稳定平台关键技术综述知识分享
《网络安全保护平台建设应用与挂图作战》记录
《网络安全保护平台建设应用与挂图作战》读书笔记目录一、内容综述 (2)二、网络安全保护平台建设的重要性 (3)三、网络安全保护平台的建设应用 (4)（一）平台建设概述 (5)（二）关键技术应用 (6)（三）应用案例分析 (7)四、网络安全保护平台的挂图作战策略 (9)（一）挂图作战概念及重要性 (10)（二）挂图作战的实施步骤 (11)（三）挂图作战的案例分析 (12)五、网络安全保护平台面临的挑战与对策 (14)（一）技术挑战 (16)（二）管理挑战 (17)（三）法律与监管挑战 (18)（四）对策与建议 (20)六、网络安全保护平台的未来发展趋势 (21)（一）技术发展趋势 (23)（二）政策与法规发展 (24)（三）未来市场预测及建议七、网络安全法律法规及合规性建设 (25)一、内容综述在《网络安全保护平台建设应用与挂图作战》作者深入探讨了网络安全保护平台的建设与应用，以及如何通过挂图作战来提高网络安全的整体水平。
本书不仅涵盖了网络安全保护平台的基础知识，还详细介绍了多种实用的网络安全分析技术和防护策略。
在内容方面，本书首先对网络安全保护平台的概念、特点和作用进行了阐述，使读者对这一领域有一个清晰的认识。
作者详细讲解了平台的核心架构、功能模块以及关键技术，包括数据采集与预处理、分析与识别、响应与处置等。
这些内容为读者提供了网络安全保护平台的整体框架和核心技术支持。
本书还重点介绍了挂图作战在网络安全保护中的应用，挂图作战是一种创新的网络安全防御方法，通过将网络安全威胁进行可视化展示，帮助安全团队更好地了解当前的安全状况，发现潜在的风险点，并制定有效的应对措施。
作者通过丰富的案例和实践经验，向读者展示了挂图作战在实际应用中的巨大优势。
在本书的作者还针对网络安全保护平台的未来发展趋势进行了展望，提出了许多有益的建议和思考。
这些建议不仅有助于提升网络安全保护平台的建设水平，还将推动整个网络安全行业的持续发展。
微信公众平台在家园合作中的应用研究综述
微信公众平台在家园合作中的应用研究综述摘要：科学技术的快速发展推动我国各行业发展迅速，使得我国快速进入现代化科学技术发展阶段。
随着网络信息技术的蓬勃发展，传统家园合作的合作方式已经无法满足人们的需求。
微信公众平台作为一种新型的媒体工具，具有门槛低、传播快、交流灵活等特点，可以为家长带来“零资费”的校方信息获取渠道。
关键词：微信公众平台；家园合作；应用引言时代的进步，科技的发展使我国各行业有了更大的发展空间。
目前，微信作为网络交流的新媒介被广泛应用。
利用新媒介开展家园合作，受到幼儿园和家长的广泛关注与高度认可。
1教评系统设计的微信公众平台目前我国教育课堂评价体系大多数使学生在期末期间对课程做总体评价，部分学校在做教学评价时只能通过电脑设备，这种评价模式使学生在实际操作时较为不方便，很多学生会产生抵触心理导致无法进行全面的评价数据统计。
教师如果通过评价结果无法得到准确的数据内容，则无法对下一阶段教学课程方案做出相应调整。
该种评价体系的操作方式过于单一，所收集的样本数据也较少，评价结果并无实际参考意义，不能真正反映课堂实际情况。
手机是最便捷使用的移动设备，并且随着科技的发展，手机已经成了人们生活中的必需品，为此学校在发展评教系统时，可以结合手机移动设备，利用微信公众平台建立全新的教评系统。
将学校、教师与学生，三者之间的关系利用网络进行连接，第三方提供稳定的数据保障，确保数据统计分析的准确性。
学生可以使用微信平台接受教师发布的教学任务，同时可以更加高效便捷地完成学校发送的教学评价任务，及时为教师提供课堂教学反馈，教师可以通过对数据内容分析进行调整教学方案，完成对人才的全面综合素质培养。
2微信公众平台对幼儿教师及幼儿园的价值1.有利于减轻幼儿教师工作负担，丰媛指出幼儿教师的工作不止限于开展教学活动，还需记录幼儿的基本信息和日常生活，为家长提供科学的育儿知识，帮助家长解决育儿问题。
