自动码垛机操作说明书
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二，设备操作说明..................................................................................... 8 2.1 设备启动...................................................................................... 8
在进行下一个料框码垛之前，同样需要进行料框扫描等步骤，不 然将存在送料撞框的风险。
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图 2.1.4.5 上图机械手操作界面可以设置 X、Y 轴向各类参数。
图 2.1.4.6
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上图 2.1.4.6 中的几个按钮和遥控器的按钮“上”、“下”、“左”、 “右”、“前”按钮功能一致。
三，设备操作注意事项........................................................................... 16 四，设备异常恢复................................................................................... 17 五，系统气路图....................................................................................... 18 六，系统框架图....................................................................................... 19 七，易损件清单....................................................................................... 19 八，系统保养维护................................................................................... 20 九，联系方式........................................................................................... 20
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图 2.1.4.3 当扫描完顶层后，码垛机将返回到 X、Y 原点处。 操作者将电控柜上的“手动-自动”旋钮旋至自动档。 工人将 SCR 催化剂搬运到码垛机料叉上，码完 6 根之后，点击 遥控器上的“ON”按钮，码垛机将 SCR 运送到最顶层-第 10 层，并 继续返回到原点； 工人码完 6 根之后，点击遥控器上的“OFF”按钮，再点击“ON” 按钮，码垛机将 SCR 运送到第 9 层； 工人码完 6 根之后，点击遥控器上的“OFF”按钮，再点击“ON” 按钮，码垛机将 SCR 运送到第 8 层； 工人码完 6 根之后，点击遥控器上的“OFF”按钮，再点击“ON” 按钮，码垛机将 SCR 运送到第 8 层； ......
图 2.1.4.7 上图 2.1.4.7 为报表界面，每次料框扫描的数值将和标准范 围进行比对，如果超出误差范围，码垛机将会报警并鸣响蜂鸣器。
图 2.1.4.8
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上图 2.1.4.8 为基础数据界面，如果厂家以某一个料框的各 类尺寸为基准，在进行“料架检测”完成之后，可以点选“料架数据 导入”，将此料架扫描所得的参数作为与其它料架对比的标准参数。
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自动码垛机 操 作 说 明 书
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前言
本手册描述了使用海亮自动码垛机时的安全事项和规则。在开始使 用设备前，请完整阅读和理解本手册，并且为各步骤准备好安全措施。
符号
在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保码垛机的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守 下述方框符号表达的安全信息。
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自动模式下，每次放完 6 根 SCR 之后，按 ON 送料进料框，码垛机复 位到原点之后，当又一 次放完 6 根 SCR 之后， 按一下 OFF 再按 ON， 码垛机就会继续码放 下一层
手动模式下，控 制 X 轴方向 H 钢架向左移动
手动模式下，控 制 X 轴方向 H 钢架向右移动
三，设备操作注意事项
3.1 码垛机料叉之下严禁站人。 3.2 禁止将手和其它部件放入料框固定架四个气缸的行程范围之内， 料框除外。 3.3 料框固定架的四个气缸上面的调速阀已经调好速度，非专业人士 禁止随意旋动，以免造成气缸伸出速度不一，从而影响料框的矫正。
