机器人系统设计规范
设计要求
设计要求一、通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。
有关资料：上下料搬运机械手，3个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径50mm；高150mm,厚10mm,（只能从内孔夹持工件），材料40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.5m,高度差0.4m）。
要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。
翻译一篇有关外文资料。
二、图纸：1.机械手机构简图2.工作空间投影图3.机械手传动原理图4.机械手装配图5.零件图三、实习：1.本校机械实验室组装各类机械手模型。
2.学习工业机械人设计方面知识。
四、参考书：1. 《工业机器人设计》周伯英机械工业出版社 19952. 《机器人机械设计》龚振帮电子工业出版社 19953. 《机构设计》（日）藤森洋三机械工业出版社 19904. 《机械手图册》（日）加藤一郎上海科技出版社 19895. 《机械设计图册》（5）成大先化学工业出版社 1999五、进度：3月24日到4月25日实习，拟订设计方案4月264日到5月3日机械手传动原理图5月4日到5月17日机械手装配图5月18日到5月24日零件图5月25日到6月1日写说明书平面关节型机械手设计[摘要]平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词:机械手轴承汽缸[Abstract]Selective Co two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .Key words:manipulator axletree cylinder第1章机械手总体设计工业机械手是一种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现质量小非常小的转动惯量非常优秀的控制性能高的功率密度和大的传扭能力因此湿式离合器可很好的适用于那些安装空间小并需传递大传递大转矩的车辆。
国标：QGDW 11513.1—2016 变电站智能机器人巡检系统技术规范第1部分：变电站智能巡检机器人
Q/GDW11513.1—2016变电站智能机器人巡检系统技术规范第1部分：变电站智能巡检机器人Technical specification for intelligent robot inspection system in substation¬—Part1:Intelligent robot for substation inspection2016-11-25发布2016-11-25实施国家电网公司发布ICS25.040.30Q/GDW国家电网公司企业标准Q/GDW11513.1—2016I前言为规范变电站智能巡检机器人的功能要求和性能指标，更好的指导和推进变电站智能机器人巡检系统在公司系统的实用化应用，制定本部分。
《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准分为2个部分：——第1部分：变电站智能巡检机器人；——第2部分：监控系统。
本部分为《变电站智能机器人巡检系统技术规范》标准的第1部分。
本部分由国家电网公司运维检修部提出并解释。
本部分由国家电网公司科技部归口。
本部分起草单位：国网山东省电力公司。
本部分主要起草人：冀肖彤、张斌、任志刚、王兴照、吕俊涛、叶飞、周大洲、黄锐、慈文斌、杜修明、郭源、孙志周、付崇光、王华广、孟海磊、韩磊。
本部分为首次发布。
本部分在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。
变电站智能机器人巡检系统技术规范第1部分：变电站智能巡检机器人1范围本部分规定了变电站智能巡检机器人的分类与组成、技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于变电站智能巡检机器人。
