加速度磁力计
手机电子指南针传感器原理
手机电子指南针传感器原理1. 概述手机电子指南针传感器是一种使用传感技术来模拟真实指南针的设备。
它可以通过感知地球的磁场并确定地球的磁北极方向，从而提供准确的指南针功能。
本文将介绍手机电子指南针传感器的工作原理、应用以及相关注意事项。
2. 工作原理手机电子指南针传感器的工作原理基于磁场感应和方向识别原理。
手机电子指南针传感器通常由三个主要组件组成：磁力计、陀螺仪和加速度计。
2.1 磁力计磁力计是手机电子指南针传感器的核心组件之一。
它可以感知地球的磁场，并通过测量这个磁场的强度和方向来确定手机的朝向。
磁力计通常由磁铁敏感材料制成，其内部构造包含一个或多个磁敏传感器。
当这些传感器受到磁场的影响时，它们会产生电信号，手机通过处理这些信号获得地球磁场的方向信息。
陀螺仪是另一个关键组件，它可以感知手机的旋转和方向变化。
陀螺仪通过测量角速度来确定设备的旋转速度，从而帮助手机电子指南针传感器确定手机的方向。
陀螺仪通常由旋转的质量块和一些传感器组成，当设备发生旋转时，质量块的飞轮会随之旋转，传感器会感知到这个旋转并将其转换成电信号。
2.3 加速度计加速度计是一种用于测量手机加速度和姿态的传感器。
虽然它在手机电子指南针传感器中的作用相对较小，但对于改善指南针的精确度和稳定性仍具有重要意义。
加速度计可以感知手机在三个轴上的加速度变化，并根据这些变化来补偿传感器的输出，提供更准确的朝向信息。
3. 应用手机电子指南针传感器广泛应用于多种应用场景，包括导航、地图应用、虚拟现实和增强现实等领域。
手机电子指南针传感器在导航应用中发挥着重要作用。
通过获取准确的地理方向，手机电子指南针传感器可以帮助用户准确定位和导航。
无论是步行导航还是驾车导航，手机电子指南针传感器都可以提供准确的方向指引，使用户更容易到达目的地。
3.2 地图应用手机电子指南针传感器也被广泛应用于地图应用中。
通过结合地理位置信息和指南针传感器提供的朝向，地图应用可以提供更加实用和直观的导航体验。
姿态传感器
姿态传感器简介姿态传感器（Attitude Sensor）是一种用于测量物体在空间中的姿态和方向的装置。
姿态传感器通常用于航空航天、无人机、机器人等领域，以确定物体的倾斜、旋转和转向等参数。
它可以通过使用各种传感器（如加速度计、陀螺仪、磁力计等）来获取物体的姿态信息，并输出相关的数据。
工作原理姿态传感器通常由多个传感器组合而成，每个传感器负责测量不同的参数。
常见的传感器类型包括：1.加速度计：用于测量物体的加速度（包括重力加速度和线性加速度），从而推导出物体的倾斜角度。
2.陀螺仪：用于测量物体的旋转速度和角速度，从而推导出物体的旋转角度。
3.磁力计：用于测量物体所受到的磁场的方向和强度，可以帮助物体确定其方向和位置。
这些传感器通过组合使用，可以提供准确的姿态数据。
例如，通过加速度计和陀螺仪的组合可以实现物体的三维姿态测量，而加速度计和磁力计的组合可以实现物体的方向和位置测量。
应用领域姿态传感器在许多领域广泛应用，以下是一些常见的应用领域：航空航天在航空航天领域，姿态传感器被用于导航和飞行控制系统中。
它可以帮助飞行器确定自身的姿态和方向，从而精确控制航向、俯仰和滚转等参数，实现稳定的飞行。
无人机无人机需要实时监测自身的姿态来保持平稳飞行和避免碰撞。
姿态传感器可以帮助无人机测量其倾斜角度和旋转角度，实时调整飞行姿态，确保飞行器的稳定性和安全性。
机器人姿态传感器是机器人的重要组成部分，可以帮助机器人感知和理解周围环境。
通过测量姿态信息，机器人可以定位自身位置、规划运动路径，并进行各种操作和任务。
虚拟现实与增强现实在虚拟现实和增强现实技术中，姿态传感器被用于跟踪用户的头部姿态和身体姿势。
通过识别用户的动作和位置，可以实现更加沉浸式和交互式的虚拟现实和增强现实体验。
总结姿态传感器是一种用于测量物体姿态和方向的重要装置。
它通过使用多个传感器组合，包括加速度计、陀螺仪和磁力计等，来获取物体的姿态信息，并输出相关的数据。
手机罗盘的测量方法
手机罗盘的测量方法
手机罗盘是利用手机内置的电子传感器实现的导航功能,其测量方位的基本方法有:
1. 磁力计感应
手机内置磁力计传感器,可以探测地球磁场方向,确定地球磁北极方位。
这与指南针原理相似。
2. 加速度计感应
内置三轴加速度计可以测量手机在各轴方向的运动加速度,通过解算可以推导出手机平面的方位角。
3. 陀螺仪测量
陀螺仪可以精确测量手机在空间的角速度,综合加速度计数据可以计算获得手机的方位角。
4. 智能算法优化
使用优化算法,结合磁力计、加速度计、陀螺仪的测量数据,进行融合处理,提高方
位测量精度。
5. 校准偏差
通过预先确定方向进行校准,消除手机自身硬件误差对测量结果的影响,保证测量准确性。
6. 实时更新显示
系统会实时采集并运算处理各传感器数据,并更新显示手机当前方位,实现动态导航。