调速阀
3.4 人工上料过程中，请注意铝垫板不要顶到料叉内部的传感器线 缆，以免造成设施损坏。 3.5 在日常操作过程中，禁止随意拨动 H 钢架槽内的传感器及检测钢 片，以免造成信号丢失。 3.6 工人在上料过程中，需保证在自己操作的一侧铝板和纸板保持平 齐，另一侧铝板和纸板贴齐挡料架。不然或存在料叉进入料框出现 SCR 与料框干涉的状况。 3.7 设备开启前需确认电控柜面板上和电控柜背面的两个急停按钮
本手册提供了码垛机标准操作方法的尽可能详细的信息。但不可能 把所有需避免的可能操作、条件或情况都完全地描述出来。所以，在
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操作中碰到任何未描述的问题或情况时，请联络杭州青菱自动化技术 有限公司。请参阅本手册最后一页上的联系信息。
3源自文库
目录
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一，安全须知..............................................................................................5 1.1，总纲............................................................................................ 5 1.2 注意细则....................................................................................... 5
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二，设备操作说明
垂直轨道 垂直传动链
料叉 传感器安 装侧
水平传动链 水平直线 导轨
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料框
夹框底架 夹框气缸
2.1 设备启动
2.1.1 操作者确保电控柜内部电源总开关已经打开（向上扳起塑壳断 路器的开关），并打开电控柜上的电源。
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2.1.2 操作者观察料框固定架上的气源三联件中间的调压阀压力表读 数，确保进气压力≥0.6Mpa。
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据工作环境或要求，穿戴好指定的保护装置、安全眼镜、头盔和安全 鞋。如果任何人发现不安全的工作情况发生，必须立即向安全监督员 或工厂安全部门汇报，以杜绝一切不安全因素，养成安全习惯。 1.2.9 如果码垛机有几个操作人员一起工作，务必让全部操作者及其 相关人员都清楚此设备已激活信号后，才可以启动。 1.2.10 在接通电机电源 ON、开始示教或自动操作前，请再次确认在 码垛机运动范围内没有任何人员或遗留的障碍物存在。 1.2.11 当料叉运行到高空时，永远不要靠近它或进入它的下方，因为 工件随时可能由于误操作而突然掉落。 1.2.12 自动运行中，码垛机在等待定外部信号输入时，看上去象停止 了一样。但这时千万不要靠近码垛机，因为外部信号输入时，码垛机 将立即恢复运行。 1.2.13 码垛机的链条、导轨需定时加油，可在链轮上涂刷润滑脂，导 轨润滑油建议客户使用油黏滞力约为 32~150cst 之润滑油润滑线性滑 轨。导轨供应商已在滑块上安置油嘴，润滑油的损耗比润滑油脂更快， 若润滑不足易造成线性滑轨异常磨耗降低其寿命。
1.2 注意细则
1.2.1 在码垛机操作运行中或者等待中，决不可进入码垛机的运动范 围，特别是料叉在垂直方向运动时，禁止任何人员在料叉下方走动， 以免遭受高空意外坠物的伤害。
1.2.2 操作人员在手动或自动运行码垛机的时候，需确认无闲杂人员 穿梭于码垛机附近。码垛机遥控器需由指定人员操作，无关人员禁止
2.1.3 叉车司机将料框放置到合理位置，如下图：
牛眼
气缸调速 阀
料框
料框进入 方向
拉簧安装 螺栓
司机在运输过程中，需注意将速度降低，缓慢进入气缸夹持区域， 并保持与前端限位牛眼大致贴齐，料架大致居中。
牛眼
在此过程中，要避免料架磕到拉簧安装螺栓及气缸调速阀，因料 框较重，磕撞极易造成设备损坏。
2.1.4 进入触摸屏程序，主屏程序如下：
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一，安全须知
1.1，总纲
根据国家和当地的有关法律、法规、条例，在使用包括此码垛机的 工业系统时，安全防范是最基本的关注点。
为避免使用此设备导致人身伤害和财产损失等意外，除了理解本手 册及其相关资料外，必须理解所有有关健康和安全的法规和标准，并 请一定遵守。
为了安全，遵守本手册的规定只是最起码的要求。本手册记载的安 全相关信息作为一个总则，并没有完全包括码垛机应用系统的各方各 面。所以，在使用此设备时，应当根据系统及其应用环境的实际情况， 采取必要的安全措施，并严格遵守。
手动模式下，控 制 Y 轴方向料 叉向上移动
手动模式下，控 制 Y 轴方向料 叉向下移动
手动模式下，控制气 缸夹紧/松开，每按一 下气缸改变一下开合 状态
无效按钮
图 2.1.4.4 码完最后一层，即第 1 层之后，码垛机界面显示码垛完成，点击 “码垛完成”，弹出窗口“是否复位”，点是，即完成设备清零，就 可以继续开始下一个料架的码垛。