2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T5170.13电工电子产品环境试验设备基本参数检定方法振动（正弦）试验用机械振动台GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T664-2008带电设备红外诊断技术应用规范DL/T860变电站通信网络和系统3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。
多关节型机器人标准
多关节型机器人标准1. 引言1.1 背景介绍多关节型机器人是一种具有多个关节的机器人系统，能够执行各种复杂的任务和动作。
随着科技的不断进步，多关节型机器人在工业生产、医疗保健、军事领域等各个领域得到了广泛的应用。
在不同的应用领域中，多关节型机器人的标准却并不统一，这给机器人制造商和用户带来了一定的困扰。
目前，国际上还没有统一的多关节型机器人标准，每个国家或地区都有自己的标准和规范。
由于缺乏统一的标准，不同厂家生产的多关节型机器人在功能、性能和安全性方面存在差异，给用户选择和使用带来了一定的难度。
制定一套统一的多关节型机器人标准显得尤为重要。
本文旨在就多关节型机器人标准的制定、内容、应用和意义等方面进行深入研究和探讨，以期为行业提供参考和借鉴。
通过本文的撰写，也能够促进多关节型机器人标准的统一化，推动多关节型机器人技术的进一步发展和应用。
1.2 研究目的研究目的是为了明确多关节型机器人标准的重要性和必要性。
随着科技的发展和应用领域的扩大，多关节型机器人已经广泛应用于工业生产、医疗护理、军事和航空航天等领域。
由于不同厂家生产的多关节型机器人之间存在一定的差异，缺乏统一的标准规范，导致了市场上的混乱和不便利性。
制定多关节型机器人标准具有重要的现实意义，可以提高机器人的互操作性、稳定性和安全性，为提升整个产业链的效益和发展速度提供有力支持。
本研究旨在深入探讨多关节型机器人标准的制定过程、内容要点、应用范围和实际意义，为相关领域的研究和实践提供有益借鉴和指导。
通过对多关节型机器人标准的研究，还可以为未来的机器人技术发展和标准化工作提供有益参考，推动机器人产业的健康发展和创新升级。
2. 正文2.1 多关节型机器人概述多关节型机器人是一种能够模拟人类运动方式的机器人，具有多个关节来实现灵活的运动。
这种机器人可以在工业生产、医疗保健、教育等领域发挥重要作用。
多关节型机器人通常包括头部、身体和四肢，每个关节能够独立运动，从而实现复杂的动作和任务。
国家机器人标准体系指南解读
第二阶段
到2020年，建立起较为 完善的机器人标准体系，累 计制修订约100项机器人国 家和行业标准，培育一批团 体标准，基本实现基础标准、 检测评定方法标准，以及产 量达、应用领域广的整机标 准全覆盖。在机器人领域推 广应用，促进我国机器人品 质水平大幅提高，我国机器 人国际竞争力显著提升。
安徽省机器人标准化技术委员会
创新统筹机制
建立机器人标准绿色通道，充分保障标准的及时制定和贯彻实施。实行动态 更新完善机制，根据机器人发展的不同阶段，每两年滚动修订《国家机器人 标准体系建设指南》。
加强协同推进
充分发挥标委会、行业协会、学会、机器人产业相关联盟组织的作用，立足 填空白、补短板、提水平，实现国家标准、行业标准、团体标准和企业标准 的协调发展，鼓励符合条件的团体和企业标准转化为国家和行业标准
1.基础 术语与定义、分类、支撑技术、智能 化……
安徽省机器人标准化技术委员会
2.2 机器人标准体系框架
安徽省机器人标准化技术委员会
2.2 机器人标准体系框架
安徽省机器人标准化技术委员会
2.2 机器人标准体系框架
安徽省机器人标准化技术委员会
03
P13/P15
指南建设内容
3.1基础标准 3.2检测评定方法标准 3.3零部件标准 3.4整机标准 3.5系统集成标准
3.1 基础标准
用于引导和规范原始传感数据、特征表达、认知与分析、互联 互通、控制与优化、评价与决策等过程中的智能技术应用模式 和应用过程，包括基础范式标准、平台资源标准和核心技术标 准等。
智能 化
P15/P15
安徽省机器人标准技术委员会
3.2 检测评定方法标准
功能 与性 能
用于客观评价机器人零部件、整机和系统的各 项功能和性能参数。
内蒙古高速集团收费系统智能机器人技术标准
内蒙古高速集团收费系统智能机器人技术标准主要包括以下内容：
1.功能要求：明确高速/一级公路智能收费机器人的功能要求，包括但不限于收费、发卡、对讲、监
