自动控制系统概要设计

自动控制系统概要设计
自动控制系统概要设计

目录

1引言 (3)

1.1编写目的 (3)

1.2背景 (3)

1.3技术简介 (4)

https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,简介 (4)

1.3.2SQL Server2008简介 (5)

1.3.3Visual Studio2010简介 (5)

1.4参考资料 (6)

2总体设计 (8)

2.1需求规定 (8)

2.2运行环境 (8)

2.3数据库设计 (8)

2.3.1数据库的需求分析 (9)

2.3.2数据流图的设计 (9)

2.3.3数据库连接机制 (10)

2.4结构 (11)

2.5功能需求与程序的关系 (11)

3接口设计 (12)

3.1用户接口 (12)

3.2外部接口............................................................................................错误!未定义书签。

3.3内部接口............................................................................................错误!未定义书签。4运行设计.....................................错误!未定义书签。

4.1运行模块组合....................................................................................错误!未定义书签。

4.2运行控制............................................................................................错误!未定义书签。

4.3运行时间............................................................................................错误!未定义书签。5测试 (13)

5.1模块测试 (13)

5.2集成测试 (14)

5.3系统测试 (14)

概要设计说明书

1引言

1.1编写目的

概要设计说明书,主要针对招聘求职网站的开发组全体成员、项目管理部相关成员编写。是实现系统需求的概要说明,包括系统设计架构、功能模块设计、数据结构、以及运行设计等内容,将作为系统详细设计的主要依据。主要是给下一步设计人员做依据。同时给开发人员、测试人员、过程管理人员、质量保证人员做参考。

1.2背景

经过20多年的发展,中国工业自动控制系统装置制造行业取得了长足的发展,尤其是20世纪90年代以来,中国工业自动控制系统装置制造行业的产量一直保持在年增长20%以上。2011年,中国工业自动控制系统装置制造行业取得了令人瞩目的成绩。全年完成工业总产值2056.04亿元;产品销售收入1996.73亿元,同比增长24.66%;实现利润总额202.84亿元,同比增长28.74%。国产自动控制系统相继在火电、化肥、炼油领域取得了突破。

中国的工业自动化市场主体主要由软硬件制造商、产品分销商等组成。在软硬件产品领域,中高端市场几乎全部由国外著名品牌产品垄断,并将仍维持此种局面;在系统集成领域,跨国公司占据制造业的高端,具有深厚行业背景的公司在相关行业系统集成业务中占据主动,具有丰富应用经验的系统集成公司充满竞争力。

在工业自动化市场,供应和需求之间存在错位。客户需要的是完整的能满足自身制造工艺的电气控制系统,而供应商提供的是各种标准化器件产品。行业不同,电气控制的差异非常大,甚至同一行业客户因各自工艺的不同导致需求也有很大差异。这种供需之间的矛盾为工业自动化行业创造了发展空间。

中国拥有世界最大的工业自动控制系统装置市场,传统工业技术改造、工厂自动化、企业信息化需要大量的工业自动化系统,市场前景广阔。工业控制自动化技术正在向智能化、网络化和集成化方向发展。基于工业自动化控制较好的发展前景,预计2015年

工业自动控制系统装置制造行业市场规模将超过3500亿元。

随着工业自动控制系统装置制造行业竞争的不断加剧,大型工业自动控制系统装置制造企业间并购整合与资本运作日趋频繁,国内优秀的工业自动控制系统装置制造企业愈来愈重视对行业市场的研究,特别是对产业发展环境和产品购买者的深入研究。

自动控制系统已被广泛应用于人类社会的各个领域。

在工业方面,对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量,包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等,都有相应的控制系统。在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好和自动化程度更高的数字控制系统,以及具有控制与管理双重功能的过程控制系统。在农业方面的应用包括水位自动控制系统、农业机械的自动操作系统等。

在军事技术方面,自动控制的应用实例有各种类型的伺服系统、火力控制系统、制导与控制系统等。在航天、航空和航海方面,除了各种形式的控制系统外,应用的领域还包括导航系统、遥控系统和各种仿真器。

此外,在办公室自动化、图书管理、交通管理乃至日常家务方面,自动控制技术也都有着实际的应用。随着控制理论和控制技术的发展,自动控制系统的应用领域还在不断扩大,几乎涉及生物、医学、生态、经济、社会等所有领域。

1.3技术简介

https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,简介

https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,是Microsoft的Active Server Pages的新版本,是建立在微软新一代.NET 平台架构上,建立在公共语言运行库上,在服务器后端为用户提供建立强大的企业WEB 应用服务的编成框架。可用于在服务器上生成功能强大的WEB应用程序,为WEB站点创建动态的、交互的HTML页面。

https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,又叫ASP+,但并不是仅仅是ASP的简单升级,而是微软推出的新一代Active Server Pages脚本语言。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,完全基于模块与组件,具有较好的可扩展性与可定制性,数据处理方面更是引入了许多新技术。同时也提供给WEB开发人员更好的灵活性,有效缩短了WEB应用程序的开发周期。

1.3.2SQL Server2008简介

Microsoft推出新一代数据管理与分析软件——SQL Sever2005。该产品在简化企业数据与分析应用创建、部署和管理各自的同时,为它们赋予伸缩性、可用性和安全性。它为IT专家带来了强大的、熟悉的工具,同时减少了在从移动设备到企业数据系统的多平台上创建、部署、管理及使用企业数据和分析应用程序的复杂度。通过全面的功能集、和现有系统的集成性、以及对日常任务的自动化管理能力,SQL Server2005为不同规模的企业提供了一个完整的数据解决方案。

在当今的互联世界中,数据和管理数据的系统必须始终为用户确保安全,有了SQL Server2005,组织内的用户和IT专家将从减少应用程序宕机时间、提高可伸缩性及性能、更紧密的安全控制中获益。SQL Server2005也包括了很多新的和改进的功能来帮助企业的IT团队更有效率的工作。SQL Server2005包括了几个在企业级数据管理中关键的增强:(1)易管理;(2)可用性;(3)可伸缩性;(3)安全性。

1.3.3Visual Studio2010简介

Visual Studio是一套完整的开发工具集,用于生成https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html, Web应用程序、XML Web Services、桌面应用程序和移动应用程序。Visual Basic、Visual C++、Visual C#和Visual J#全都使用相同的集成开发环境(IDE),利用此IDE可以共享工具且有助于创建混合语言解决方案[2]。另外,这些语言利用了.NET Framework的功能,通过此框架可使用简化ASP Web应用程序和XML Web Services开发的关键技术。

.NET Framework是用于生成、部署和运行XML Web Services与应用程序的多语言环境。它由三个主要部分组成:

公共语言运行库:运行库实际上在组件的运行时和开发时操作中都起到很大的作用,尽管名称中没有体现这个意思。在组件运行时,运行库除了负责满足此组件在其他组件上可能具有的依赖项外,还负责管理内存分配、启动和停止线程和进程,以及强制执行安全策略。在开发时,运行库的作用稍有变化;由于做了大量的自动处理工作(如内存管理),运行库使开发人员的操作非常简单,尤其是与今天的COM相比。特别是反射等功能显著减少了开发人员为将业务逻辑转变为可重用组件而必须编写的代码量[7]。

统一编程类:该框架为开发人员提供了统一的、面向对象的、分层的和可扩展的类

库集(API)。目前,C++开发人员使用Microsoft基础类,而Java开发人员使用Windows基础类。该框架统一了这些完全不同的模型,还为Visual Basic和JScript 程序员提供了对类库的访问。通过创建跨所有编程语言的公共API集,公共语言运行库使得跨语言继承、错误处理和调试成为可能。从JScript到C++的所有编程语言具有对框架的相似访问,开发人员可以自由选择它们要使用的语言。

https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,:https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,建立在.NET Framework的编程类的基础上,为Web应用程序模型提供了一组可简化Web应用程序生成的控件和基础结构。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,包括可用于封装通用HTML用户界面元素(如文本框、按钮和列表框)的一组控件。但这些控件在Web 服务器上运行,并以HTML的形式将其用户界面呈现在浏览器中。在服务器上,这些控件公布面向对象的编程模型,该模型为Web开发人员提供面向对象编程的丰富功能。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,还提供基础结构服务,如状态管理和进程回收,从而可以进一步减少开发人员必须编写的代码数量,并提高应用程序的可靠性。另外,https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,使用这些同样的概念使开发人员能够以服务的形式交付软件。使用XML Web Services功能,https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,开发人员可以编写他们的业务逻辑,并使用https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,基础结构通过SOAP交付该服务。

1.4参考资料

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[2]郑耀东。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0编程指南。北京:人民邮电出版社,2007年8月。76~98

[3]强锋科技郑耀东蔡骞。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,网络数据库开发实例精解。北京:清华大学出版社,2006年1月。34~65

[4]奚江华。圣殿祭司的https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0开发详解--使用C#。北京:电子工业出版社,2008年4月。237~371

[5]陈冠军。精通https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0典型模块设计与实现。北京:人民邮电出版社,2007年2月。102~121

[6](美)Jesse Liberty;Dan Hurwitz瞿杰;赵立东;张昊(译)。Programming https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,中文版。北京:电子工业出版社,2007年1月。322~389

[7](美)Stephen Walther。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0揭秘.卷1。北京:人民邮电出版社,2007年10月。

23~53

[8](意)Dino Esposito。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0技术内幕。北京:清华大学出版社,2006年8月。178~231

[9]朱晔。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,第一步--基于C#和https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0。北京:清华大学出版社,2007年7月。202~265

[10]郝刚。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0开发指南。北京:人民邮电出版社,2006年5月。34~52

[11]王有礼。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0完全开发指南--基于C#。北京:北京科海电子出版社。2008年4月。11~32

[12]吕洋波。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0宝典。北京:电子工业出版社。2007年4月。55~70

[13]方兵。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0网站开发技术详解。北京:机械工业出版社。2007年7月。5~20

[14](美)Jeffrey Putz。最优化https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,--面向对象开发实践。北京:电子工业出版社。2006年9月。105~132

[15]明日科技;张跃廷;王小科;帖凌珍。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,程序开发范例宝典。北京:人民邮电出版社。2007年3月。65~87

[16]Dan Hurwitz。Programming https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,,3rd Edition。American:O'Reilly Media。2006年9月。208~300

[17]Bill Evjen;Scott Hanselman。Professional https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,2.0Special Edition。American: Wrox。2006年10月。855~873。

[18]Alessandro Gallo;David Barkol。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html, AJAX in Action。American:Manning Publications。2007年8月。123~153

[19]Microsoft Corporation。MSDN。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,/zh-cn/default.aspx

2总体设计

2.1需求规定

本系统主要包括地源热泵系统、空调风柜系统、太阳能系统、电能监控系统、空气质量监测系统、能耗评估系统、报警系统七个模块。各个模块间耦合性小,界面展开速度快,无卡顿现象。

2.2运行环境

1、硬件环境:

显卡:独显1g内存

内存:4G以上

硬盘:10G以上

CPU:intel core i52.5GHz/500G/4G

2、软件环境:

操作系统:windows7旗舰版64位

相关软件:visual studio2010旗舰版

支持软件:.net Framework4.0

数据库:SqlServer2008R2

服务器:IIS6.0

2.3数据库设计

数据库,顾名思义,是存放数据的仓库。只不过这个仓库是在计算机存储设备上,而且数据是按一定的格式存放的。

数据库是依照某种数据模型组织起来并存放二级存储器中的数据集合。这种数据集合具有如下特点:尽可能不重复,以最优方式为某个特定组织的多种应用服务,其数据结构独立于使用它的应用程序,对数据的增、删、改和检索由统一软件进行管理和控制。从发展的历史看,数据库是数据管理的高级阶段,它是由文件管理系统发展起来的[8]。

设计数据库是为了解用户的各个方面需求,包括现有的以及将来可能增加的需求。

数据库设计按照以下几个步骤进行:

(1)数据库需求分析

(2)数据库概念结构设计

(3)数据库逻辑结构设计

(4)数据库连接机制

数据库的设计,是程序设计的基础,好的数据库的设计要做到无数据冗余,同时要简单、数据共享度高。前台系统最基本的相对独立的几个功能模块为修改信息,添加信息,删除信息,这几个模块在设计中相关性较多,共享数据量大。

2.3.1数据库的需求分析

数据库的设计包括对各种数据信息进行保存、更新、修改和查询等方面,这就要求数据库能够满足对各种信息进行输入输出。数据流图是一种图形化技术,它描绘信息流和数据从输入移动到输出的过程中所经受的变换。在数据流图中没有任何具体的物理元素,它只是描绘信息在软件中流动和被处理的情况。因为数据流图是系统逻辑功能的图形表示,即使不是专业计算机技术人员也容易理解它,所以是分析员与用户之间极好的通信工具。此外,设计数据流图时只需考虑系统必须完成的基本逻辑功能,完全不需考虑怎样具体地实现这些功能,因此,它也是今后进行软件设计的很好的出发点。在数据流图的基础上,还需对其中的每个数据流、文件和数据项加以定义,把这些定义所组成的集合称为数据字典[1]。数据字典是所有与系统相关的数据元素的有组织的列表,并且包含了对这些数据元素的精确、严格的定义,从而使得用户和系统分析员双方对输入、输出、存储的成分甚至中间计算结果有共同的理解。数据流图是系统的大框架,而数据字典是对数据流图中每个成分的精确描述。运动会管理系统需要仔细分析运动会的相关信息,才能得到详细的数据流图。