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图 2.1.4.1 如上图所示，主屏包含“码垛机界面”、“手动界面”、“参数 界面”、“厂家调试界面”四个按钮。 点击码垛机界面，进入下图中的界面：
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图 2.1.4.2 点按遥控器上的“前”按钮，料框固定架上面的四个气缸将动作 一个行程，再按一次就会复位到初始位置，据现场实验结论，料框在 连续夹持几次之后可以矫正到预期位置，料框容许一定的放置误差， 但是偏差不宜太大，不然 SCR 催化剂不一定能顺利放置到料框里。 在料框夹持底座上已用油性笔标出料框夹持后的正确刻度，因所 用料框存在尺寸不一、料框变形等因素，此刻度是在进行一定实验基 础上得出的最佳位置。 如上图 2.1.4.2 所示，在此界面上方，有 6 个按钮，分别可以到 达其它界面，部分按钮功能与主屏按钮功能一致。 点击“设备初始化”，码垛机首先 X 轴方向动作，退回到原点， Y 轴方向向下动作退回到原点；当初始化完成，按钮由红色变成绿色。 点击“料架检测”，码垛机 X 轴向向料框方向运动，伸出固定 脉冲距离之后，Y 轴向开始向上动作，安装在料叉前端的传感器逐层 扫描料框每层角铁距 Y 轴原点的脉冲距离，并显示在下图 2.1.4.3 中 的每层对应方框内。
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随意操作。
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1.2.3 当需要观察或检查码垛机下方零件情况，而进入码垛机工作范 围时，操作人员必须确认设备“急停”按钮已经按下，且料叉已将至 下限位。
1.2.4 在开机或启动此设备之前，永远记住要确认各项安全条件、清 除一切码垛机运动范围内的阻挡物。同时记住永远不要试图做危险动 作，例如用你的身体或工具去阻挡码垛机的运动。记住，要使设备立 即停下来，请按“紧急停止”按钮。 1.2.5 请在设备显眼位置设置警示牌，提醒人员注意高空坠物、设备 运行等可能导致的生命财产损失。 1.2.6 码垛机水平和垂直方向的两个伺服电机、料叉前端的两个高精 度传感器、以及垂直轨道侧面设置的 13 个传感器和底部导向的直线 导轨，操作人员在使用过程中要采取保护措施，防止以上精密部件遭 到冲击或损坏。 1.2.7 请切勿踩踏在码垛机料叉上并控制码垛机运行，极有可能导致 人身伤亡。 1.2.8 请勿穿着宽松的衣服、领带、丝巾、手表以及珠宝。另外请根
在进行下一个料框码垛之前，同样需要进行料框扫描等步骤，不 然将存在送料撞框的风险。
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图 2.1.4.5 上图机械手操作界面可以设置 X、Y 轴向各类参数。
图 2.1.4.6
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上图 2.1.4.6 中的几个按钮和遥控器的按钮“上”、“下”、“左”、 “右”、“前”按钮功能一致。
三，设备操作注意事项........................................................................... 16 四，设备异常恢复................................................................................... 17 五，系统气路图....................................................................................... 18 六，系统框架图....................................................................................... 19 七，易损件清单....................................................................................... 19 八，系统保养维护................................................................................... 20 九，联系方式........................................................................................... 20
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图 2.1.4.3 当扫描完顶层后，码垛机将返回到 X、Y 原点处。 操作者将电控柜上的“手动-自动”旋钮旋至自动档。 工人将 SCR 催化剂搬运到码垛机料叉上，码完 6 根之后，点击 遥控器上的“ON”按钮，码垛机将 SCR 运送到最顶层-第 10 层，并 继续返回到原点； 工人码完 6 根之后，点击遥控器上的“OFF”按钮，再点击“ON” 按钮，码垛机将 SCR 运送到第 9 层； 工人码完 6 根之后，点击遥控器上的“OFF”按钮，再点击“ON” 按钮，码垛机将 SCR 运送到第 8 层； 工人码完 6 根之后，点击遥控器上的“OFF”按钮，再点击“ON” 按钮，码垛机将 SCR 运送到第 8 层； ......