控等功能，并对各项功能的性能指标进行规范。
2.参数要求：规范高速/一级公路智能收费机器人的主要技术参数，如尺寸、重量、防护等级等，确
保符合国家和行业相关标准。
3.设计要求：规范高速/一级公路智能收费机器人的外观、结构设计，确保其符合人机工程学原理，
方便使用和维护。
4.施工要求：明确高速/一级公路智能收费机器人的施工方法、步骤和工艺要求，确保施工质量符合
标准。
5.测试要求：规范高速/一级公路智能收费机器人的测试方法、测试流程和测试标准，以确保其性能
稳定可靠。
此外，该技术标准还规定了智能收费机器人的验收要求、维护要求和安全要求等方面的内容。
该标准的制定旨在提高内蒙古高速集团收费系统的智能化水平，提高通行效率和服务质量，同时确保系统的安全稳定运行。
《机器人系统》实验指导书
（二）机器人结构功能
机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、和驱动器等四 部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制，传感器应提供 机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运 动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指 定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。
防护装置功能正常。 8) 确认外部动力源包括控制电源、气源等能被切断。 9) 确认示教和再现功能正常。 10) 确认机器人的轴可正常移动并且能够执行工作。 11) 确认机器人能够在自动模式下能正确动作，并且能按指定的速度和负荷执行规划的
动作。
4 示教过程的安全
4.1. 开动机器人前，请确认所有的安全防护装置（安全围栏）工作正常。 4.2. 示教工作应由两个人来做，一个示教员、一个观察员。观察员同时也承担安全监 督的责任；并在示教前，确认“工作启动”等信号情况。 4.3 示教员在进入安全围栏前，必须把示教器上的 示教锁定 开关打到ON 位置，以防 控制箱模式开关打到自动模式而引发事故。一旦机器人做出任何不正常的运动，立即按下紧 急停止 开关，并立即从预设的撤退路径退出机器人工作区。 4.4在安全围栏外、可监控整个机器人运动的位置上，请为观察员安装一个紧停开关。 一旦机器人出现不正确的运动，观察员必须可以非常方便地按下紧停 开关来立即停止机器 人。另外，如果需在紧急停止后重新启动机器人，请在安全围栏外进行复位和重启手动操作。 4.5 请清楚地标示示教工作正在进行中，以免有人通过控制器、操作面板、示教器等误 操作任何机器人系统装置。 4.6 完成示教工作后，在确认示教的运动轨迹和示教数据前，请清除安全围栏内、机器 人周围的全部人员和障碍遗留物，确认安全围栏内没有任何人员和障碍遗留物后，请在安全 围栏外执行确认工作。这时，机器人的速度应小于等于安全速度（250 毫米/秒），直到运动 确认正常。 4.7 如需在紧急停止后重启机器人，请在安全围栏外手动复位和重启。 同时确认所有 的安全条件，确认机器人周围、安全围栏内没有任何人员和障碍遗留物。 4.8 示教过程中，请确认机器人的运动范围，永远不要大意靠近机器人或进入机器人手 臂的下方。特别地，当机器人手爪中抓有工件时，永远不要靠近它或进入它的下方，因为工 件随时可能由于误操作而突然掉落。 4.9 为了安全，在示教或检查模式中，机器人的最大速度被限制在了250 毫米/秒之内 （安全操作速度）。 但是，在刚完成示教或出错恢复后，操作员校验示教数据时，请把检查 运行的速度设得越低越好。 4.10 示教过程中，无论示教操作员还是监督员，必须时刻监视机器人有无异常运动、
机器人emc标准_概述及解释说明
机器人emc标准概述及解释说明1. 引言1.1 概述机器人的广泛应用带来了电磁兼容性（EMC）问题的关注。
由于机器人在工作过程中产生的电磁干扰可能对其自身及周围环境造成不良影响，因此，确保机器人满足相应的EMC要求至关重要。
EMC标准针对机器人设计、制造、测试和使用提供了指导，以确保机器人在电磁方面具有良好的性能，并能与周围环境和其他设备协调运行。
1.2 文章结构本文将首先介绍机器人EMC标准的概述，包括EMC的简介、标准的定义与作用以及发展历程。