2.3.2数据流图的设计

数据流图是一种图形化技术,它描绘信息流和数据从输入移动到输出的过程中所经受的变换。在数据流图中没有任何具体的物理元素,它只是描绘信息在软件中流动和被处理的情况。因为数据流图是系统逻辑功能的图形表示,即使不是专业计算机技术人员也容易理解它,所以是分析员与用户之间极好的通信工具[4]。此外,设计数据流图时只

需考虑系统必须完成的基本逻辑功能,完全不需考虑怎样具体地实现这些功能,因此,它也是今后进行软件设计的很好的出发点。在数据流图的基础上,还需对其中的每个数据流、文件和数据项加以定义,把这些定义所组成的集合称为数据字典。数据字典是所有与系统相关的数据元素的有组织的列表,并且包含了对这些数据元素的精确、严格的定义,从而使得用户和系统分析员双方对输入、输出、存储的成分甚至中间计算结果有共同的理解。数据流图是系统的大框架,而数据字典是对数据流图中每个成分的精确描述。

2.3.3数据库连接机制

https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,以ActiveX数据对象(ADO)为基础,但与依赖于连接的ADO不同,https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html, 是专门为了对数据存储进行无连接数据访问而设计的。https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,以XML(扩展标记语言)作为传递和接收数据的格式,与ADO相比,它提供了更大的兼容性和灵活性。在编程中,使用https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,的方法如下:在https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,的设计页面添加一个数据源(SqlDataSource)的控件,点击配置数据源,选择要调用的数据库,再选择要调用的表和要查询的的列,点击完成数据源配置完成[7]。

2.4结构

自动控制系统

地源热泵系统空

2.5功能需求与程序的关系

本条用一张如下的矩阵图说明各项功能需求的实现同各块程序的分配关系:

程序1程序2程序3程序4程序5程序6程序7地源热泵

系统

空调风柜

系统

太阳能系

电能监控

系统

空气质量

监测系统

能耗评估

系统

报警系统√3接口设计

3.1用户接口

类方法说明DBHelper Getconn()获取XML中配置的数据库连接字符串

RunSQL(string sql)数据库操作类

ReturnSQL(string sql)返回首行首列

返回DataSet存储过程

DataSet GetDataSet(string

sql)

数据库操作存储过程

RunProc(string

procName,SqlParameter[]

sp)

RunProc(string procName)数据库操作存储过程

查询存储过程

GetProcDataSet(string

procName,SqlParameter[]

sp)

带输出参数存储过程

OutPutProc(string

procName,SqlParameter[]

sp)

ExecuteScalar(string sql)返回首行首列内容

SQLBuilder CreateInsertSql()自动生成数据库插入语句

CreateUpdateSql(string

自动生成数据库更新语句

where="")

NavDAO getDTreeInfo(int roleID,

查询权限树菜单信息

int parentID,int Model)

添加新节点

JSONHelper AddItem(string name,string

value)

void Reset()重置JSON

ToString()序列化JSON对象,得到JSON代码4测试

测试的根本目标是尽可能多的发现软件中的潜在错误,最终把一个高质量的软件系统交给用户使用。下面是一般的测试规则:

(1)测试是为了发现程序中的错误而执行程序的过程。

(2)好的测试方案是尽可能多地发现迄今为止尚未发现的错误的测试方案。

(3)成功的测试是发现了迄今为止尚未发现的错误。

对于一个运动会管理系统的网站而言,测试通常要分步骤进行,每一个步骤是上一个步骤的继续。通常每个软件要由几个子系统和若干个模块组成,测试基本上由以下四个步骤组成。在本次设计中主要进行三方面的测试:单元测试、集成测试和系统测试。

4.1模块测试

对系统的每一模块作为单独的实体来测试,进行修改和完善,直到符合要求为止。本系统每个模块完成一个相对独立的功能,因此在完成每一个模块同时,都要通过一定数据量的测试。因为单元测试规模比较小,测试起来比较简单,在开发软件的过程中,每完成一个模块,就对模块测试一下。其实模块编码阶段进行的单元测试的过程同时也是模块调试的过程。

学生报名界面:在学号对话框中任意输入学号,查看提示文字如何显示,或者先输入姓名在输入学号,查看提示文字如何显示,依次类推,以不同的顺序输入,测试是否达到预期的要求。

成绩录入界面:选择要录入成绩的比赛项目,在录入成绩的对话框中输入比赛成绩,

点击全部保存,在查询界面查询比赛成绩录入是否成功。

核对表打印:选择比赛项目,点击打印,查看生成的Word文档是否显示正确。

设置学生运动员编号:选择要生成学生编号的学院,点击生成编号按钮,等待当前页是否弹出对话框“学生运动员编号生成成功!”,并在查询界面查看学生运动员编号是否生成。

4.2集成测试

集成测试是测试和组装软件的系统化技术,在把模块按照设计要求组装起来的同时进行测试,主要目标是发现与接口有关的问题。对系统的某些模块组合起来进行测试,使各个模块之间的衔接正确。将经过测试的单位按照一定顺序组装起来成为系统,同时进行测试。集成测试的重点是模块间相互通信和协调,集成测试应该考虑的问题有:

(1)各个模块组织在一起,相互的数据传递是否正确,是否有丢失或不匹配。

(2)一个模块功能实现的副作用对其他模块产生何种影响。

(3)系统全局数据组织是否合适,是否产生冲突。

(4)单个模块的计算误差积累是否得到有效控制。

(5)各模块组织起来是否能够实现需求分析规定的要求。

(6)从最后实现的角度看,系统需求分析本身是否完整,各功能实现是否相容和

一致。至此系统的测试阶段完成。

通过集成测试最重要的目的是检验出系统整体的稳定性能。在集成测试的初期,发现了许多问题,由于主页面采用的是框架结构,框架结构相当于把一个页面分成几部分,每一部分运行一个页面,本系统的主页分成三个框架,顶部是显示运动会管理系统的图片,左侧显示功能菜单,右侧显示功能页面,在整合的初期,点击功能菜单,实现功能页面应该在右侧显示,结果在功能菜单的页面上显示,造成了错误,通过跟踪调试,发现功能菜单的超链接没有添加target,通过改正,错误得以避免。