7. 无外部信号依赖
手机罗盘完全依靠自身内置传感器采集数据,不需要外部信号,可实现独立导航。
8. 避免外部干扰
采用屏蔽、滤波等技术solutions,降低环境噪声对测量的影响,提高抗干扰性。
综上所述,手机罗盘主要利用磁力计等传感器原理实现方位测量,并用智能算法优化结果,为用户提供方便精确的导航服务。
姿态仪的工作原理
姿态仪的工作原理姿态仪的工作原理1.引言姿态仪是一种用于测量和跟踪物体在空间中的姿态和角度变化的设备。
它在许多领域，如航空航天、机器人技术和导航系统中扮演着重要的角色。
本文将介绍姿态仪的工作原理，包括其基本组成部分和测量原理。
2.姿态仪的基本组成部分姿态仪一般由以下几个基本组成部分组成：加速度计、陀螺仪、磁力计和处理器。
2.1 加速度计加速度计用于测量物体在三个轴上的加速度，即在x、y、z方向上的加速度变化。
它利用质量和力的关系，通过测量物体所受到的力的变化来计算加速度。
加速度计通常包含多个微机电系统（MEMS）传感器，可以测量物体在不同方向上的加速度。
2.2 陀螺仪陀螺仪用于测量物体的旋转速度和角度变化。
它基于陀螺效应，通过测量物体绕着三个轴旋转时产生的角动量变化来计算旋转速度。
陀螺仪通常由多个旋转传感器组成，可以精确测量物体的角速度。
2.3 磁力计磁力计用于测量物体周围的磁场强度和方向。
它利用物体周围的地磁场来确定物体的方向。
磁力计通常包含多个磁传感器，可以测量物体在不同方向上的磁场变化。
2.4 处理器处理器是姿态仪的核心部分，用于接收和处理来自加速度计、陀螺仪和磁力计的数据。
它对这些数据进行融合和滤波处理，并计算出物体的姿态和角度变化。
处理器通常包含算法和模型，用于分析和推断物体的位置、方向和运动。
3.测量原理姿态仪的测量原理基于传感器测量的物理量之间的相互关系。
3.1 加速度计的测量原理加速度计通过测量物体在不同方向上的加速度变化来推断物体的倾斜角度。
当物体静止时，加速度计可以直接测量重力加速度，并通过计算得到倾斜角度。
当物体发生加速度变化或转动时，加速度计将测量到其他加速度，并通过计算推断出物体的姿态和角速度变化。
3.2 陀螺仪的测量原理陀螺仪通过测量物体绕着三个轴旋转时产生的角动量变化来推断物体的角速度和角度变化。
它可以实时测量物体的旋转速度，并通过积分计算得到物体的旋转角度。
然而，由于陀螺仪存在漂移问题，随着时间的推移，测量结果会逐渐偏离真实值。
以常见惯导模块的种类
以常见惯导模块的种类
常见的惯导模块主要有以下几种：
1. 磁力计：用于测量地磁场，可以确定行进方向，常用在航天器、导弹、无人机等航空航天领域。
2. 陀螺仪：用于测量角速度和角加速度，可测量姿态的变化，常用在飞行器、车辆、导弹、导航系统等领域。
3. 加速度计：用于测量加速度和重力加速度，可以确定物体的运动状态，常用在导航系统、惯性测量单元、运动控制系统等领域。
4. GNSS接收机：全球卫星导航系统（GNSS）接收机，用于
接收卫星信号进行定位和导航，常见的GNSS包括GPS、GLONASS、Galileo、北斗等系统。
5. 惯导算法：用于处理和分析惯性测量的数据，通过多传感器融合和滤波算法提高测量精度和输出质量。
6. 数据处理单元：将惯导模块获取到的数据进行预处理、滤波、融合等操作，提供稳定和精确的导航信息。
这些惯导模块广泛应用于航空航天、导航系统、无人驾驶、机器人等领域，提供准确的定位和导航功能，满足各种应用的需求。
imu是什么意思
imu是什么意思
惯性测量单元IMU。
是一种使用加速度计和陀螺仪来测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。
狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，一共6个自由度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”；
广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，可形成如今已被大众知晓的“9轴IMU”。
其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
IMU 在导航中的核心价值无可替代，为了提高其可靠性，还可以为每个单轴配备更多种类的传感器。
为保证测量准确性，一般IMU要安装在被测物体的重心上。
加速度计角度算法
加速度计角度算法一、引言在现代科技发展的背景下，加速度计成为了广泛应用于各个领域的重要传感器之一。
加速度计可以测量物体的加速度，通过积分可以得到速度和位移等物理量。
而加速度计的角度算法则是对加速度计输出的数据进行处理，得到物体的角度信息。
本文将围绕加速度计角度算法展开讨论，首先介绍加速度计的原理和工作原理，接着详细讨论加速度计角度算法的原理和主要实现方法，并对常见的加速度计角度算法进行比较和评估。