接着将对标准中涉及的关键术语进行解释说明，详细阐述标准对机器人电磁兼容性要求的规定和解释，并对相关的测试方法和指标进行阐述。
随后，我们将探讨实施机器人EMC标准所面临的挑战，并提出解决方案建议。
最后，我们将总结所述要点并展望未来机器人EMC标准发展前景。
1.3 目的本文旨在全面介绍机器人EMC标准，帮助读者了解该标准的概念、作用和发展历程。
同时，通过对标准中涉及的术语、要求和测试方法的详细解释说明，使读者能够深入理解标准的内容。
此外，我们将提供实施机器人EMC标准所面临挑战的分析，并给出相应的解决方案建议和成功案例分享，旨在为相关领域的从业人员和研究者提供参考和指导。
最后，本文还将对未来机器人EMC标准发展前景进行展望，为读者了解行业趋势提供参考。
以上是“1. 引言”部分的清晰撰写内容。
2. 机器人emc标准概述：2.1 EMC简介:电磁兼容性（Electromagnetic Compatibility，简称EMC）是指在给定的电磁环境条件下，设备或系统能以正确的方式进行操作，不会产生不可接受的电磁干扰，并且不会对周围设备或系统造成不可接受的干扰。
在机器人领域中，机器人与其他设备或系统之间的电磁相容性显得尤为重要。
2.2 EMC标准的定义与作用:EMC标准是为了确保机器人能够与其他设备和系统协同工作而制定的一系列规范和要求。
这些标准旨在保证机器人在电磁环境中能正常运行，同时不会对其他设备和系统造成干扰。
机器人行业标准清单汇总
45
电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 第7部分：技术和措施概述
GB/T 20438.7-2017
46
电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全 功能安全概念及GB/T 20438系列概况
GB/Z 29638-2013
47
机械安全 安全继电器技术条件
GB/T 38225-2019
48
机械电气安全 安全相关电气、电子和可编程电子控制系统的功能安全
73
机器人智能化评价 第3部分：视觉
T/CEEIA 602.3—2022
74
机器人智能化评价 第4部分：听觉
T/CEEIA 602.4—2022
75
机器人智能化评价 第5部分：轨迹自适应
T/CEEIA 602.5—2022
76
机器人智能化评价 第6部分：运动性能
T/CEEIA 602.6—2022
智能化
GB 28526-2012
49
道路车辆 功能安全
GB/T34590.1—2017
50
可编程序控制器 第6部分：功能安全
GB/T 15969.6-2015
51
机械电气安全 GB 28526和GB/T 16855.1用于机械安全相关控制系统设计的应用指南
GB/T 34136-2017
52
服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值
100
机器人 服务机器人模块化 第1部分： 通用要求
101
机器人机构的模块化功能构件规范
102
机器人分类
103
机器人噪声试验方法
104
机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动
工业机器人安全作业规范
13/17
广东新工科
电气设计安全规范--机器人程序
6.机器人点位的规化要有规律﹐便于记忆及调试，如P1，P2，P3等 7.第一次自动运行前,机器人程序必须经过2人及以上人员检查并签字确认﹐确认无误后才可上线调试. 8.在不熟悉机器人程序的情况下，严禁人为移动程序指针！如果调试过程中必须要跳过执行不了的指 令，必须清楚这些指令的含义，并确认移动指针不会带来问题。即使移动指针后也要低速测试，并密 切关注机器人的移动方向，随时做好停止的准备。 8.机器人第一次试运行的速度﹐不得高于低速.
◆如果系统中有设备报警或有设备打至手动(示教)状态,此时系统应向机器人发送暂停 信号并中断系统自动程序.
9/17
广东新工科
机台的安全--机器人手爪治具
◆机器人手爪治具的状态感应器需接进系统,机器人进行与手爪治具有关的动作时需确认手爪的状态信号.
◆机器人手爪治具应设为在失电情况下闭合,保証在突然掉电时手爪治具中的产品不会掉落. ◆机器人手爪治具的设计应保証机器人取放料时姿态流畅,动作合理.