4.3系统测试

模块测试完之后把经过测试的模块装配成一个完整的系统来测试。测试的目的在于发现程序中尚未发现的错误。方法是利用精心设计的测试用例运行程序,将运行结果与期望

结果相对比,从而发现问题。测试的关键在于测试用例的设计,通过黑盒法和白盒法针对某个或某种最有可能的错误,设计出测试数据和期望。在系统的设计的过程中,特别是程序代码和集成做了大量的测试工作,发现了许多问题,通过不断的测试、修改、调试、在调试的工作,才使得系统趋于完善。

自动控制原理课程设计速度伺服控制系统设计样本

自动控制原理课程设计题目速度伺服控制系统设计 专业电气工程及其自动化 姓名 班级 学号 指引教师 机电工程学院 12月

目录一课程设计设计目 二设计任务 三设计思想 四设计过程 五应用simulink进行动态仿真六设计总结 七参照文献

一、课程设计目: 通过课程设计,在掌握自动控制理论基本原理、普通电学系统自动控制办法基本上,用MATLAB实现系统仿真与调试。 二、设计任务: 速度伺服控制系统设计。 控制系统如图所示,规定运用根轨迹法拟定测速反馈系数' k,以 t 使系统阻尼比等于0.5,并估算校正后系统性能指标。 三、设计思想: 反馈校正: 在控制工程实践中,为改进控制系统性能,除可选用串联校正方式外,经常采用反馈校正方式。常用有被控量速度,加速度反馈,执行机构输出及其速度反馈,以及复杂系统中间变量反馈等。反馈校正采用局部反馈包围系统前向通道中一某些环节以实现校正,。从控制观点来看,采用反馈校正不但可以得到与串联校正同样校正效果,并且尚有许多串联校正不具备突出长处:第一,反馈校正能有效地变化

被包围环节动态构造和参数;第二,在一定条件下,反馈校正装置特性可以完全取代被包围环节特性,反馈校正系数方框图从而可大大削弱这某些环节由于特性参数变化及各种干扰带给系统不利影响。 该设计应用是微分负反馈校正: 如下图所示,微分负反馈校正包围振荡环节。其闭环传递函数为 B G s ()=00t G s 1G (s)K s +()=22t 1T s T K s ζ+(2+)+1 =22'1T s 21Ts ζ++ 试中,'ζ=ζ+t K 2T ,表白微分负反馈不变化被包围环节性质,但由于阻尼比增大,使得系统动态响应超调量减小,振荡次数减小,改进了系统平稳性。 微分负反馈校正系统方框图

自动控制系统课程设计说明书

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y 课程设计说明书(论文) 课程名称:自动控制理论课程设计 设计题目:直线一级倒立摆控制器设计 院系:电气学院电气工程系 班级: 设计者: 学号: 指导教师: 设计时间:2016.6.6-2016.6.19 手机: 工业大学教务处

*注:此任务书由课程设计指导教师填写。

直线一级倒立摆控制器设计 摘要:采用牛顿—欧拉方法建立了直线一级倒立摆系统的数学模型。采用MATLAB 分析了系统开环时倒立摆的不稳定性,运用根轨迹法设计了控制器,增加了系统的零极点以保证系统稳定。采用固高科技所提供的控制器程序在MATLAB中进行仿真分析,将电脑与倒立摆连接进行实时控制。在MATLAB中分析了系统的动态响应与稳态指标,检验了自动控制理论的正确性和实用性。 0.引言 摆是进行控制理论研究的典型实验平台,可以分为倒立摆和顺摆。许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等,都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来,通过倒立摆系统实验来验证我们所学的控制理论和算法,非常的直观、简便,在轻松的实验中对所学课程加深了理解。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性,许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象,不断从中发掘出新的控制策略和控制方法。 本次课程设计中以一阶倒立摆为被控对象,了解了用古典控制理论设计控制器(如PID控制器)的设计方法和用现代控制理论设计控制器(极点配置)的设计方法,掌握MATLAB仿真软件的使用方法及控制系统的调试方法。 1.系统建模 一级倒立摆系统结构示意图和系统框图如下。其基本的工作过程是光电码盘1采集伺服小车的速度、位移信号并反馈给伺服和运动控制卡,光电码盘2采集摆杆的角度、角速度信号并反馈给运动控制卡,计算机从运动控制卡中读取实时数据,确定控制决策(小车运动方向、移动速度、加速度等),并由运动控制卡来实现该控制决策,产生相应的控制量,使电机转动,通过皮带带动小车运动从而保持摆杆平衡。

水温自动控制系统毕业设计论文(DOC)

毕业设计论文 水温自动控制系统 钟野 院系:电子信息工程学系 专业:电气自动化技术 班级: 学号: 指导教师: 职称(或学位): 2011年5 月

目录 1 引言 (2) 2 方案设计 (2) 2.1 总体系统的设计思路 (2) 2.2 部分外围系统的设计思路 (3) 3 硬件电路设计 (3) 3.1 单片机最小系统的设计 (3) 3.2 温度检测电路的设计与论证 (4) 3.3 显示功能电路的设计与论证 (5) 3.4 温度报警提示功能电路的设计与论证 (5) 3.5 外围电路控制设计 (6) 3.6 扩展部分方案设计 (7) 4 软件设计 (7) 4.1 控制主程序设计 (7) 4.2 温度设置程序设计 (8) 4.3 上下限报警程序设计 (8) 5 结论 (9) 结束语 (9) 致谢 (10) 参考文献 (10) 附录............................................................................................................... 错误!未定义书签。

水温自动控制系统 钟野 (XXXX电子信息工程学系指导教师:CXJ) 摘要:本文设计主要是采用A T89C51单片机为控制核心、以温度传感器(DS18B20)为温度采集元件, 外加温度设置电路、温度采集电路、显示电路、报警电路和加热电路来实现对水温的显示同时自动检测及线性化处理,其误差小于±0.5℃。本文重点介绍硬件设计方案的论证和选择,以及各部分功能控制的软件的设计。本次设计的目标在于:由单片机来实现水温的自动检测及自动控制,实现设备的智能化。 关键词:单片机;温度传感器;自动控制 Abstract: This paper is designed AT89C51 microcontroller as control core and temperature sensor DS18B20) for (temperature gathering element, plus the temperature setting circuit, temperature gathering electriccircuit, display circuit, alarm circuit and heating circuit to achieve water temperature display while automatically detecting and linearization, its error is less than 0.5 + ℃. This paper mainly introduces the hardware design argumentation and choice, and some functional control software design. This design goal is: by single-chip microcomputer to realize the automatic detection and automatic temperature control, realize the intellectualized equipment. Keywords: Microcontroller; Temperature sensors; Automatic control

