工业机器人的控制
工业机器人的路径规划与运动控制方法与技巧
工业机器人的路径规划与运动控制方法与技巧工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，它们能够自动执行各种繁重、重复的工作任务，提高生产效率和产品质量。
而路径规划与运动控制是工业机器人实现高效自动化的关键技术。
本文将介绍工业机器人的路径规划与运动控制方法与技巧。
路径规划是指确定工业机器人从起始位置到目标位置的最佳路径。
一个有效的路径规划算法能够提高机器人的运动效率和安全性。
目前常用的路径规划方法包括位姿插补、分段直线插补和样条插补。
位姿插补是最基本的路径规划方法，它通过在每个关节轴上逐渐改变位姿来实现机器人的运动。
位姿插补的优点是简单易行，但在实际应用中可能会出现抖动和不平滑的问题。
分段直线插补是另一种常用的路径规划方法，它将机器人的运动路径分成若干个直线段，并在每个直线段上进行插补计算。
分段直线插补能够有效地减少机器人的振动，并提高运动的平稳性。
样条插补是一种更加精细的路径规划方法，它利用数学模型对机器人的运动进行插补计算。
样条插补能够实现连续平滑的运动轨迹，并提高机器人的运动精度。
除了路径规划，工业机器人的运动控制方法也非常重要。
运动控制是指实现机器人按照路径规划结果进行准确控制的技术。
常见的运动控制方法包括开环控制和闭环控制。
开环控制是一种简单直接的控制方法，它根据路径规划结果直接控制机器人的执行器进行运动。
开环控制的优点是响应速度快，但它对于外界干扰和机器人自身参数变化非常敏感，容易出现运动误差。
闭环控制是一种更加精确的控制方法，它通过传感器获取机器人的实际位姿信息，并与路径规划结果进行对比，然后根据误差进行调整。
闭环控制能够提高机器人的运动精度和稳定性。
除了路径规划和运动控制方法，还有一些其他的技巧可以进一步提高工业机器人的运动性能。
例如，合理选择机器人的控制系统和传感器，以确保系统能够快速响应并准确感知环境。
此外，对机器人进行动力学建模和参数标定也非常重要，它们能够提供机器人运动控制所需的准确输入。
工业机器人典型控制系统及结构
工业机器人典型控制系统及结构摘要：工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
关键词:工业机器人控制系统结构体系（一）工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:（1）记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息.（2）示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。
在线示教包括示教盒和导引示教两种.(3）与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
（4）坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
（5)人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
（6）传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
（7）位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
（8）故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断.(二)、工业机器人控制系统的组成(图1）(1）控制计算机：控制系统的调度指挥机构。
一般为微型机、微处理器有32位、64位等,如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
（2）示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
（3）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作.（4）硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。
（5）数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
（6）打印机接口:记录需要输出的各种信息。
（7）传感器接口：用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器.（8)轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制.（9）辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。
工业机器人实操与应用技巧第2章
工业机器人实操与应用技巧第2章一、工业机器人的基本操作原理1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。
主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动和动作。
控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行编程和调试。
2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围环境的信息，以便机器人进行相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。
3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运动和动作。
执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。
机械臂是工业机器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。
末端执行器是机械臂的末端装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。
驱动器是机械臂的动力源，用于驱动机械臂的运动。
二、工业机器人的常见操作技巧在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保机器人的运动和动作准确、稳定、安全。
1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。
在进行编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。