17
广东新工科
自动运行时的安全
◆在自动操作前﹐请确认所有紧急停止开关正常！操作前完整阅读理解机器人操作手册. ◆在自动运行过程中﹐永远不要进入或身体的部分进入安全围栏. ◆在自动运行过程中﹐机器人在等待定时延时或外部信号输入时﹐机器人将恢复运行. ◆在安全运行围栏上标示“自动运行中”禁止进入！ ◆如果有故障导致机器人在运行中停止﹐请检查显示的故障信息﹐按照正确的故障恢复顺序﹐来恢复或 重启机器人. ◆注意﹕ 1.在自动运行程序前必须确认当前程序经过手动运行示教点位且检验无误﹗ 2.自动运行程序前﹐必须检查并确认机器的工作区域安全﹗ 3.将机器人示教器上模式选择开关切换至”自动”状态﹗
自动化设备设计规范
自动化设备设计规范随着科技的飞速发展，自动化设备在工业生产中的应用越来越广泛，它不仅可以提高生产效率，降低生产成本，还可以提高产品质量和安全性。
然而，要想实现这些优点，必须有一套完整的设计规范来指导自动化设备的设计和开发。
一、设计原则1、安全性：在设计的初级阶段，应充分考虑设备的安全性。
所有的机械部件都应该设计成不能对操作人员造成伤害，所有的电气部件都应该具有防止电击、短路等危险的保护措施。
2、高效性：自动化设备应设计成高效的形式，以最小的能量消耗完成最大的工作量。
高效的设备不仅可以节省能源，还可以降低运行成本。
3、可靠性：设备应能够在各种工作条件下稳定运行，并能够抵抗各种潜在的故障。
为了提高设备的可靠性，应选择高质量的部件和材料。
4、可维护性：设备的结构设计应便于维护和保养。
这意味着需要考虑到设备的可访问性、可拆卸性和可修复性。
5、经济性：在满足功能和性能要求的前提下，设备的成本应尽可能低。
这需要我们在设计时考虑到制造、采购、运行和维护的成本。
二、设计步骤1、需求分析：明确设备的功能需求，了解用户的需求和市场状况。
2、方案设计：根据需求分析的结果，制定可行的设计方案。
这包括对机械、电气、控制等方面的详细设计。
3、详细设计：对每个部件进行详细的设计，包括材料选择、尺寸确定、力学分析等。
4、原型制造与测试：制造出设备的原型，并进行严格的测试，以确保设备的性能和质量满足要求。
5、生产制造：经过原型测试和改进后，开始进行批量生产。
6、质量检测：对生产出的设备进行严格的质量检测，确保每个设备都符合设计要求。
7、安装调试：在设备安装后，进行调试以确保其正常运行。
8、用户培训：为用户提供必要的培训，以确保他们能够正确、安全地操作和维护设备。
9、售后服务：提供全面的售后服务，包括设备维护、故障排除等，以确保用户的满意度。
三、设计规范的应用1、了解和掌握自动化设备设计规范是每个设计师的必备技能，它可以帮助我们更好地理解设备的功能需求和性能要求，从而设计出更优秀的设备。
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厦门思尔特机器人系统有限公司 ABB机器人系统设计规范 Ver 1.0 ABB机器人系统设计规范 1 机械设计 1.1 相关配件标准化 详见共享目录。 1.2 设计注意事项 1.2.1 设计前一定了解清楚客户的具体需求及工件的生产工艺。（技术协议肯定不够详细） 1.2.2 机器人与工位间距安排应考虑： A）装卸工件时的人员安全性； B）送丝管等管线不可与张开的夹具及遮光帘接触； C）机器人应处于相距最远的边缘焊缝的正中位置。 1.2.3 装卸工件应方便快捷。 1.2.4 纵焊缝的理想焊接角度是焊枪略向上倾斜5度左右(从上往下焊接)，设计时注意避免干涉。 1.2.5 清枪剪丝装置需设置稳固的安装底座，且摆放位置和高度不可与机器人动作干涉、不可影响工作安全。 1.2.6 机器人尾部管线需设计固定位置，以分担管线重量且能保证机器人灵活动作。 1.2.7 IRB1410机器人的机械特性： A）在距安装平面高度680mm处动作范围最大，一般情况下应将边缘焊缝设置于这个区域附近。 