(整理)自动控制综合设计_无人驾驶汽车计算机控制系统方案

自动控制综合设计 ——无人驾驶汽车计算机控制系统 指导老师: 学校: :

目录 一设计的目的及意义 二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识三系统的控制对象 四系统总体方案及思路 1系统总体结构 2控制机构与执行机构 3控制规律 4系统各模块的主要功能 5系统的开发平台 6系统的主要特色 五具体设计 1系统的硬件设计 2系统的软件设计 六系统设计总结及心得体会

一设计目的及意义 随着社会的快速发展,汽车已经进入千家万户。汽车的普及造成了交通供需矛盾的日益严重,道路交通安全形势日趋恶化,造成交通事故频发,但专家往往在分析交通事故的时候,会更加侧重于人与道路的因素,而对车辆性能的提高并不十分关注。如果存在一种高性能的汽车,它可以自动发现前方障碍物,自动导航引路,甚至自动驾驶,那将会使道路安全性能得到极大提高与改善。本系统即为实现这样一种高性能汽车而设计。 二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识 智能无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统,它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。目前对智能汽车的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性,以及提供优良的人车交互界面。近年来,智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力,很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。 通过对车辆智能化技术的研究与开发,可以提高车辆的控制与驾驶水平,保障车辆行驶的安全通畅、高效。对智能化的车辆控制系统的不断研究完善,相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感官功能,能极促进道路交通的安全性。智能车辆的主要特点是以技术弥补人为因素的缺陷,使得即便在很复杂的道路情况下,也能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物,沿着预定的道路轨迹行驶。 三系统的控制对象 (1)系统中心控制部件(单片机)可靠性高,抗干扰能力强,工作频率最高可达到25MHz,能保障系统的实时性。 (2)系统在软硬件方面均应采用抗干扰技术,包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。 (3)系统具有电源实时监控、欠压状态自动断电功能。 (4)系统具有故障自诊断功能。

自动控制原理课程设计报告

成绩: 自动控制原理 课程设计报告 学生姓名:黄国盛 班级:工化144 学号:201421714406 指导老师:刘芹 设计时间:2016.11.28-2016.12.2

目录 1.设计任务与要求 (1) 2.设计方法及步骤 (1) 2.1系统的开环增益 (1) 2.2校正前的系统 (1) 2.2.1校正前系统的Bode图和阶跃响应曲线 (1) 2.2.2MATLAB程序 (2) 3.3校正方案选择和设计 (3) 3.3.1校正方案选择及结构图 (3) 3.3.2校正装置参数计算 (3) 3.3.3MATLAB程序 (4) 3.4校正后的系统 (4) 3.4.1校正后系统的Bode图和阶跃响应曲线 (4) 3.4.2MATLAB程序 (6) 3.5系统模拟电路图 (6) 3.5.1未校正系统模拟电路图 (6) 3.5.2校正后系统模拟电路图 (7) 3.5.3校正前、后系统阶跃响应曲线 (8) 4.课程设计小结和心得 (9) 5.参考文献 (10)

1.设计任务与要求 题目2:已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 ()() 00.51K G s s s =+用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 任务:用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计,使系统满足如下动态及静态性能 指标: (1)在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差0.05ss e rad <; (2)系统校正后,相位裕量45γ> 。 (3)截止频率6/c rad s ω>。 2.设计方法及步骤 2.1系统的开环增益 由稳态误差要求得:20≥K ,取20=K ;得s G 1s 5.0201)s(0.5s 20)s (20+=+=2.2校正前的系统 2.2.1校正前系统的Bode 图和阶跃响应曲线 图2.2.1-1校正前系统的Bode 图

温度自动控制系统的设计毕业设计论文

北方民族大学学士学位论文论文题目:温度自动控制系统的设计 北方民族大学教务处制

毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名:日期: 指导教师签名:日期: 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名:日期:

学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名:日期:年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名:日期:年月日 导师签名:日期:年月日

自动控制系统概要设计

目录 1引言 (3) 1.1编写目的 (3) 1.2背景 (3) 1.3技术简介 (4) https://www.360docs.net/doc/1c10324702.html,简介 (4) 1.3.2SQL Server2008简介 (5) 1.3.3Visual Studio2010简介 (5) 1.4参考资料 (6) 2总体设计 (8) 2.1需求规定 (8) 2.2运行环境 (8) 2.3数据库设计 (8) 2.3.1数据库的需求分析 (9) 2.3.2数据流图的设计 (9) 2.3.3数据库连接机制 (10) 2.4结构 (11) 2.5功能需求与程序的关系 (11) 3接口设计 (12) 3.1用户接口 (12) 3.2外部接口............................................................................................错误!未定义书签。 3.3内部接口............................................................................................错误!未定义书签。4运行设计.....................................错误!未定义书签。 4.1运行模块组合....................................................................................错误!未定义书签。 4.2运行控制............................................................................................错误!未定义书签。 4.3运行时间............................................................................................错误!未定义书签。5测试 (13)

自动控制课程设计~~~

指导教师评定成绩: 审定成绩: 重庆邮电大学 移通学院 自动控制原理课程设计报告 系部: 学生姓名: 专业: 班级: 学号: 指导教师: 设计时间:2013年12 月 重庆邮电大学移通学院制

目录 一、设计题目 二、设计报告正文 摘要 关键词 设计内容 三、设计总结 四、参考文献

一、设计题目 《自动控制原理》课程设计(简明)任务书——供2011级机械设计制造及其自动化专业(4-6班)本科学生用 引言:《自动控制原理》课程设计是该课程的一个重要教学环节,既有别于毕业设计,更不同于课堂教学。它主要是培养学生统筹运用自动控制原理课程中所学的理论知识,掌握反馈控制系统的基本理论和基本方法,对工程实际系统进行完整的全面分析和综合。 一设计题目:I型二阶系统的典型分析与综合设计 二系统说明: 该I型系统物理模拟结构如图所示。 系统物理模拟结构图 其中:R=1MΩ;C =1uF;R0=41R 三系统参量:系统输入信号:x(t); 系统输出信号:y(t);

四设计指标: 设定:输入为x(t)=a×1(t)(其中:a=5) 要求动态期望指标:M p﹪≤20﹪;t s≤4sec; 五基本要求: a)建立系统数学模型——传递函数; b)利用根轨迹方法分析和综合系统(学号为单数同学做); c)利用频率特性法分析和综合系统(学号为双数同学做); d)完成系统综合前后的有源物理模拟(验证)实验; 六课程设计报告: 1.按照移通学院课程设计报告格式写课程设计报告; 2.报告内容包括:课程设计的主要内容、基本原理; 3.课程设计过程中的参数计算过程、分析过程,包括: (1)课程设计计算说明书一份; (2)原系统组成结构原理图一张(自绘); (3)系统分析,综合用精确Bode图一张; (4)系统综合前后的模拟图各一张(附实验结果图); 4.提供参考资料及文献 5.排版格式完整、报告语句通顺; 6.封面装帧成册。

