芯片,作为商品供应市场、
二外军移动机器人技术发展情
况
1美军发展军用机器人可分高层和低层两大层次
ALV(AutonomousLandVehide)计划是DARPA主持的高技术发展计
划
这是
一个八轮车载体,能够在复杂地形下自主工作,通过视觉以道路规划系统拟定导航规划,它包括许多关键技术,如三维视觉景物分析实时推理规划决策系统其发展目标是t’90年
路面行驶50公里/小时稀疏林区20公里/小时”马丁公司FMC公司CMU马里兰大学等单位正在执行此项研究计划,至87年底已有初步成果,且比预计的要好ASV
计划:这是一个六足步行机器人,目的在于解决不平整地形的运输问题,因为地球
表面有50%的陆面不适于轮式或履带式车辆行驶ASV总长17叹,高8叹,重60。。磅,载重50磅
速度为8英里/小时该计划也由DARPA负责,俄亥俄州立大学承担此外
odex
公司在研制负重较多的八足机器人
PROwLER计划:由DARPA主持,是一项较低层次由商业促进的计划由机器人防
卫系统公司承担是一个遥控无人驾驶的六轮越野车其中
PROWLER50型为自完备遥控
侦察车;尸ROWLER60可自主沿封闭路线巡逻,PROWLER70可对坦克和装甲车定位识别和攻击这些机器人装备上不同的设备就可完成诸如运输中继站NBC检测等任务
,
与ALV配合就可以实现全自主多功能军用机器人
较低层次的计划还有(1)TRV遥控侦察车,具有侦察火力攻击NBC检测等功能
,
操作人员可以用语音命令控制(2)RMCV机器人扫雷车,带一个扫雷滚筒,可标出清洗
过的道路目的是引导部队快速通过雷区这两个计划都由陆军训练与器材司令部参与实施2苏联
苏军已研制了炮弹装填机器人取消了坦克装弹手此外还公布了IRM多功能军车的情
况它可以侦察扫雷地形测量等,虽有人驾驶,但自动化程度很高,只要有自主导航功
能,就可以成为无人驾驶的自主战车
3西德
已拨款7亿马克用于陆军机器人研究,目前正在研制遥控探雷
车
SMG
4法国
法AIO公司研制了RM20型轮式机器人,重250公斤,装有机械手用于清除危险物或执
行其他危险任务类似的研究以色列也在进行,亚已形成商品出售6英国
皇家军备发展局研制J’无人驾驶战场t)i动刁、范车(UI;MD),可用于战场警戒和后勤供
应。
三军用智能机器人的几个关键技
术
问题
军用机器人种类很多,技术面宽,仅ALV就涉及到诸如高可靠通讯(数据和视频)系统自动驾驶仪惯性导航计算机体系视觉系统和路径规划系统等关键高技术课题
这
里仅以ALV为背景介绍其中两个核心技术:视觉和路径规划系统
1计算机视觉
与现在大多数用于工业生产和其他领域的专用视觉系统不同的是ALV要求一个能在
自然环境中工作的通用视觉系统,它涉及到视觉的一个难度最大的技术—自然景物识别
自然景物是指客观存在的物体,大如山川河流小到动植物建筑物等,种类繁多
,
如要识别它,就首先需要把物体和模式存入计算机这需要巨大存贮空间,其次,设想计算机能象人一样去认识世界,有人估计其计算速度至少要达到1000亿次/秒,目前计算机能
力
还远远落于此,而且景物识别还包括动态识别,即物体运动物理量等的测量计算,更主要的是关于视觉基本原理和方法的研究至今尚未过关所以,一般自然景物识别现在是不可能的由于上述发展水平限制,ALV对视觉系统的要求也不得不降到一个专用系统的水平
,
只要求识别在ALV可能到达的环境中出现频率较高,有助于自主导航的那些景物,使问
题得到简化如果将待识别物体按出现频率大小排队分类,采用相应的识别步骤,那么识别效率还可以进一步提高
视觉系统基本要求是三维景物识别目前该课题尚处于研讨阶段代表性的方法有
:
(1)用两台摄像机,以特定角度对准物体合成一个三维物体
;
(2)用激光成像仪获得深度信息,与摄像机图像配合识别物体
从摄取到的图象,计算机经过下述两步才能识别出景物是什么
(1)
经A/D
变换得到数字图像对其进行数字图像处理目前处理算法已月趋成
熟,只是处理是对每一个象素进行运算处理速度是技术难点,因此研制基于业行处理
的图
像处理机就成为发展的焦点有代表性的处理机是CMU的Warp机,它是一种心动式阵列机,由多个线性相联的阵列元组成如果每个阵列元每秒运算一千万次则10个阵列元组成的Warp机速度就可达一亿次/秒第一台10个阵列的Wa印机已用于ALV的图像处理;使
ALV
的行驶速度提高了一个数量级
(2)
经上述图像处理后便可进行图元的提取,业用这些图元依据图形知识推理,
识别出目标是什么通常这部分由视觉专家系统来完成我们在路径规划系统中有较详细介
绍除了摄像机外ALV还具备有其他视觉传感器ALV四周安装了超声波传感器,用来
探测车周围物体情况观察可能的从旁边进入道路的“突然”闯入物
近年来正在发展的激光成像仪可能是最有前途的成像技术,它可用来测量景物的三维信
息,供识别路障使用,也可用于地形起伏的探
测
还有一种很有前途的视觉装置是多光谱成像扫描仪,它是从可见光到红外光用不同的波段拍摄同一景物的影像因为物休对不同波长的光有不同的反射率,利用多光谱成像
信