最后，我们将对加速度计角度算法的应用领域和未来发展方向进行展望。
二、加速度计原理和工作原理2.1 加速度计原理加速度计是一种用于测量物体加速度的传感器。
它通常由微机电系统（MEMS）加速度传感器构成，其基本原理是利用物体受力产生的加速度，通过敏感元件（如加速度感应器）转化为电信号输出。
2.2 加速度计工作原理加速度计的工作原理基于牛顿第二定律，即F=ma，其中F是物体所受的力，m是物体的质量，a是物体的加速度。
加速度计将物体所受的力转化为电信号输出，进而通过数据处理得到加速度信息。
加速度计通常由一个或多个微机电系统（MEMS）加速度传感器组成。
这些传感器可以测量三个轴向（X、Y和Z轴）上的加速度。
通过对三个轴向的加速度进行测量和计算，可以得到物体在三维空间中的加速度信息。
三、加速度计角度算法原理3.1 加速度计角度算法基本原理加速度计角度算法基本原理是通过测量物体在三维空间中的加速度信息，计算得到物体在空间中的角度信息。
具体而言，通过对加速度计输出的三个轴向的加速度进行处理和计算，可以得到物体在水平面上的倾斜角度和俯仰角度。
3.2 加速度计角度算法主要实现方法加速度计角度算法有多种实现方法，比较常见的方法包括：1.基于三轴加速度的角度算法：这种方法通过计算三个轴向的加速度矢量与重力矢量之间的夹角来估计物体的角度。
具体而言，可以使用三角函数（如正弦函数和余弦函数）来计算角度。
2.基于卡尔曼滤波的角度算法：卡尔曼滤波是一种递归估计滤波算法，可用于估计物体角度。
imu传感器原理 -回复
imu传感器原理-回复IMU (惯性测量单元) 传感器是一种集成了多种惯性传感器的装置，常用于测量和跟踪物体的姿态和运动，包括加速度、角速度和地磁场等信息。
IMU传感器在许多领域都有广泛应用，例如飞行器导航、机器人技术、虚拟现实和智能手机等。
一. 什么是IMU传感器？IMU传感器是由一组惯性传感器组成的装置，用于测量和跟踪物体的姿态和运动状态。
惯性传感器包括加速度计、陀螺仪和磁力计等，它们分别用于测量物体的加速度、角速度和地磁场。
1. 加速度计：加速度计用于测量物体在三个轴向上的加速度。
它基于牛顿第二定律，利用物体受力时产生的惯性加速度进行测量。
加速度计通常由微机电系统(MEMS) 制成，其中微小的机械结构和感应电容等组件用于测量加速度。
2. 陀螺仪：陀螺仪用于测量物体的角速度，即物体围绕其自身轴向旋转的速度。
陀螺仪利用角动量守恒原理进行测量，其中旋转物体受到的力矩与角速度成正比。
陀螺仪通常也由MEMS 制成，其中微小的振动结构用于测量角速度。
3. 磁力计：磁力计用于测量地球的磁场和物体相对于磁场的方向。
它基于霍尔效应或磁电阻效应，测量物体周围磁场的强度和方向。
磁力计常被用来补充加速度计和陀螺仪的数据，提供更稳定和准确的姿态估计。
二. IMU传感器的工作原理：IMU传感器的工作原理可以总结为以下几个步骤：1. 数据采集：IMU传感器通过其内部的惯性传感器采集加速度、角速度和地磁场等数据。
传感器通常以离散时间间隔发送数据，每个时间间隔内采集一组测量值。
2. 数据处理：IMU传感器通过使用内置的处理器处理采集到的原始数据。
处理器通常采用滤波、积分和卡尔曼滤波等技术，对原始数据进行处理和融合，以获得准确的姿态和运动信息。
3. 姿态估计：通过结合加速度计和陀螺仪的数据，可以估计物体的姿态，包括滚转、俯仰和偏航角。
滚转角度是物体绕x 轴旋转，俯仰角度是物体绕y 轴旋转，偏航角度是物体绕z 轴旋转。
4. 运动跟踪：通过结合加速度计和磁力计的数据，可以估计物体的线性和角速度。
加速计在电子设备中的应用
加速计在电子设备中的应用在今天的高科技时代，电子设备已经成为人们生活的重要组成部分。
智能手机、平板电脑、智能手表、智能家居等等，这些都是我们日常生活中离不开的电子设备。
而这些电子设备中嵌入的一个小小的器件——加速计，也是实现它们的许多功能不可或缺的。
本文将深入探讨加速计在电子设备中的应用。
一、什么是加速计加速计是一种能够检测物体加速度的器件，它通过不同的技术来实现。
其中最常见的是MEMS加速计（Micro-Electro-Mechanical Systems Accelerometer）。
在MEMS加速计中，当运动状态改变时，加速计内的微小引力感应结构会发生微小的扭曲，并使敏感电容发生变化，从而测量出物体的加速度。
加速计的测量范围通常从几个g（地球重力加速度）到几百g不等。
二、加速计在智能手机中的应用1. 方向感应器加速计和磁力计的结合可以实现智能手机的方向感应功能。
磁力计可以感应地球磁场并确定手机相对于地球的位置，而加速计可以检测手机的移动和停止。
因此，智能手机通过检测加速度和重力方向，就可以确定方向。
例如，当你将智能手机转动时，屏幕的方向也会变化，这就是因为在内部加速计的帮助下，手机能够自动调整屏幕方向。