温度自动控制系统的设计毕业设计

论文题目:温度自动控制系统的设计

毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名:日期: 指导教师签名:日期: 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名:日期:

学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名:日期:年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名:日期:年月日 导师签名:日期:年月日

液位自动控制系统设计与调试

液位自动控制系统设计 与调试 Company number:【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

课程设计 2016年6月17日

电气信息学院 课程设计任务书 课题名称液位自动控制系统设计与调试 姓名专业班级学号 指导老师沈细群 课程设计时间2016年6月6日~2016年6月17日(第15~16周) 教研室意见同意开题。审核人:汪超林国汉 一.课程设计的性质与目的 本课程设计是自动化专业教学计划中不可缺少的一个综合性教学环节,是实现理论与实践相结合的重要手段。它的主要目的是培养学生综合运用本课程所学知识和技能去分析和解决本课程范围内的一般工程技术问题,建立正确的设计思想,掌握工程设计的一般程序和方法。通过课程设计使学生得到工程知识和工程技能的综合训练,获得应用本课程的知识和技术去解决工程实际问题的能力。 二. 课程设计的内容 1.根据控制对象的用途、基本结构、运动形式、工艺过程、工作环境和控制要求,确定控制方案。 2.绘制水箱液位系统的PLC I/O接线图和梯形图,写出指令程序清单。 3.选择电器元件,列出电器元件明细表。 4.上机调试程序。 5.编写设计说明书。 三. 课程设计的要求 1.所选控制方案应合理,所设计的控制系统应能够满足控制对象的工艺要求,并且技术先进,安全可靠,操作方便。

2.所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的GB4728-84《电气图用图形符号》、GB6988-87《电气制图》和GB7159-87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。 3.所编写的设计说明书应语句通顺,用词准确,层次清楚,条理分明,重点突出,篇幅不少于7000字。

自动控制原理课程设计实验

上海电力学院 自动控制原理实践报告 课名:自动控制原理应用实践 题目:水翼船渡轮的纵倾角控制 船舶航向的自动操舵控制 班级: 姓名: 学号:

水翼船渡轮的纵倾角控制 一.系统背景简介 水翼船(Hydrofoil)是一种高速船。船身底部有支架,装上水翼。当船的速度逐渐增加,水翼提供的浮力会把船身抬离水面(称为水翼飞航或水翼航行,Foilborne),从而大为减少水的阻力和增加航行速度。 水翼船的高速航行能力主要依靠一个自动稳定控制系统。通过主翼上的舵板和尾翼的调整完成稳定化操作。该稳定控制系统要保持水平飞行地穿过海浪。因此,设计上要求系统使浮力稳定不变,相当于使纵倾角最小。 航向自动操舵仪工作时存在包括舵机(舵角)、船舶本身(航向角)在内的两个反馈回路:舵角反馈和航向反馈。 当尾舵的角坐标偏转错误!未找到引用源。,会引起船只在参考方向上发生某一固定的偏转错误!未找到引用源。。传递函数中带有一个负号,这是因为尾舵的顺时针的转动会引起船只的逆时针转动。有此动力方程可以看出,船只的转动速率会逐渐趋向一个常数,因此如果船只以直线运动,而尾舵偏转一恒定值,那么船只就会以螺旋形的进入一圆形运动轨迹。 二.实际控制过程 某水翼船渡轮,自重670t,航速45节(海里/小时),可载900名乘客,可混装轿车、大客车和货卡,载重可达自重量。该渡轮可在浪高达8英尺的海中以航速40节航行的能力,全靠一个自动稳定控制系统。通过主翼上的舵板和尾翼的调整完成稳定化操作。该稳定控制系统要保持水平飞行地穿过海浪。因此,设计上要求该系统使浮力稳定不变,相当于使纵倾角最小。

上图:水翼船渡轮的纵倾角控制系统 已知,水翼船渡轮的纵倾角控制过程模型,执行器模型为F(s)=1/s。 三.控制设计要求 试设计一个控制器Gc(s),使水翼船渡轮的纵倾角控制系统在海浪扰动D (s)存在下也能达到优良的性能指标。假设海浪扰动D(s)的主频率为w=6rad/s。 本题要求了“优良的性能指标”,没有具体的量化指标,通过网络资料的查阅:响应超调量小于10%,调整时间小于4s。 四.分析系统时域 1.原系统稳定性分析 num=[50]; den=[1 80 2500 50]; g1=tf(num,den); [z,p,k]=zpkdata(g1,'v'); p1=pole(g1); pzmap(g1) 分析:上图闭环极点分布图,有一极点位于原点,另两极点位于虚轴左边,故处于临界稳定状态。但还是一种不稳定的情况,所以系统无稳态误差。 2.Simulink搭建未加控制器的原系统(不考虑扰动)。

自动控制课程设计报告终结版

自动控制原理课程设计 专业: 班级: 姓名: 学号: 指导教师: 兰州交通大学自动化与电气工程学院2013 年01月11日

目录 控制系统超前校正 (2) 1.问题描述 (2) 1.1设计目的 (2) 1.2设计内容 (2) 1.3超前校正及其特性 (2) 1.4系统参数设计步骤 (4) 2.校正系统设计 (5) 2.1 控制系统的任务要求 (5) 2.2校正前系统分析 (5) 2.3 校正系统的设计与分析 (7) 2.4 校正前后系统比较 (10) 2.5 软件仿真 (11) 2.6 硬件实验模拟电路 (13) 2.7 部分分析题解答 (14)

3. 课程设计总结 (15) 参考文献 (16) 控制系统超前校正 1.问题描述 1.1设计目的 (1) 了解串联超前校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响; (2) 掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法; (3) 掌握串联超前校正装置的设计方法和参数调试技术; (4) 掌握设计给定系统超前校正环节的方法,并用仿真技术验证校正环节理论设计的正确性。 (5) 掌握设计给定系统超前校正环节的方法,并模拟实验验证校正环节理论设计的正确性。 1.2设计内容 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为: ()() ()11o K G s s as bs = ++ 设计超前校正装置,使校正后系统满足: 11,,%%v c K cs ds e ωσ--=≥≤ 1.3超前校正及其特性 超前校正就是在前向通道中串联传递函数为: ()11 ()()1 c C s aTs G s R s a Ts += =?+ (1-1) 通常 a 为分度系数,T 叫时间常数,由式(1-1)可知,采用无源超前网络进行串联校正 时,整个系统的开环增益要下降 a 倍,因此需要提高放大器增益交易补偿. 如果对无源超

自动控制系统毕业设计..