这些工作需要耗费幼儿教师的大量精力，而微信公众平台可以提供系统化的管理，其发布的信息具有可检索性、共享性和可操作性，减少了用在幼儿信息建档、归类、查询以及解决家长育儿困惑等方面所花费的时间，提高了幼儿教师的工作效率，减轻了他们的工作负担。
2. 知识溢出_一个文献综述_赵勇
知识溢出:一个文献综述＊赵 勇 白永秀 内容提要:知识溢出是解释集聚、创新和区域经济增长的重要概念之一。
20世纪90年代以来,知识溢出的研究单元从企业转向了空间,在城市与区域空间范围内对其进行了深入的研究。
本文以知识溢出为主题,从集聚、创新和区域经济增长三个方面,按照文献的发展脉络与逻辑关系对知识溢出的发生机制以及知识溢出对集聚、创新和区域经济增长的影响进行了总结和概括,并基于空间层面,分析了目前知识溢出研究在方法和内容上的最新趋势。
关键词:知识溢出 创新 集聚 知识生产函数 区域经济增长一、导 论知识溢出是内生增长理论、新经济地理学等经济学分支解释集聚、创新和区域增长的重要概念之一。
①在经济学文献中,Arrow(1962)最早阐明了知识的累积过程及其经济涵义,Romer(1986,1990)在此基础上明确指出,技术知识的非竞争性和部分排他性特征是知识溢出发生的根本原因,并将知识作为独立要素引入生产函数,建立了知识溢出的内生增长模型。
在Arrow(1962)和Romer(1986)的开创性研究基础上,知识溢出的研究最初主要局限于创新与技术进步的文献当中,以企业为研究对象,使用Griliches-Jaffe知识生产函数分析知识生产与溢出。
在代表性的知识生产函数中,企业将新的经济知识作为创新活动的投入,创新产出作为创新投入的函数。
企业的新知识既能促进本企业生产具有排他性的产品,也能溢出到其他企业并促进这些企业的创新,这些创新的技术知识又会溢出,从而形成不间断的企业间相互知识溢出,使得创新收益递增。
但大量经验研究显示,在企业微观水平上,创新投入与产出之间并没有直接的决定性关系,知识生产与总体经济活动水平有关表明外部性的存在,这种关系在城市和区域等较广的范围内则比较显著,将企业作为知识溢出的观察对象并不合适(Audretsch and Feldman,1996,2004)。
在这种背景下,许多学者转向空间研究知识的外部性,强调知识外部性的动态特征,特别是在城市与区域空间范围内探讨知识在空间溢出的机制,以及知识溢出促进集聚、创新和增长过程中的空间特征。
国外电子政务服务研究综述
国外电子政务服务研究综述一、本文概述随着信息技术的迅猛发展和全球化趋势的加强，电子政务服务在各国政府中扮演着越来越重要的角色。
本文旨在对国外电子政务服务进行深入研究，分析其发展现状、特点、挑战及未来趋势，以期为我国的电子政务服务发展提供参考和借鉴。
文章首先界定了电子政务服务的概念和范围，阐述了研究背景和意义。
随后，通过对国外电子政务服务的文献梳理和案例分析，总结了国外电子政务服务的发展历程、主要模式和成功经验。
在此基础上，文章进一步探讨了国外电子政务服务面临的挑战和问题，如信息安全、隐私保护、数字鸿沟等，并提出了相应的解决策略和建议。
文章展望了国外电子政务服务的未来发展趋势，包括智能化、移动化、个性化等方向。
通过本文的综述，我们期望能够全面而深入地了解国外电子政务服务的发展状况，为我国电子政务服务的持续改进和创新发展提供有益的启示。
二、国外电子政务服务的发展历程随着信息技术的飞速发展和互联网的普及，电子政务服务在全球范围内得到了广泛的关注和应用。
回顾国外电子政务服务的发展历程，可以清晰地看到其经历了从初级阶段到成熟阶段的演变过程。
初期阶段，电子政务服务的重点主要放在政府信息的在线发布上，通过互联网为公众提供基本的政府信息查询服务。
这一阶段的主要目标是提高政府工作的透明度和效率，同时也为后续的电子政务服务发展奠定了基础。
随后，随着技术的不断进步和应用需求的提升，电子政务服务逐渐从信息发布向在线交互和事务处理拓展。