2. 运动检测加速计也可以用于检测智能手机的运动状态，例如检测步数、计算走路距离等。
在智能手机中，通过运动传感器收集的数据可以用于不同的应用，例如健身、实现运动目标和跑步统计。
3. 手机抖动检测当你频繁点击智能手机屏幕时，屏幕可能出现轻微的震动。
这是因为加速计检测到了你的手持晃动，智能手机会针对这种情况做出相应的调整。
三、加速计在平板电脑中的应用1. 旋转计算加速计和陀螺仪的组合可以提供平板电脑旋转计算的关键数据。
通过识别x、y、z轴的旋转方向，平板电脑可以根据用户的需求旋转屏幕。
例如，在播放视频或阅读电子书时，平板电脑根据用户的方向需求自动旋转屏幕。
2. 晃动检测类似于智能手机，加速计也可以用于检测平板电脑的晃动状态，从而使用户操作平板电脑更加平稳。
磁力计椭圆校正模型原理
磁力计椭圆校正模型原理磁力计是一种测量磁场强度和方向的仪器，广泛应用于导航、地质勘探、空间科学等领域。
然而，由于各种原因，磁力计的测量结果往往受到误差的影响，其中椭圆误差是一种常见的误差类型。
为了提高磁力计的测量精度，研究人员提出了磁力计椭圆校正模型。
本文将详细介绍磁力计椭圆校正模型的原理。
一、磁力计测量原理磁力计通过测量地球磁场来确定方向。
地球磁场可以看作是一个由地磁北极指向地磁南极的磁场。
磁力计中的磁敏元件（如磁阻元件或磁通门元件）能够感应到磁场的变化，并将其转换为电信号输出。
通过处理这些电信号，可以得到磁场强度和方向的信息。
二、磁力计误差来源磁力计测量结果受到多种误差的影响，包括硬件误差、环境干扰误差和安装误差等。
其中，硬件误差主要来源于磁敏元件的不完美性和电路噪声等；环境干扰误差主要来源于周围铁磁物质的干扰和电磁场干扰等；安装误差主要来源于磁力计安装位置和方向的不准确性。
这些误差会导致磁力计测量结果偏离真实值，影响导航和定位精度。
三、椭圆误差及其表现椭圆误差是磁力计误差中的一种特殊类型。
当磁力计受到某种干扰时，其测量结果会在一个椭圆形的轨迹上变化，而不是在理想的圆形轨迹上。
这种误差会导致磁力计的方向测量出现偏差，影响导航和定位的准确性。
椭圆误差的表现形式包括椭圆度、椭圆倾角和椭圆方位角等参数。
四、椭圆校正模型原理为了消除椭圆误差对磁力计测量结果的影响，研究人员提出了椭圆校正模型。
该模型通过建立一个数学模型来描述磁力计的椭圆误差，并利用已知数据对模型参数进行估计和校正。
具体来说，椭圆校正模型包括以下几个步骤：1. 建立数学模型：根据磁力计的测量原理和误差来源，建立一个包含椭圆误差的数学模型。
该模型应能够描述磁力计测量结果与实际磁场之间的关系，并包含椭圆度、椭圆倾角和椭圆方位角等参数。
2. 数据采集与处理：收集一组包含椭圆误差的磁力计测量数据，并进行预处理。
预处理包括去除异常值、平滑数据等操作，以提高后续参数估计的准确性。
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LSM303DLHC应用单片机程序-----STM32F303 1. 单片机端口配置初始化 以STM32F303程序为例 static void LSM303DLHC_LowLevel_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; /* Enable the I2C periph */ RCC_APB1PeriphClockCmd(LSM303DLHC_I2C_CLK, ENABLE); /* Enable SCK and SDA GPIO clocks */ RCC_AHBPeriphClockCmd(LSM303DLHC_I2C_SCK_GPIO_CLK | LSM303DLHC_I2C_SDA_GPIO_CLK , ENABLE); /* Enable INT1 GPIO clock */ RCC_AHBPeriphClockCmd(LSM303DLHC_I2C_INT1_GPIO_CLK, ENABLE); /* Enable INT2 GPIO clock */ RCC_AHBPeriphClockCmd(LSM303DLHC_I2C_INT2_GPIO_CLK, ENABLE); /* Enable DRDY clock */ RCC_AHBPeriphClockCmd(LSM303DLHC_DRDY_GPIO_CLK, ENABLE); GPIO_PinAFConfig(LSM303DLHC_I2C_SCK_GPIO_PORT, LSM303DLHC_I2C_SCK_SOURCE, LSM303DLHC_I2C_SCK_AF); GPIO_PinAFConfig(LSM303DLHC_I2C_SDA_GPIO_PORT, LSM303DLHC_I2C_SDA_SOURCE, LSM303DLHC_I2C_SDA_AF); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /* I2C