B）各轴运动范围：1轴-170~170度，2轴-70~65度，3轴-65~70度，4轴-150~150度，5轴-115~115度，6轴-300~300度（其中2、3轴范围相关联，使用中范围会变化）。 C）各轴允许最大负载：6轴5kg，4轴后部18kg。 D）未安装焊枪前最大工作范围约为1.44米。 1.2.8 IRB2400L机器人的机械特性： A）未安装焊枪前最大工作范围约为1.8米。 B）各轴运动范围：1轴-180~180度，2轴-65~60度，3轴-60~65度，4轴-185~185度，5轴-115~115度，6轴-400~400度（其中2、3轴范围相关联，使用中范围会变化）。 1.2.9 MTC250外部轴的运动范围：-3600~3600度。 1.2.10 判断机器人是否能否到达指定焊缝应考虑焊枪姿势：焊枪在外伸状态时机器人的工作范围会扩大，而焊枪回钩的状态下机器人工作范围会缩小--不能确定的情况下可用软件模拟辅助判断。 1.2.11 技术协议未指定的情况下，应将焊机、控制柜等设置于围栏内，以方便客户管理。 1.2.12 系统中应设计有TCP校对点，并配有保护罩。 1.2.13 涉及到系统安全性及使用性的气缸需设计传感器。 1.2.14 送丝机架需稳固定位，不可晃动。 1.2.15 夹枪块需有安装定位销。 1.2.16 机器人与底座固定螺丝要加弹簧垫片。
2 电气设计 2.1 相关电路标准化 详见共享目录。 厦门思尔特机器人系统有限公司 ABB机器人系统设计规范 Ver 1.0 2.2设计注意事项 2.2.1 设备需包含以下名称操作按钮及指示灯：
开关：两位钥匙开关，用来开关设备电源
电源：红色灯，显示设备的供电状态 运行：绿色灯，显示设备的自动运行状态 报警：红色灯，系统出现运行错误时长亮，且程序运行暂停 预约/启动：黄色带灯按钮,当工位处于空闲状态时可用此按钮对该工位进行预约操作；当工位进入运行状态并暂停后，可用此按钮启动工位继续运行；如工位复位后可用此按钮重新启动运行。
停止：红色按钮，适用于暂停情况下使用。按下后对应工位停止于当前位置，但机器人如不在此工位工作则不受影响。 急停：红色专用按钮，适用于紧急情况下使用。按下后系统（含机器人、焊机等设备）停止于当前位置。 注意：停止或急停按钮激活后自动过程暂停但不会终止，可以使用“启动”按钮继续运行，除非在此动作后选择“复位”键，方可终止程序。“急停”开关启动后，再拨回才可解除急停状态。（中途终止程序后再重启动需注意机器人是否回复到终止前的位置）。
取消/复位：黑色按钮，工位已进入预约状态但机器人还未进入该工位焊接时可用此按钮取消预约操作；当工位需要复位时可用此按钮进行复位操作，复位后工位进入初始状态。
清枪：黄色按钮，当焊接完一定数量的工件时，应对焊枪进行清枪操作，清枪操作必须在一、二工位都未进入运行状态时进行。 各气缸单动按钮：绿色按钮，在非自动状态下可对工装的单个夹具进行操作。 2.2.2 目前情况各工位报警灯使用同一输出 2.2.3 机器人急停和焊机急停信号合并使用同一PLC输出点。 2.2.4 水冷焊枪需增加水压开关与焊接开关串联。 2.2.5 焊机电流检测信号38接机器人端24V、37接机器人端0V，不可颠倒。
3 系统连接 3.1 IRC5机器人系统 3.1.1 每台机器人(机身编号不同)均有对应的不同编号的控制柜，配送的说明文件中有指定，不可对调使用。 3.1.2 不同订单的机器人系统配置可能不相同，需严格区分。 3.1.3 与机器人I/O板相接的线圈、开关都由机器人内部DC 24V提供，与电气控制柜内DC 24V无关。 厦门思尔特机器人系统有限公司 ABB机器人系统设计规范 Ver 1.0 3.1.4 正确连接地线，避免机身带电等异常发生。 3.1.5 急停信号与系统正确相连。 3.1.6 与焊机连接数据线使用屏蔽线并正确接地。 3.2 GR3焊机 3.2.1 正确连接地线及母材连线、焊枪连线 3.2.2 急停信号与系统正确相连。 3.2.3 送丝机上的电容及保险丝必须正确连接。