政府开始建立在线服务平台，为公众提供便捷的在线办事服务，如在线申请、在线支付等。
同时，政府还加强了与公众的互动，通过在线调查、民意征集等方式收集公众意见，提高决策的民主性和科学性。
近年来，随着云计算、大数据等新一代信息技术的快速发展，电子政务服务进入了智能化、个性化发展的新阶段。
政府利用大数据技术对公众的需求进行深度挖掘和分析，提供更加精准、个性化的服务。
通过云计算技术实现政务服务的集约化、高效化，提高服务的质量和效率。
stm32开题报告文献综述
stm32开题报告文献综述近年来，随着物联网技术的迅猛发展，嵌入式系统逐渐成为工业控制、智能家居、智能交通等领域的关键技术之一。
作为嵌入式系统中的一种重要开发平台，STMicroelectronics（意法半导体）的STM32系列微控制器以其稳定可靠的性能和丰富的外设功能，受到了广大开发者的青睐。
本文将对STM32开发平台的特点、应用领域和一些相关的研究工作进行综述，以期为后续的研究工作提供理论依据。
首先，STM32系列微控制器具有许多值得关注的特点。
首先是其强大的计算和处理能力。
STM32使用ARM Cortex-M系列处理器，这些处理器在性能和能效上表现优秀。
其次是丰富的外设功能。
STM32微控制器拥有多种外设，如通用异步收发器（UART）、并行外部总线（FSMC）和模数转换器（ADC），可满足不同应用领域的需求。
此外，STM32还具有可扩展性和可定制性，能够适应不同的项目需求。
综上所述，STM32系列微控制器在性能、功能和灵活性方面具有优势，成为了嵌入式系统开发的理想选择。
STM32系列微控制器在各个领域都有广泛的应用。
在工业控制领域，STM32可用于实现各种自动化控制系统，例如工厂自动化、智能电网等。
在智能家居领域，STM32可用于设计各种智能设备，如智能插座、智能灯具等。
在智能交通领域，STM32可用于开发车辆电子控制系统，提高汽车的控制性能和安全性。
此外，STM32还被广泛应用于医疗设备、航空航天等领域。
由于其稳定可靠的性能和丰富的外设功能，STM32系列微控制器在各个领域的应用均取得了优秀的效果。
在研究方面，STM32开发平台也吸引了众多学者和工程师的关注。
许多研究工作聚焦于STM32的性能优化和应用扩展。
例如，研究人员针对STM32的功耗进行了优化，通过降低功耗来延长系统的续航时间。
另外，一些研究关注于STM32在机器学习和人工智能领域的应用，通过利用STM32的计算能力和丰富的外设实现智能化控制。
智能电网及其关键技术综述
流输 电ｆＡ Ｔ ） 术 ． 电系 统 中基 于 Ｖ Ｃ的 中压 Ｆ Ｃ Ｓ技 配 Ｓ
５高效 的 电网 。通过 高速 通 信 网络实 现对 运 行 ） 设 备 进行 在 线状 态 监测 ．获取 设 备 的运 行 状 态 ． 提 高 单 个 资源 的利 用 效率 ． 体 优化 调 整 电网资 产 的 整 管理 和运行 ． 现最低 的运 行维 护成 本及投 资 实 ６市场 化 的 电网 智 能 电 网通过 市场 上供 给 和 １ 需 求 的互 动 ． 形 成更 为 紧密 与高 效 的 市场 行 为模 将 式 ：通 过 有 效 的市 场 设 计 可 以提 高 电 力 系统 的 规 划 、 行 和 可 靠 性 管 理 水 平 ， 而 促 进 电力 市 场 的 运 从
步 骤 、 重点 地予 以实施 。 应先试 点再 推广 。 有 且 ２应 当优 先 发 展 坚 强 的输 电 网架 ． 成 良好 的 １ 形
一
次 系统 ． 注意加 强 一 次 系统 运行 可 靠性 和操作 控
先 进 的电 网一 次设 备是 智能 电 网实现 的物理 基
础。以下 ４ 方面的电网设备技术发展值得关注 ： 个 再生 能 源发 电和运 行技 术 ： 电力 电子 技 术 ： 大 容 量储 能技 术 ： 导技 术 超
术。 ２１集成 的通 信技 术 ．