图 2.1.4.7 上图 2.1.4.7 为报表界面，每次料框扫描的数值将和标准范 围进行比对，如果超出误差范围，码垛机将会报警并鸣响蜂鸣器。
图 2.1.4.8
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上图 2.1.4.8 为基础数据界面，如果厂家以某一个料框的各 类尺寸为基准，在进行“料架检测”完成之后，可以点选“料架数据 导入”，将此料架扫描所得的参数作为与其它料架对比的标准参数。
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前言
本手册描述了使用海亮自动码垛机时的安全事项和规则。在开始使 用设备前，请完整阅读和理解本手册，并且为各步骤准备好安全措施。
符号
在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保码垛机的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守 下述方框符号表达的安全信息。
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自动模式下，每次放完 6 根 SCR 之后，按 ON 送料进料框，码垛机复 位到原点之后，当又一 次放完 6 根 SCR 之后， 按一下 OFF 再按 ON， 码垛机就会继续码放 下一层
手动模式下，控 制 X 轴方向 H 钢架向左移动
手动模式下，控 制 X 轴方向 H 钢架向右移动
三，设备操作注意事项
3.1 码垛机料叉之下严禁站人。 3.2 禁止将手和其它部件放入料框固定架四个气缸的行程范围之内， 料框除外。 3.3 料框固定架的四个气缸上面的调速阀已经调好速度，非专业人士 禁止随意旋动，以免造成气缸伸出速度不一，从而影响料框的矫正。
调速阀
3.4 人工上料过程中，请注意铝垫板不要顶到料叉内部的传感器线 缆，以免造成设施损坏。 3.5 在日常操作过程中，禁止随意拨动 H 钢架槽内的传感器及检测钢 片，以免造成信号丢失。 3.6 工人在上料过程中，需保证在自己操作的一侧铝板和纸板保持平 齐，另一侧铝板和纸板贴齐挡料架。不然或存在料叉进入料框出现 SCR 与料框干涉的状况。 3.7 设备开启前需确认电控柜面板上和电控柜背面的两个急停按钮
本手册提供了码垛机标准操作方法的尽可能详细的信息。但不可能 把所有需避免的可能操作、条件或情况都完全地描述出来。所以，在
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操作中碰到任何未描述的问题或情况时，请联络杭州青菱自动化技术 有限公司。请参阅本手册最后一页上的联系信息。
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一，安全须知..............................................................................................5 1.1，总纲............................................................................................ 5 1.2 注意细则....................................................................................... 5
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二，设备操作说明
垂直轨道 垂直传动链
料叉 传感器安 装侧
水平传动链 水平直线 导轨
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料框
夹框底架 夹框气缸
2.1 设备启动
2.1.1 操作者确保电控柜内部电源总开关已经打开（向上扳起塑壳断 路器的开关），并打开电控柜上的电源。
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2.1.2 操作者观察料框固定架上的气源三联件中间的调压阀压力表读 数，确保进气压力≥0.6Mpa。
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据工作环境或要求，穿戴好指定的保护装置、安全眼镜、头盔和安全 鞋。如果任何人发现不安全的工作情况发生，必须立即向安全监督员 或工厂安全部门汇报，以杜绝一切不安全因素，养成安全习惯。 1.2.9 如果码垛机有几个操作人员一起工作，务必让全部操作者及其 相关人员都清楚此设备已激活信号后，才可以启动。 1.2.10 在接通电机电源 ON、开始示教或自动操作前，请再次确认在 码垛机运动范围内没有任何人员或遗留的障碍物存在。 1.2.11 当料叉运行到高空时，永远不要靠近它或进入它的下方，因为 工件随时可能由于误操作而突然掉落。 1.2.12 自动运行中，码垛机在等待定外部信号输入时，看上去象停止 了一样。但这时千万不要靠近码垛机，因为外部信号输入时，码垛机 将立即恢复运行。 1.2.13 码垛机的链条、导轨需定时加油，可在链轮上涂刷润滑脂，导 轨润滑油建议客户使用油黏滞力约为 32~150cst 之润滑油润滑线性滑 轨。导轨供应商已在滑块上安置油嘴，润滑油的损耗比润滑油脂更快， 若润滑不足易造成线性滑轨异常磨耗降低其寿命。