目录 摘要…………………………………………………………………第1章任务要求和方案设计…………………………………… 1.1 任务要求……………………………………………………… 2.1 总体方案确定及元件选择…………………………………….. 2.1.1 总体设计框图……………………………………………… 2.1.2 控制方案确定………………………………...…………… 2.1.3 系统组成……………………………………………… 2.1.4 单片机系统……………………………………….. 2.1.15 D/A转换........................................................................... 2.1.5 晶闸管控制………………………………………... 2.1.6 传感器……………………………………………… 2.1.7 信号放大电路………………………………………. 2.1.8 A/D转换……………………………………………. 2.1.9 设定温度及显示……………………………………. 第2章系统硬件设计……………………….…………………2.1 系统硬件框图……………………………………………2.2 系统组成部分之间接线分析…………………………… 第3章系统软件设计…………………………………………. 3.1程序流程图..…………………………………..…………… 第4章参数计算……………………………..………………... 4.1 系统各模块设计及参数计算 4.1.1、温度采集部分及转换部分

4.1.2、传感器输出信号放大电路部分:........................... 4.1.3、模数转换电路部分:............................ 4.1.4、ADC0804芯片外围电路的设计:....................... 4.1.5、数值处理部分及显示部分:............................. 4.1.6、PID算法的介绍....................................: 4.1.7、A/D转换模块.......................................... 4.1.7、A/D转换模块................................... 4.1.8 单片机基本系统调试............................... 4 .1. 9 注意事项:................................................................ 第5章测试方法和测试结果 5.1 系统测试仪器及设备 5.2 测试方法 5.3 测试结果 结束语........................................... 参考文献.…………………………………….……….……………

第六章 自动控制系统的综合与校正 答案

第六章习题答案 1.答:需要校正的控制系统可分为被控对象、控制器和检测环节三个部分。各装置除其中放大器的增益可调外,其余的结构和参数是固定的。在系统中引进一些附加装置来改变整个系统的特性,以满足给定的性能指标,这种为改善系统的静、动态性能而引入系统的装置,称为校正装置。而校正装置的选择及其参数整定的过程,就称为自动控制系统的校正问题。根据校正装置在系统中的安装位置,及其和系统不可变部分的连接方式的不同,通常可分成三种基本的校正方式:串联校正、反馈校正、复合校正。 2.答:串联校正是设计中最常使用的,通常需要安置在前向通道的前端,主要适用于参数变化敏感性较强的场合。设计较简单,容易对信号进行各种必要的变换,但需注意负载效应的影响。 3.答:反馈校正的设计相对较为复杂。显著的优点是可以抑制系统的参数波动及非线性因素对系统性能的影响。另外,元件也往往较少。 4.答:通过增加一对相互靠得很近并且靠近坐标原点的开环零、极点,使系统的开环放大倍数提高,以改善系统稳态性能。 5.答:通过加入一个相位引前的校正装置,使之在穿越频率处相位引前,以增加系统的相位裕量,这样既能使开环增益足够大,又能提高系统的稳定性,以改善系统的动态特性。 6.解: (1)根据误差等稳态指标的要求,确定系统的开环增益K (2)画出伯德图,计算未校正系统GO (j ω )的相位裕量 (3)由要求的相角裕度γ,计算所需的超前相角 (4)计算校正网络系数 (5)确定校正后系统的剪切频率 202) 2(4lim )(lim 00==+?==→→K s s K s s sG K s o s v )15.0(20)2(40)(++=ωωωωωj j j j j G o =? =+?=?=17)(1807.6c o c ω?γω?=?+?-?=+-=385175000 εγγ?2.438sin 138sin 1sin 1sin 1=?-?+-+==m m ??α2.62.4lg 10lg 10-=-=-=?αm L 9 ===T m c αωω

自动控制原理课程设计报告

自控课程设计课程设计(论文) 设计(论文)题目单位反馈系统中传递函数的研究 学院名称Z Z Z Z学院 专业名称Z Z Z Z Z 学生姓名Z Z Z 学生学号Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z 任课教师Z Z Z Z Z 设计(论文)成绩

单位反馈系统中传递函数的研究 一、设计题目 设单位反馈系统被控对象的传递函数为 ) 2)(1()(0 0++= s s s K s G (ksm7) 1、画出未校正系统的根轨迹图,分析系统是否稳定。 2、对系统进行串联校正,要求校正后的系统满足指标: (1)在单位斜坡信号输入下,系统的速度误差系数=10。 (2)相角稳定裕度γ>45o , 幅值稳定裕度H>12。 (3)系统对阶跃响应的超调量Mp <25%,系统的调节时间Ts<15s 3、分别画出校正前,校正后和校正装置的幅频特性图。 4、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的截止频率Wc 和穿频率Wx 。 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图,并进行分析。 6、在SIMULINK 中建立系统的仿真模型,在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节,观察分析非线性环节对系统性能的影响。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。 二、设计方法 1、未校正系统的根轨迹图分析 根轨迹简称根迹,它是开环系统某一参数从0变为无穷时,闭环系统特征方程式的根在s 平面上变化的轨迹。 1)、确定根轨迹起点和终点。 根轨迹起于开环极点,终于开环零点;本题中无零点,极点为:0、-1、-2 。故起于0、-1、-2,终于无穷处。 2)、确定分支数。 根轨迹分支数与开环有限零点数m 和有限极点数n 中大者相等,连续并且对称于实轴;本题中分支数为3条。

自动控制原理课程设计-倒立摆系统控制器设计

1 引言 支点在下,重心在上,恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。 1.1 问题的提出 倒立摆系统按摆杆数量的不同,可分为一级,二级,三级倒立摆等,多级摆的摆杆之间属于自有连接(即无电动机或其他驱动设备)。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题:如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制,用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置,并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后,系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。 1.2 倒立摆的控制方法 倒立摆系统的输入来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号,与期望值进行比较后,通过控制算法得到控制量,再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动,摆杆的一端安装在小车上,能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车,使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转,小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时,摆杆处于垂直的稳定的平衡位置(竖直向下)。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定,