智 能 电 网的通 信 系统 将 集 成各 种 通 信技 术 。 并 可 采 用 开放 式 的通 信 网架 ， 有 高速 、 成 、 容 、 具 集 兼 双 向 的特质 ．可 以动 态 响应 实 时信 息 与 功率 交互 ． 为 智 能 传 感 器 和 控制 装 置 、 制 中心 、 护 系统 和 控 保 需 求响应 系统 提供 一个 安全 的 “ 即插 即用 ”的网 络
技术创新文献综述
自主创新能力影响因素的文献综述（浙江理工大学，吴华贵，杭州，310018）摘要：自主创新能力影响因素的研究是自主创新绩效评价和国家创新政策制定的基础。
本文回顾了已有的对自主创新能力研究的相关文献，主要从自主创新的投入能力和环境支撑能力两个角度出发，发现以往的文献对投入和外部环境的研究比较多，而对于企业内部的运行和产出能力研究较少。
在提高自主创新能力方面的建议方面强调政府作用的占多数，缺乏对作为创新主体的企业的内部因素进行研究。
关键词：自主创新；自主创新能力；FDI；R&D；创新概念的定义要理解自主创新，首先要明白什么是创新，自主的涵义又是什么。
创新一词在辞海中并没有，引用“英汉辞海”innovate，innovation的意思，即采取新的事物，变革，创新，改革。
查“英文字根字典”英文单词来自nonus,nonellas.意思是NEW 新的意思。
①熊皮特在其1911年出版的《经济增长理论》首次引入了创新这个概念。
他认为任何生产都是一种组合。
而当有一种新的组合，这种新的组合是不连续的出现的时候，那么具有发展特点的现象就出现了。
这种现象就是创新的最初概念。
之后其又在《经济变动分析》一文中对创新做了如下定义：创新就是生产函数的变化，这种生产函数的变化不能分解为无限小的步骤，曾做过这样一个形象的比喻：你可以把许许多多的邮车加起来，加到你想要加到的地步，但你永远得不到一条铁路(熊彼特著，叶华译，2007) 。
这一定义后来也被学者广泛引用，但是对熊皮特的生产函数跳跃式变动持有不同的观点。
S.C. Gilfillan（1935）实证研究的结果表明：产业技术创新的主要内容是无数进步细小的更新和改良，而重大创新发生的概率是很低的。
John Enos（1962）对美国精细化工工业的技术创新进行了长时间的跟踪研究，发现每项新技术产生的经济效益有一半来自发生在新技术投入商业化使用之后的持续改进。
Abernathy 和Utterback（1978）提出：“重大创新”和“渐进创新”两种创新模式并不是彼此独立的类别，许多组织都经历了从重大产品创新到渐进创新的改变；工艺和渐进创新与产品创新具有同等甚至更重要的商业价值。
雷达信号分选关键技术研究综述
雷达信号分选关键技术研究综述发表时间：2019-01-02T16:18:54.110Z 来源：《知识-力量》2019年3月中作者：姜如意[导读] 雷达信号分选技术在雷达侦探干扰技术中占据重要位置，在较为复杂的电磁环境下进行信号分选技术是通过雷达将所需要研究的问题进行截取。
（32140部队，河北石家庄 050000）摘要：雷达信号分选技术在雷达侦探干扰技术中占据重要位置，在较为复杂的电磁环境下进行信号分选技术是通过雷达将所需要研究的问题进行截取。
本文结合近年来国内与国外的雷达分选技术的实际发展情况展开深入的研究，并针对其中存在的问题制定切实可行的解决方案。
关键词：雷达；信号；分选技术雷达在军事方面发挥着重要的作用，在现代化技术的时代背景下，不论是在导弹、路基，还是舰载中都会存在雷达设备，这在很大程度上说明了雷达技术的重要。
雷达分选技术是在截获脉冲流中将各种形式的辐射源进行筛选，在侦查工作中发挥着主要优势，只有将信号进行分选才能确保后期识别、分析、测量的工作有序完成。
1.雷达分选技术的发展现状迄今为止，雷达技术在电子对抗中已经具有数十年的历史，信号分选由简单到复杂的过程逐渐深入，并在实际战场中得到充分的应用。
通过雷达在电磁环境中开展对抗主要是将侦查的雷达信号进行汇总。