SCK pin configuration */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSM303DLHC_I2C_SCK_PIN; GPIO_Init(LSM303DLHC_I2C_SCK_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); /* I2C SDA pin configuration */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSM303DLHC_I2C_SDA_PIN; GPIO_Init(LSM303DLHC_I2C_SDA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); /* Mems DRDY */ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /* Mems DRDY pin configuration */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSM303DLHC_DRDY_PIN; GPIO_Init(LSM303DLHC_DRDY_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); /* Connect EXTI Line to Mems DRDY Pin */ SYSCFG_EXTILineConfig(LSM303DLHC_DRDY_EXTI_PORT_SOURCE, LSM303DLHC_DRDY_EXTI_PIN_SOURCE); EXTI_InitStructure.EXTI_Line = LSM303DLHC_DRDY_EXTI_LINE; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); /* I2C configuration -------------------------------------------------------*/ I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; I2C_InitStructure.I2C_AnalogFilter = I2C_AnalogFilter_Enable; I2C_InitStructure.I2C_DigitalFilter = 0x00; I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00; I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; I2C_InitStructure.I2C_Timing = 0x00902025; /* Apply LSM303DLHC_I2C configuration after enabling it */ I2C_Init(LSM303DLHC_I2C, &I2C_InitStructure); /* LSM303DLHC_I2C Peripheral Enable */ I2C_Cmd(LSM303DLHC_I2C, ENABLE); /* Configure GPIO PINs to detect Interrupts */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSM303DLHC_I2C_INT1_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(LSM303DLHC_I2C_INT1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSM303DLHC_I2C_INT2_PIN; GPIO_Init(LSM303DLHC_I2C_INT2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); } 2. LSM303DLHC芯片初始化MAG(磁力)寄存器函数 给地址寄存器写值及功能参见LSM303DLHC数据手册 void LSM303DLHC_MagInit(LSM303DLHCMag_InitTypeDef *LSM303DLHC_InitStruct) { uint8_t cra_regm = 0x00, crb_regm = 0x00, mr_regm = 0x00; /* Configure the low level interface ---------------------------------------*/ LSM303DLHC_InitStructure.Temperature_Sensor = LSM303DLHC_TEMPSENSOR_DISABLE; //配置值0x00 LSM303DLHC_InitStructure.MagOutput_DataRate =LSM303DLHC_ODR_30_HZ ; //配置值0x14 LSM303DLHC_InitStructure.MagFull_Scale = LSM303DLHC_FS_8_1_GA; //配置值0xE0 LSM303DLHC_InitStructure.Working_Mode = LSM303DLHC_CONTINUOS_CONVERSION; //配置值0x00 LSM303DLHC_LowLevel_Init(); /* Configure MEMS: temp and Data rate */ cra_regm |= (uint8_t) (LSM303DLHC_InitStruct->Temperature_Sensor | LSM303DLHC_InitStruct->MagOutput_DataRate); /* Configure MEMS: full Scale */ crb_regm |= (uint8_t) (LSM303DLHC_InitStruct->MagFull_Scale); /* Configure MEMS: working mode */ mr_regm |= (uint8_t) (LSM303DLHC_InitStruct->Working_Mode); /* Write value to Mag MEMS CRA_REG regsister */ LSM303DLHC_Write(MAG_I2C_ADDRESS, LSM303DLHC_CRA_REG_M, &cra_regm); /* Write value to Mag MEMS CRB_REG regsister */ LSM303DLHC_Write(MAG_I2C_ADDRESS, LSM303DLHC_CRB_REG_M, &crb_regm); /* Write value to Mag MEMS MR_REG regsister */ LSM303DLHC_Write(MAG_I2C_ADDRESS, LSM303DLHC_MR_REG_M, &mr_regm); } 3. LSM303DLHC芯片初始化ACC(加速度)寄存器函数 void LSM303DLHC_AccInit(LSM303DLHCAcc_InitTypeDef *LSM303DLHC_InitStruct) { uint8_t ctrl1 = 0x00, ctrl4 = 0x00; /* Configure the low level interface ---------------------------------------*/ LSM303DLHCAcc_InitStructure.Power_Mode = LSM303DLHC_NORMAL_MODE; //配置值0x00 LSM303DLHCAcc_InitStructure.AccOutput_DataRate = LSM303DLHC_ODR_50_HZ; //配置值0x40 LSM303DLHCAcc_InitStructure.Axes_Enable= LSM303DLHC_AXES_ENABLE; //配置值0x07 LSM303DLHCAcc_InitStructure.AccFull_Scale = LSM303DLHC_FULLSCALE_2G; //配置值0x00 LSM303DLHCAcc_InitStructure.BlockData_Update = LSM303DLHC_BlockUpdate_Continous; //配置值0x00 LSM303DLHCAcc_InitStructure.Endianness=LSM303DLHC_BLE_LSB; //配置值0x00 LSM303DLHCAcc_InitStructure.High_Resolution=LSM303DLHC_HR_ENABLE; //配置值0x08 LSM303DLHC_LowLevel_Init(); /* Configure MEMS: data rate, power mode, full scale and axes */ ctrl1 |= (uint8_t) (LSM303DLHC_InitStruct->Power_Mode | LSM303DLHC_InitStruct->AccOutput_DataRate | \ LSM303DLHC_InitStruct->Axes_Enable);