需要给小车一个控制力,使其在轨道上被往前或朝后拉动。 本次设计中我们采用其中的牛顿-欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型,然后通过开环响应分析对该模型进行分析,并利用学习的古典控制理论和Matlab /Simulink仿真软件对系统进行控制器的设计,主要采用根轨迹法,频域法以及PID(比例-积分-微分)控制器进行模拟控制矫正。 2 直线倒立摆数学模型的建立 直线一级倒立摆由直线运动模块和一级摆体组件组成,是最常见的倒立摆之一,直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件,直线运动模块有一个自由度,小车可以沿导轨水平运动,在小车上装载不同的摆体组件。 系统建模可以分为两种:机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号,激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出,应用数学手段建立起系统的输入-输出关系。这里面包括输入信号的设计选取,输出信号的精确检测,数学算法的研究等等内容。 鉴于小车倒立摆系统是不稳定系统,实验建模存在一定的困难。因此,本文通过机理建模方法建立小车倒立摆的实际数学模型,可根据微分方程求解传递函数。 2.1 微分方程的推导(牛顿力学方法) 微分方程的推导在忽略了空气阻力和各种摩擦之后,可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统,如图1所示。做以下假设: M小车质量m摆杆质量 b小车摩擦系数I 摆杆惯量

自动控制原理及系统仿真课程设计

自动控制原理及系统仿 真课程设计 学号:1030620227 姓名:李斌 指导老师:胡开明 学院:机械与电子工程学院

2013年11月

目录 一、设计要求 (1) 二、设计报告的要求 (1) 三、题目及要求 (1) (一)自动控制仿真训练 (1) (二)控制方法训练 (19) (三)控制系统的设计 (23) 四、心得体会 (27) 五、参考文献 (28)

自动控制原理及系统仿真课程设计 一:设计要求: 1、 完成给定题目中,要求完成题目的仿真调试,给出仿真程序和图形。 2、 自觉按规定时间进入实验室,做到不迟到,不早退,因事要请假。严格遵守实验室各项规章制度,实验期间保持实验室安静,不得大声喧哗,不得围坐在一起谈与课程设计无关的空话,若违规,则酌情扣分。 3、 课程设计是考查动手能力的基本平台,要求独立设计操作,指导老师只检查运行结果,原则上不对中途故障进行排查。 4、 加大考查力度,每个时间段均进行考勤,计入考勤分数,按照运行的要求给出操作分数。每个人均要全程参与设计,若有1/3时间不到或没有任何运行结果,视为不合格。 二:设计报告的要求: 1.理论分析与设计 2.题目的仿真调试,包括源程序和仿真图形。 3.设计中的心得体会及建议。 三:题目及要求 一)自动控制仿真训练 1.已知两个传递函数分别为:s s x G s x G +=+= 22132)(,131)(

①在MATLAB中分别用传递函数、零极点、和状态空间法表示; MATLAB代码: num=[1] den=[3 1] G=tf(num,den) [E F]=zero(G) [A B C D]=tf2ss(num,den) num=[2] den=[3 1 0] G=tf(num,den) [E F]=zero(G) [A B C D]=tf2ss(num,den) 仿真结果: num =2 den =3 1 0 Transfer function: 2 --------- 3 s^2 + s

自动控制原理课程设计

扬州大学水利与能源动力工程学院 课程实习报告 课程名称:自动控制原理及专业软件课程实习 题目名称:三阶系统分析与校正 年级专业及班级:建电1402 姓名:王杰 学号: 141504230 指导教师:许慧 评定成绩: 教师评语: 指导老师签名: 2016 年 12月 27日

一、课程实习的目的 (1)培养理论联系实际的设计思想,训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力; (2)掌握自动控制原理的时域分析法、根轨迹法、频域分析法,以及各种校正装置的作用及用法,能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析,能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计,并调试满足系统的指标; (3)学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试; (4)学会使用硬件搭建控制系统; (5)锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力,为今后从事控制相关工作打下较好的基础。 二、课程实习任务 某系统开环传递函数 G(s)=K/s(0.1s+1)(0.2s+1) 分析系统是否满足性能指标: (1)系统响应斜坡信号r(t)=t,稳态误差小于等于0.01; (2)相角裕度y>=40度; 如不满足,试为其设计一个pid校正装置。 三、课程实习内容 (1)未校正系统的分析: 1)利用MATLAB绘画未校正系统的开环和闭环零极点图 2)绘画根轨迹,分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能(稳定性、快速性)。 3)作出单位阶跃输入下的系统响应,分析系统单位阶跃响应的性能指标。 4)绘出系统开环传函的bode图,利用频域分析方法分析系统的频域性能指标(相角裕度和幅值裕度,开环振幅)。 (2)利用频域分析方法,根据题目要求选择校正方案,要求有理论分析和计算。并与Matlab计算值比较。 (3)选定合适的校正方案(串联滞后/串联超前/串联滞后-超前),理论分析并计算校正环节的参数,并确定何种装置实现。

自动控制系统课程设计报告

自动控制系统课程 设计报告 课程名称:自动控制系统课程设计报告 设计题目:错位控制无环流可逆调速系统设计院系: 班级: 设计者: 学号: 同组人: 指导教师: 设计时间:

课程设计(论文)任务书 指导教师签字:系(教研室)主任签字:年月日

目录 一、错位控制无环流可逆调速系统的原理................................................................... - 4 - 1、可逆调速系统的原理.................................................................................... - 4 - 2、环流的介绍.................................................................................................... - 4 - 1、环流的定义............................................................................................. - 4 - 2、环流的分类........................................................................................... - 5 - 3、错位控制无环流系统 ................................................................................. - 5 - 1、静态环流的错位消除原理.................................................................. - 5 - 2、错位控制无环流系统的结构............................................................. - 5 - 3、错位控制无环流系统的优缺点 ........................................................ - 6 - 二、系统的设计 ................................................................................................................... - 6 - 1、主电路的设计及参数选择 ........................................................................ - 6 - 1、变压器的选择...................................................................................... - 6 - 2、晶闸管的选择...................................................................................... - 7 - 3、电抗的选择........................................................................................... - 7 - 2、同步变压器及触发器的设计.................................................................... - 7 - 1、触发电路的设计.................................................................................... - 7 - 2、同步变压器的设计............................................................................. - 8 - 3、保护电路的设计........................................................................................... - 9 - 1、过电流保护........................................................................................... - 9 - 2、过电压保护........................................................................................... - 9 - 3、缓冲电路............................................................................................... - 9 - 4、检测环节 ...................................................................................................... - 10 - 1、转速检测............................................................................................. - 10 - 2、电流检测 ............................................................................................... - 10 - 3、电压检测............................................................................................. - 10 - 5、控制电路的设计......................................................................................... - 11 - 1、AVR电压内环的设计 ..................................................................... - 11 - 2、ACR电流环的设计.......................................................................... - 12 - 3、ASR转速环的设计........................................................................... - 13 - 4、AVR、ACR和ASR的限幅设计 .................................................. - 14 - 5、AR反相器的设计............................................................................. - 14 - 三、设计小结...................................................................................................................... - 15 - 四、参考文献...................................................................................................................... - 15 -

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