自雷达产生后，模拟电磁环境问题一直存在，这是由于电磁环境在侦查工作中处于关键的位置，并不能通过战场中真实的电磁环境进行检测与侦收，因此，需要借助模拟来进行。
主要分为三种，即射频模拟、视频模拟、参数模拟。
射频模拟，是借助射频发射器在雷达信号平台中展开模拟，这种方式较适用于在真实的环境中，以此全面侦查雷达信号情报处理器或侦察机的性能，但是这一模式由于数量较多，需要微波屏蔽。
视频模拟，利用微机进行操控，结合视频雷达脉冲或者平台所具备特征展开真实的模拟，这种方式的主要功能是能及时监测情报系统中的信号与信号处理器，这一模拟形式在国防科大中较为重视，并得到深入的研究。
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稳定平台关键技术综述 0引言 从科索沃战争、伊拉克战争到最近的利比亚战争，局部战争成为主要的作战模式。与以往的区域攻击不同，现代局部战争的主要特点是快速反应、精确打击。为应对未来局部战争，做到敢打必胜，改进与研制武器装备，提高部队作战能力成为首要任务。 在我军车载陆战装备中，战术导弹、坦克、火炮等武器系统近些年来有了很大发展，射击范围和精度都有了很大提高。但与外军先进装备相比，行进间射击精度尚有较大差距，甚至大多装配的武器系统还无法实现行进间射击。行进间射击作为提高部队作战效率，增强武器装备自我防护能力的重要指标，已成为未来陆战装备的主要发展方向，同时这也使得对武器系统的改进与研制迫在眉睫。 瞄准线稳定技术是实现行进间射击、提高行进间射击精度的主要环节。它采用稳定平台对车体的航向、纵摇和横滚运动进行有效的隔离，使瞄准线在惯性坐标系下保持稳定。为提高陆战装备快速反应与精确打击能力，急需提高稳定瞄准的快速性、精确性、自适应性，因此本课题的研究具有重要意义。 1稳定平台国内外研究现状 在光电稳定平台中，陀螺稳定平台迄今得到了广泛的应用，它是采用一个环架系统作为光电传感器的光学平台，在平台上放置陀螺来测量平台的运动，陀螺敏感姿态角的变化经过放大以后驱动环架的力矩电机，通过力矩电机驱动平台使光电传感器保持稳定。在国外起初应用于手持式望远镜和瞄准具中，并在八十年代装备部队，现已广泛应用于地基、车载、舰载、机载、弹载、天基等各种观测、摄像系统中。1996年，美国的航空红外制造商前视红外系统公司以电子新闻采集市场为目标推出了一种双传感器系统，它包括一个用于低照度的高分辨率红外摄像机和用于白天的标准广播摄像机，这两台摄像机一起被安装在一个紧凑
的三轴陀螺稳定的万向架中，能够提供50rad的图像稳定精度，意大利的Caselle-Torinese公司生产的11072Caselle-Torinese光轴稳定平台的旋转范围可以做到高低方位均为360~0，最大旋转速度为60/s，稳定精度为0.4mrad。英国的Ferranti Electro-optics公
司生产的FIN1155用于坦克的陆地导弹/稳定平台，其瞄准线的稳定精度达到了0.1mrad。法国的SAGEM公司研制的舰载对空红外全景监视系统可以在30~30的摇摆，10~10的纵摇时的稳定精度达到0.5mrad。1994年法国生产的“唯吉-105”型周视光
电火控红外系统，在方位为360~0，俯仰角为65~25范围内稳定精度为0.1mrad。以色列研制的ESP-1H采用两轴陀螺稳定平台，在方位角为360~0，俯仰角在
110~10的范围内，最大旋转速度为50/s的稳定精度高达50rad，而ESO-600C