4 调试开始前的检查 4.1 工件 尺寸是否符合原始设计图纸，是否需要点焊、整形、除锈等加工处理。 4.2 机械 装配（含夹具）是否满足焊接要求，达到精度要求、不能干涉机器人行走路径等。 4.3 配件 4.3.1 焊丝选型是否正确，对应导电嘴、送丝轮、焊机面板设置是否正确。 4.3.2 保护气是否使用正确并检查送气。 4.4 焊机设置 接线正确、内部拨码开关正确、面板设置正确。 4.5 机器人设置 利用示教器模拟输出检查信号是否连接正确。（电流、电压、焊枪、送丝、送气、反馈…） 4.6 系统 4.6.1 送丝是否顺畅 4.6.2 机器人运动至任一工作位置，管线均不允许缠绕。 4.6.3 调试区域内不得有影响安全和调试的物品存在。 4.6.4 运行程序前注意机器人示教器中焊接功能是否锁定及焊机是否开启。
5 机器人程序 5.1机器人系统IO口命名 前缀：do_数字输出、di_数字输入、ao_模拟输出、si_系统输入、so_系统输出、gi群组输入，v开头代表虚拟信号。 doWeld 焊枪开关 DO1# doFeed 手动送丝 DO2# doGas 手动送气 DO3# doTask_End 程序段结束 DO4# soROB_ERR 机器人错误 DO5# soAuto_MOT_On 自动状态且马达上电 DO6# diArc_EST 电弧监测信号 DI1# siTask_Resume 程序继续 DI2# siTask_Start 程序重启 DI3# siTask_Stop 程序暂停 DI4# giTask_POS 工位标志 DI5#~7#（5为低位） aoVOLT_REF 电压输出 AO1 aoCURR_REF 电流输出 AO2 厦门思尔特机器人系统有限公司 ABB机器人系统设计规范 Ver 1.0 vsoEXEC_ERR、vsoCollision、vsoEM_Stop 分别为程序错误、碰撞、急停信号，任何一个都会引起soROB_ERR错误。 vdoFeed、vdoGas 虚拟送丝、送气信号--当焊枪未打开时才输出实际doFeed、doGas信号。 vsoMOT_On_Status、vsoAuto_On 分别指示马达上电及自动状态，两者都为1则输出soAuto_MOT_On信号。 5.2 程序目标点命名 5.2.1 每道焊缝必须有进入点和退出点，这两段行程内需减速运行。 5.2.2 程序中目标点的名称均以p开头，焊缝相关程序点的命名规范--- P后面的各位数字(或字母)的含义为： 1. 工位编号，对应相同编号的工件坐标系，0#工位为清枪剪丝装置专用。 2. 翻转次数号，1为第一次焊接，2代表回转至第二个位置的焊接点，以此类推。 3. 区域编号(由A开始的英文字母表示)，根据工件特性将焊缝以区域区分。 4. 下划线。 5. 焊缝编号(由A开始的英文字母表示)，上述区域内的第一条焊缝为A，以此类推。 6. S为进入点，E为退出点，1代表焊缝的起始点，2以后数字按顺序代表过程点及结束点。 如P13B_C1代表工位1第三次焊接的B区域的第三条焊缝的起始点。 5.2.3 其余中间过渡点的命名 P后面的各位数字(或字母)的含义为： 1. 工位编号，对应相同编号的工件坐标系，0#工位为清枪剪丝装置专用。 2. 翻转次数号，1为第一次焊接，2代表回转至第二个位置的焊接点，以此类推。 3. 下划线。 4. 由1开始给各点编号。（进入工位的点为0#，如p11_0） 如P13_5代表工位1第三次焊接的第5个过渡点。
5.3例行程序命名： 如Path3_2的例行程序就代表工位3的第二次焊接程序。
注意事项 A． 所有相关标准资料均存放于服务器，请注意更新情况：\\IBM\机器人\共享 B． 机器人第一次开机后必须备份当前系统。 C． 所有设备的说明书及相关资料应第一时间交回仓库存储。 D． 样本.pro为机器人相关标准电路图。 E． EIO.cfg、PROC.cfg为IRC5系统标准配置文件。 F． 验收及系统更改相关事项要找厂方负责人处理。