工作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位置关系。
合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。
2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后保存为一个程序。
示教模式的使用可以简化编程的过程，为机器人的操作提供方便。
3.轴的控制方法：工业机器人通常具有多个关节轴，不同的轴对应机器人的不同运动方向。
在进行编程时，需要根据具体操作需求选择合适的轴控制方法，如点动控制、连续控制、增量控制等。
4.程序的调试和优化：在编程完成后，需要对程序进行调试和优化。
机器人的驱动与控制
3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转 速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。
所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机 和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直 接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、 高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精 度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动 机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广 泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。 工业机器人驱动系统中所采用的电动机，大致可细分为以下几种：
4）调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。 5）体积小、质量小、轴向尺寸短。 6）能经受起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减 速运行，并能在短时间内承受过载。 目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机 在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下 的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。
3）应用计算机的机器人具有故障诊断功能，可在屏幕上指示有 故障的部分和提示排除它的方法。还可显示误操作及工作区内有无障 碍物等工况，提高了机器人的可靠性和安全性。
4）可实现机器人的群控， 使多台机器人在同一时间进行相同作 业，也可使多台机器人在同一时间各自独立进行不同的作业。
5)在现代化的计算机集成制造系统(CIMS) 中，机器人是 不少的设备，但只有计算机控制的工业机器人才便于与CIMS 联网，使其充分发挥柔性 自动化设备的特性。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
工业机器人驱动方式、传动系统、传感器及控制系统
题目：1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型，比较2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型，比较3、现在机器人的控制系统、控制结构概述：机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。
也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。
美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。
1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。
英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。
中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点：(1) 是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。
(2)可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。
机器人是20世纪人类伟大的发明，比尔•盖茨预言：机器人即将重复PC机崛起的道路，彻底改变这个时代的生活方式。
机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
驱动方式现代工业机器人的驱动方式主要有三种：气动驱动、液压驱动和电动驱动。
气动驱动机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。
工业机器人技术的原理与应用
工业机器人技术的原理与应用简介工业机器人技术是指利用机器人来替代人力从事工业生产的技术。
它将计算机、机械学和传感器等多个学科融合在一起，通过精确的控制和自动化技术实现对工业生产过程的控制和操作。
本文将介绍工业机器人技术的原理和应用。
工业机器人技术的原理工业机器人技术的原理主要涉及以下几个方面：1.机器人结构原理：工业机器人通常由机械臂、控制系统和传感器组成。
机械臂通过关节和连杆等结构实现灵活运动，控制系统可以实现对机械臂的精确控制，传感器可以获取环境信息并传输给控制系统。
2.控制系统原理：工业机器人的控制系统通常采用计算机控制。
通过编程和算法，控制系统可以实现对机械臂的运动轨迹、速度和力度等参数的控制。
控制系统还可以对传感器的数据进行处理和分析，以实现对环境的感知和反馈控制。
3.传感器原理：工业机器人通常搭载多种传感器，例如光电传感器、力传感器、视觉传感器等。
这些传感器可以实现对物体位置、形状、质量和力度等信息的感知，从而让机器人能够灵活地适应不同的工作环境。
4.自动化技术原理：工业机器人的自动化技术包括路径规划、运动控制、力控制等方面。
路径规划可以实现机器人的运动轨迹规划，运动控制可以实现机器人的运动和姿态控制，力控制可以实现机器人对物体施加精确的力度。
工业机器人技术的应用工业机器人技术在各个行业和领域都有广泛的应用，以下列举几个典型的应用场景：1.汽车制造业：在汽车制造业中，工业机器人主要用于车辆的焊接、喷涂、零部件的装配等工序。