的稳定精度高达15rad。 国内上世纪80年代开始研制瞄准具稳定平台，90年代逐渐展开了陀螺稳定平台的研制。北京618所90年代初期研制了机载陀螺稳定平台，其稳定精度可达到0.1mrad，中科院成都光电所承担的863子课题——快速反射镜成像跟踪系统，采用了二级稳定技术，并于1994年通过评审。华中光电技术研究所研制的舰载红外稳定平台的稳定精度为1mrad，清华大学精密机械与机械学系惯性导航研究室于1997年研制出机载瞄准线稳定跟踪系统，并交付部队使用。 车载稳定平台的研究开始于80年代后期，最初用于坦克炮长镜上以稳定瞄准线，其原理是在框架陀螺的转子上安装导光棱镜，以达到稳定瞄准线的目的，其稳定精度可达到0.2mrad，但瞄准范围仅仅是方位4、俯仰20~10，加之人机工程差，使用受到了限制。此外，电子3所、长春光机所、西安应用光学研究所等都在开展该应用领域的研究工作，由于受到惯性元件技术的限制，以及研究成本较高，致使在稳定跟踪平台的改进与研制方面没有取得突破性进展，与国外差距较大。 常见稳定平台：
可见光导弹 光电吊舱
制导炸弹导引头 监控光电 火炮瞄准光电 2稳定平台实现的总体方案 2.1 稳定平台的主要技术指标 （1）转动范围：俯仰、方位、横滚 （2）跟踪精度 （3）稳定精度 （4）最大角速度 （5）最大角加速度 2.2 稳定平台技术实现总体方案 （1）稳定平台框架形式选取 光电侦察稳定平台的框架形式一般为双轴二框架稳定、 三框架三轴稳定、 四框架两轴稳定等, 依据稳定精度、 搜索范围的要求而定。
双轴二框架结构是将光电传感器等侦察设备置于相互正交的俯仰、 方位两个框架组成的平台上(如图1所示) , 通过陀螺敏感平台相对惯性空间运动， 然后经陀螺稳定回路驱动框架力矩电机, 克服外界干扰力矩, 达到稳定目的。两框架平台是一种非常成熟的、常规的稳定装置，其对于小负载、高精度的稳定是十分有效的。而对负载较重的侦查设备而言，按照目前的二框架平台系统的设计和工艺技术水平， 要使稳定精度达到微弧级是十分困难的。双轴二框架系统的跟踪角范围是很有限的, 很容易造成平台自锁或误差过大。在双轴二框架结构平台系统中, 跟踪只能实现瞄准线的轴线的稳定,即实现侦察设备在确定的方位上任一时刻都紧紧地瞄准目标, 达到最佳的效果, 而不能实现瞄准线绕自身轴系的旋转变化稳定, 即不能保证探测器得到的图像相对于惯性坐标系是稳定的, 直接影响跟踪系统的平稳性及动态跟踪精度。
三框架三轴稳定平台是一个有 3 个自由度的系统: 方位、 俯仰、 横滚， 是在双轴两框架的基础上增加一根横滚轴， 用于补偿由于载体姿态变化而引起的瞄准线绕自身轴系的旋转变化, 使其光电探测成像不再受载体随机摇摆扰动影响，实现图像相对于惯性坐标系的稳定。 与双轴两框架稳定平台系统相比，三框架三轴稳定平台系统能克服双轴两框架稳定平台系统稳定跟踪产生图像不稳定的原理缺陷。当载体发生姿态变化时,CCD视场内的固定目标的坐标会发生相应的变化,反映在驾驶员的视场内,则不仅有两个方向的平移,还有像的旋转。如果使用两轴稳定平台,则只能消除目标图像的平移,而不能消除像的旋转;而三轴稳定平台则可以起到完全稳像的作用；同时由于瞄准线的稳定控制原理是由载体摇摆参数和瞄准空间参数计算出跟踪轴角状态参数， 驱动跟踪伺服机构， 实现瞄准线稳定， 因此控制复杂，在稳态精度、 响应时间、 稳定性等方面的要求较高。
四框架二轴光电稳定平台由内、 外框架、 光电轴角编码器、 导电环和执行电机等组成， 是捕获跟踪过程中实现瞄准线指向变化和瞄准线陀螺稳定的执行机构。外环架用于克服载体运动过程中干扰力矩对内环架稳定平台上侦察设备瞄准线 （即传感器视轴） 的影响， 保证设备的跟踪和成像质量达到总体技术指标要求， 外框架也是内框架的承载平台， 同时低精度随动于内环架， 使瞄准线始终确定在传感器正前方的窗口上， 提高了稳定精度； 内环架上安装光电侦察设备， 其作用主要用来稳定跟踪目标， 内环架的两个框架始终互相垂直，减小了几何约束耦合，从而对干扰运动起到更佳的隔离作用， 可以消除大角度运动的框架自锁， 而且通过内环架随动轴的小范围转动， 弥补了瞄准线和外方位轴平行所带来的影响，同时内环架系统不受外环境影响并且摩擦力小， 使内环架处于更良好的稳定环境， 易于提高系统的稳定精度。两个环架由各自的跟踪控制回路控制，相互独立，互不影响，因而易于控制。 采用四框架二轴结构, 不但可以克服双轴二框架的大角度失稳的缺点, 还可以克服三框架三轴控制较困难的缺点。