1.2 注意细则
1.2.1 在码垛机操作运行中或者等待中，决不可进入码垛机的运动范 围，特别是料叉在垂直方向运动时，禁止任何人员在料叉下方走动， 以免遭受高空意外坠物的伤害。
1.2.2 操作人员在手动或自动运行码垛机的时候，需确认无闲杂人员 穿梭于码垛机附近。码垛机遥控器需由指定人员操作，无关人员禁止
2.1.3 叉车司机将料框放置到合理位置，如下图：
牛眼
气缸调速 阀
料框
料框进入 方向
拉簧安装 螺栓
司机在运输过程中，需注意将速度降低，缓慢进入气缸夹持区域， 并保持与前端限位牛眼大致贴齐，料架大致居中。
牛眼
在此过程中，要避免料架磕到拉簧安装螺栓及气缸调速阀，因料 框较重，磕撞极易造成设备损坏。
2.1.4 进入触摸屏程序，主屏程序如下：
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1.1，总纲
根据国家和当地的有关法律、法规、条例，在使用包括此码垛机的 工业系统时，安全防范是最基本的关注点。
为避免使用此设备导致人身伤害和财产损失等意外，除了理解本手 册及其相关资料外，必须理解所有有关健康和安全的法规和标准，并 请一定遵守。
为了安全，遵守本手册的规定只是最起码的要求。本手册记载的安 全相关信息作为一个总则，并没有完全包括码垛机应用系统的各方各 面。所以，在使用此设备时，应当根据系统及其应用环境的实际情况， 采取必要的安全措施，并严格遵守。
手动模式下，控 制 Y 轴方向料 叉向上移动
手动模式下，控 制 Y 轴方向料 叉向下移动
手动模式下，控制气 缸夹紧/松开，每按一 下气缸改变一下开合 状态
无效按钮
图 2.1.4.4 码完最后一层，即第 1 层之后，码垛机界面显示码垛完成，点击 “码垛完成”，弹出窗口“是否复位”，点是，即完成设备清零，就 可以继续开始下一个料架的码垛。
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图 2.1.4.1 如上图所示，主屏包含“码垛机界面”、“手动界面”、“参数 界面”、“厂家调试界面”四个按钮。 点击码垛机界面，进入下图中的界面：
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图 2.1.4.2 点按遥控器上的“前”按钮，料框固定架上面的四个气缸将动作 一个行程，再按一次就会复位到初始位置，据现场实验结论，料框在 连续夹持几次之后可以矫正到预期位置，料框容许一定的放置误差， 但是偏差不宜太大，不然 SCR 催化剂不一定能顺利放置到料框里。 在料框夹持底座上已用油性笔标出料框夹持后的正确刻度，因所 用料框存在尺寸不一、料框变形等因素，此刻度是在进行一定实验基 础上得出的最佳位置。 如上图 2.1.4.2 所示，在此界面上方，有 6 个按钮，分别可以到 达其它界面，部分按钮功能与主屏按钮功能一致。 点击“设备初始化”，码垛机首先 X 轴方向动作，退回到原点， Y 轴方向向下动作退回到原点；当初始化完成，按钮由红色变成绿色。 点击“料架检测”，码垛机 X 轴向向料框方向运动，伸出固定 脉冲距离之后，Y 轴向开始向上动作，安装在料叉前端的传感器逐层 扫描料框每层角铁距 Y 轴原点的脉冲距离，并显示在下图 2.1.4.3 中 的每层对应方框内。
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随意操作。
杭州青菱自动化技术有限公司
1.2.3 当需要观察或检查码垛机下方零件情况，而进入码垛机工作范 围时，操作人员必须确认设备“急停”按钮已经按下，且料叉已将至 下限位。
1.2.4 在开机或启动此设备之前，永远记住要确认各项安全条件、清 除一切码垛机运动范围内的阻挡物。同时记住永远不要试图做危险动 作，例如用你的身体或工具去阻挡码垛机的运动。记住，要使设备立 即停下来，请按“紧急停止”按钮。 1.2.5 请在设备显眼位置设置警示牌，提醒人员注意高空坠物、设备 运行等可能导致的生命财产损失。 1.2.6 码垛机水平和垂直方向的两个伺服电机、料叉前端的两个高精 度传感器、以及垂直轨道侧面设置的 13 个传感器和底部导向的直线 导轨，操作人员在使用过程中要采取保护措施，防止以上精密部件遭 到冲击或损坏。 1.2.7 请切勿踩踏在码垛机料叉上并控制码垛机运行，极有可能导致 人身伤亡。 1.2.8 请勿穿着宽松的衣服、领带、丝巾、手表以及珠宝。另外请根