微型计算机控制技术期末复习
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1.计算机控制系统:就是利用计算机(通常称为工业控制计算机,简称工业控制机)来实现生产过程自动控制的系统。
2.计算机控制系统的工作原理:
①实时数据采集:对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。
②实时控制决策:对采集到的被控量进行分析和处理,并按已定的控制规律,决定将要采取的控制行为。
③实时控制输出:根据控制决策,适时地对执行机构发出控制信号,完成控制任务。
3.计算机控制系统由计算机(工业控制机)和生产过程两大部分组成。
4.在线方式和离线方式
在线方式(on-line): 生产过程和计算机直接连接,并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式。
离线方式(off-line): 生产过程不和计算机相连,且不受计算机控制,而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
5.实时的含义
实时(real-time):指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成,亦即计算机对输入信息,以足够快的速度进行控制,超出了这个时间,就失去了控制的时机,控制也就失去了意义。而且这个时间范围的大小跟被控对象联系非常的紧密!不同的被控对象,对时间范围的要求不同。
6.逐点比较法插补: 每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较,看这点在给定轨迹的上方或下方,或是给定轨迹的里面或外面,从而决定下一步的进给方向。比较一次,决定下一步走向,以便逼近给定轨迹,即形成逐点比较插补。
7.直线插补计算过程:①偏差判别②坐标进给③偏差计算④终点判断
9.凑试法确定PID 参数整定步骤:
(1)首先只整定比例部分。比例系数由小变大,观察相应的系统响应,直到得到反应快,超调小的响应曲线。系统无静差或静差已小到允许范围内,并且响应效果良好,那么只须用比例调节器即可,最优比例系数可由此确定。
(2)若静差不能满足设计要求,则须加入积分环节。整定时首先置积分时间TI 为一较大值,并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0.8倍),然后减小积分时间,使在保持系统良好动态性能的情况下,静差得到消除。在此过程中,可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间,以期得到满意的控制过程与整定参数。
(3)若使用比例积分调节器消除了静差,但动态过程经反复调整仍不能满意,则可加入微分环节,构成比例积分微分调节器。在整定时,可先置微分时间TD 为零。在第二步整定的基础上,增大TD ,同时相应地改变比例系数和积分时间,逐步凑试,以获得满意的调节效果和控制参数。
10.扩充临界比例度法确定PID 参数整定步骤:
①选择一个足够短的采样周期,具体地说就是选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。
②用选定的采样周期使系统工作。这时,数字控制器去掉积分作用和微分作用,只保留比例作用。然后逐渐减小比例度δ(δ=1/K P ),直到系统发生持续等幅振荡。记下使系统发生振荡的临界比例度δk 及系统的临界振荡周期T k 。
③选择控制度。
模拟
控制度⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡=
⎰⎰∞∞0202)()(dt t e dt t e D D C
④根据选定的控制度,求得T 、K P 、T I 、T D 的值
11.扩充响应曲线法确定PID 参数整定步骤:
①数字控制器不接入控制系统,让系统处于手动操作状态下,将被调量调节到给定值附近,并使之稳定下来。然后突然改变给定值,给对象一个阶跃输入信号。
②用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线,此时近似为一个一阶惯性加纯滞后环节的响应曲线。
③在曲线最大斜率处作切线,求得滞后时间τ,被控对象时间常数T τ以及它们的比值T τ/T ,即可得数字控制器的KP 、TI 、TD 及采样周期T 。
12.MAX1232的主要功能
(1)电源监控
13.直线插补计算的程序流程
14.写出图示接口电路端口地址,编写输入输出程序
Seg7 DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H
DB 7FH,67H,77H,7CH,39H,5EH,79H,71H
……
LEA BX, Seg7 ;取7段码表基地址
MOV AH, 0
GO: MOV DX, 0F2H ;开关接口的地址为F2H
IN AL, DX ;读入开关状态
AND AL, 0FH ;保留低4位
MOV SI, AX ;作为7段码表的表内位移量
MOV AL, [BX+SI];取7段码
MOV DX, 0F0H ;7段数码管接口的地址为F0H
15.设加工第一象限直线OA,起点为O(0,0),终点坐标为A(6,4),试进行插补计算并作出走步轨迹图。
解:坐标进给的总步数N xy=|6-0|+|4-0|=10, x e=6,y e=4, F0=0, xoy=1.
轨迹如图:
16.若加工第一象限直线OA,起点O(0,0),终点A(11,7)。要求:
(1)按逐点比较法插补进行列表计算;
(2)作出走步轨迹图,并标明进给方向和步数。
解:由题意可知Xe=11,Ye=7,F0=0,我们设置一个总的计数器Nxy,其初值应为Nxy=|7-0|+|11-0|=18,
17.设加工第一象限逆圆弧AB,已知起点的坐标为A(4,0),终点的坐标为B(0,4),试进行插补计算并作出走步轨迹图。
解:
18.
20.ADC0809的工作过程
启动
地址
锁存
ADDA ADDC
ALE/START
EOC
OE
D0 D7
~ ~
根据时序图,ADC0809的工作过程如下:
①把通道地址送到ADDA ~ADDC 上,选择一个模拟输入端;
②在通道地址信号有效期间,ALE 上的上升沿使该地址锁存到内部地址锁存器;
③START 引脚上的下降沿启动A/D 变换; ④变换开始后,EOC 引脚呈现低电平, EOC 重新变为高电平时表示转换结束; ⑤OE 信号打开输出锁存器的三态门送出结果 。
21.某炉温度变化范围为0~1500℃,要求分辨率为2℃,温度变送器的输出范围为1-5V 。若A/D 转换器的输入范围是0-5V ,求A/D 转换器的字长应为多少位?若A/D 转换器的字长不变,现通过变送器零点迁移将信号零点迁移到100℃,此时系统对炉温变化的分辨率为多少? 解:
变送器输出1~5V ,A/D 输入0~5V ,器件可正常工作,那么,要求最低可分辨2℃,温度变化范围在0~1500℃,分辨率为750,那至少得10位(2∧10=1024>750,2∧9=512<750)A/D 字长才行。 迁移后的分析:迁移后零点温度表示100℃,那么范围为100~1500℃,依然需要10位A/D 字长才行。