但其结构较复杂, 自身重量较大; 内环架的惯量 (起稳定作用) 较小, 向给定传感器组提供的惯量较小，对稳定性有一定的影响。对于这种平台结构形式， 由于内框架和外框架之间有机械联接，外框架的运动会耦合到内框架上，使装在内框架上的陀螺仪敏感，从而影响内框架的精度控制。 综上分析，为兼顾稳定平台功能的完整性与结构设计的简单性，本课题采用三框架三轴稳定平台实现瞄准线的稳定控制。整个装置由装有陀螺仪、力矩电机及角位置传感器、光电传感器的三个框架通过轴承连接在一起，使环架之间能相互转动。框架从外到内依次为方位框、俯仰框和滚转框，各个框架轴由独立的直流电机或交流电机驱动，并使用一个精密的角位置传感器反馈。这种外装式整体环架结构形式的特点是结构紧凑，结构刚性大，系统精度及结构谐振频率较高。 （2）控制系统总体设计 控制系统总体实现框架如图所示，整个系统是一个典型的伺服系统，陀螺和测角系统反馈被控状态量到主控核心，主控核心通过相关规则与算法将对反馈量进行处理，并送出控制量到驱动系统，驱动力矩电机做出相应动作，实现对俯仰、横滚、方位三个方向的稳定控制，最终实现瞄准线的稳定控制。 3稳定平台控制算法 对稳定平台的控制，需要设计适合的算法，在快速性、稳定性、自适应性、精确性等方面达到最优，才能保证光电系统的稳定瞄准。 （1） PID控制 PID控制算法是工程应用最广泛的算法，其控制框图如图所示。其中E(S)为误差信号，
U(S)为控制器的输出信号。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出值y(t)的差e(t)来进行控制，PID控制规律为： ]dt)t(deTdt)t(eT1)t(e[k)t(Udt0ip 式中，pk为比例系数，iT为积分时间常数，dT为微分时间常数。比例环节用于改变信号增益，调节响应速度，积分环节用于消除静差，微分环节用于减少调节时间。 常规PID参数整定过程中必然会遇到系统稳定性与准确性之间的矛盾，最终往往是取比例、积分和微分三部分控制作用的折衷，难于收到最佳的效果。 中科院西安光学精密机械研究所吴凡硕士、南京理工大学李军副研究员针对稳定平台的控制采用了智能PID控制算法，该算法可根据系统的动态特征和行为，采取灵活机动的有效控制方式，如采取变增益（增益适应）、智能积分（非线性积分）、智能采样等多种途径，以PID控制为基础最大程度上解决了控制系统中稳定性与准确性之间的矛盾，同时又增强了系统对于不确定性因素的适应性。国防科技大学机电与自动化学院刘钢博士针对火箭炮稳瞄系统存在较大不确定性及干扰，提出了一种PFC-PID串级透明控制策略，通过内环PID控制来提高抗干扰性，外环采用预测函数控制来获得良好的跟踪性能和强鲁棒性。 （2） 模糊控制 模糊控制是基于丰富操作经验总结出来的、用自然语言表述控制策略的，或通过大量实际操作数据归纳总结出的控制规则。与传统控制的不同，模糊控制不需要知道控制对象的数学模型，只需要积累对设备进行控制的操作经验或数据。北京理工大学张立华讲师针对瞄准线的稳定问题，提出了瞄准线稳定系统的模糊控制策略，很大程度上提高了系统的精度。 常规模糊控制由于固定的控制参数和隶属函数限制, 以及依据个别专家经验确定的有限控制规则的粗糙和不完善, 不能适应过程的持续变化。针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响，江苏大学电气信息工程学院的姬伟博士、南京理工大学自动化学院陈益博士在模糊控制规则中引入自适应因子，并结合PID控制算法提出了一种自适应模糊PID复合控制策略。该控制策略可实现控制参数的在线修正，克服了固有模糊控制规则的不足，解决了系统响应快速平稳性和高稳定精度之间的矛盾。 （3） 神经网络控制 人工神经网络，简称神经网络，是作为对人脑最简单的抽象和模拟。神经网络作为一种新的方法体系，具有分布并行处理、非线性映射、自适应学习和鲁棒容错等特性，在控制优化领域已有广泛应用。