通过工业机器人的运用，可以提高生产效率和产品质量，并减少人工操作的风险和成本。
2.电子制造业：在电子制造业中，工业机器人主要用于电子产品组装、印刷电路板焊接等工艺。
机器人的精确度和灵活性可以满足电子制造业对高精度和高速度的要求。
3.食品加工业：在食品加工业中，工业机器人主要用于食品包装、分拣和加工等环节。
机器人的自动化和卫生性能可以提高食品生产的效率和卫生标准。
4.医疗健康领域：在医疗健康领域，工业机器人被应用于手术机器人、康复机器人和护理机器人等方面。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
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一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
工业机器人控制系统的基本原理
工业机器人控制系统20世纪80年代以后，由于微型计算机的发展，特别是电力半导体器件的出现，使整个机器人的控制系统发生了很大的变化，使机器人控制器日趋完善。
具有非常好的人机界面，有功能完善的编程语言和系统保护，状态监控及诊断功能。
同时机器人的操作更加简单，但是控制精度及作业能力却有很大的提高。
目前机器人已具有很强的通信能力，因此能连接到各种网络（CAN—BUS、PROFIBUS或ETHERNET）。
形成了机器人的生产线。
特别是汽车的焊接生产线、油漆生产线、装配生产线很多都是靠机器人工作的。
特别是控制系统已从模拟式的控制进入了全数字式的控制。
90年代以后，计算机的性能进一步提高，集成电路（IC）的集成度进一步的提高，使机器人的控制系统的价格逐渐降低，而运算的能力却大大提高，这样，过去许多用硬件才能实现的功能也逐渐地使用软件来完成。
而且机器人控制系统的可靠性也由最早几百小时提高到现在的6万小时，几乎不需要维护。
一、控制系统基本原理及分类工业机器人的控制器在要求完成特定作业时，需要做下述几件事：示教：通过计算机来接受机器人将要去完成什么作业。
也就是给机器人的作业命令，这个命令实质上是人发出的。
计算：这一部分实际上就是机器人控制系统中的计算机来完成的，它通过获得的示教信息要形成一个控制策略，然后再根据这个策略（也称之为作业轨迹的规划）细化成各轴的伺服运动的控制的策略。
同时计算机还要担负起对整个机器人系统的管理，采集并处理各种信息。
因此，这一部分是非常重要的核心部分。
伺服驱动：就是通过机器人控制器的不同的控制算法将机器人控制策略转化为驱动信号，驱动伺服电动机，实现机器人的高速、高精度运动，去完成指定的作业。
反馈：机器人控制中的传感器对机器人完成作业过程中的运动状态、位置、姿态进行实时地反馈，把这些信息反馈给控制计算机，使控制计算机实时监控整个系统的运行情况，及时做出各种决策。
图1 机器人控制基本原理图控制系统可以有四种不同分类方法：控制运动方式、控制系统信号类型、控制机器人的数目以及人机的相互关系等分类。
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工业机器人的控制
工业机器人是一种能够自动执行重复性、高精度和高强度任务的机器设备。
工业机器人的控制是确保机器人能够准确执行任务并与周围环境进行交互的关键要素。
本文将介绍工业机器人控制的基本原理和常见方法。
一、工业机器人控制的概述
工业机器人的控制是指对机器人的运动、动作和任务执行进行管理和调控的过程。
通过控制系统，可以实现机器人的定位、运动路径规划、力量控制、任务顺序控制等功能。
工业机器人控制系统由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括机器人本体、传感器、执行器以及控制器等，而软件部分包括操作系统、编程语言和算法等。
二、工业机器人控制的基本原理
1. 坐标系统
工业机器人通常采用笛卡尔坐标系统，即通过指定机器人末端执行器相对于基准坐标系的位置和姿态来描述机器人的运动。
常见的笛卡尔坐标系有直角坐标系和极坐标系。
2. 运动控制
为了控制机器人的运动，需要通过控制执行器的电机和伺服系统来实现。
运动控制可以包括速度控制、位置控制和力控制等。
速度控制使机器人能够按照特定速度进行移动，位置控制使机器人能够准确到达目标位置，力控制使机器人能够根据需求施加特定的力量。
3. 传感器与反馈控制
工业机器人通常配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器、位置传感器等，以获取环境和任务执行的相关信息。
通过传感器的反馈信息，可以实现对机器人动作和环境进行实时调整和监控。
4. 路径规划与轨迹控制
机器人的路径规划和轨迹控制是实现机器人准确运动的关键。
路径规划是指确定机器人从起点到终点的最佳路径，轨迹控制是指机器人按照规划路径进行实际运动。
路径规划和轨迹控制方法多种多样，常见的有最小时间路径规划、最优轨迹控制、避障规划等。
三、工业机器人控制的常见方法
1. 编程控制
编程控制是工业机器人控制最常见的方法之一。
通过编写程序，将具体的任务步骤和动作指令输入控制器，控制器再将指令传递给机器人执行。
编程控制具有灵活性强、适用范围广的优点，但需要编程人员具备较高的技术水平。
2. 示教控制
示教控制是一种直观的控制方法，通过操纵机器人进行示范动作来
录制和存储运动轨迹。
录制的轨迹可以通过回放控制的方式让机器人
进行再现。
示教控制适合于简单的任务和不需求高精度的场景，并且相对于编
程控制而言，无需专业的编程技能。
3. 自主控制
自主控制是指机器人通过内置的智能算法和学习能力自主完成任务。
通过不断学习和优化，机器人可以自主感知环境、规划路径和执行任务。
自主控制具有适应性强、学习能力高的优点，但对机器人本身的智
能和算法要求较高。
四、工业机器人控制的应用领域
工业机器人的控制广泛应用于制造业、物流仓储、医疗卫生、军事
国防等领域。
在制造业中，工业机器人可用于完成零部件的组装、焊接、喷涂等
工作，提高生产效率和产品质量。
在物流仓储中，工业机器人可用于货物的搬运、分拣、装载等工作，实现自动化的物流操作。
在医疗卫生领域，工业机器人可以协助医生进行手术操作、病房管理以及康复训练等工作，提高医疗服务的效果和安全性。
在军事国防领域，工业机器人可用于无人机、自动导弹、无人潜艇等作战系统的控制和操作，提高战场的情报获取和作战能力。
总结：
工业机器人的控制是确保机器人能够准确执行任务和与周围环境进行交互的重要环节。
通过坐标系统、运动控制、传感器与反馈控制以及路径规划与轨迹控制等方法，可以实现对工业机器人的精确控制。
编程控制、示教控制和自主控制是常见的控制方法，各有特点和适用场景。
工业机器人的控制在制造业、物流仓储、医疗卫生、军事国防等领域有着广泛的应用前景。