Robocup中型组足球机器人视觉系统的研究与应用的开题报告

Robocup中型组足球机器人视觉系统的研究与应用

的开题报告

一、研究背景

足球机器人是一种应用于机器人领域的智能化产品，其主要用途是

竞技性质的足球比赛。Robocup中型组足球机器人比赛是国际足球机器

人大赛的一个项目，该项目使用的机器人尺寸在180毫米×180毫米×

180毫米以内，可以使用计算机、无线电通信以及视觉等技术。机器人之间进行对抗，需要在一定的规则下完成足球比赛任务，对其要求较高的

运动性能和对环境的感知和判断能力。

机器人视觉系统在机器人领域有着广泛的应用。Robocup比赛中，

机器人需要依赖视觉系统完成对场地和球的感知以及位置和姿态的识别。此外，机器人需要在比赛过程中能够实时地感知并分析对手的位置和行为，实现比赛的主导和击球。因此，足球机器人视觉系统的优化和改进

对于机器人竞技的胜利至关重要。

二、研究目的

本研究的目的是针对Robocup中型组足球机器人，研究和应用一种

性能高、实时性强的足球机器人视觉系统，使得机器人能够更快、更准

确地感知和识别对手和足球的位置和状态，并实现更精准的击球和运动

控制，提高机器人的比赛竞技能力和实用性。

三、研究内容

（1）车载摄像头的方案设计：根据机器人的特性，选择并设计适合机器人的车载摄像头，确定摄像头的位置和拍摄角度，保证视野范围的

充分覆盖。

（2）运动物体识别：通过运动物体检测算法，实现对于场地上动态移动的物体的快速感知和识别，包括足球和对手机器人等。

（3）姿态与位置估计：通过视觉测定方法，实现对足球和对手机器人的位置和姿态的准确估计，以此实现对机器人的运动控制。

（4）实时图像处理：利用计算机视觉技术，对摄像头所拍摄到的图像进行实时性图像处理和分类，以提高机器人运动控制和决策的精度。

（5）算法优化与性能评估：对视觉识别和算法模型进行优化，对机器人的运动性能进行评估，以此提高机器人的比赛竞技能力和实用性。

四、研究意义

本研究对于Robocup中型组足球机器人技术的发展和机器人领域的发展具有积极的意义。首先，本研究在视觉系统的研究和应用方面有一定的创新性，可以为后续机器人视觉系统的研究提供新的思路和实现方式。其次，本研究可以为Robocup中型组足球机器人的发展和比赛成绩提供有力的支持和保障，提高机器人的实际应用和竞技能力。最后，本研究可以促进机器人技术的发展和创新，为推动机器人技术的应用和发展做出贡献。

五、研究方法

本研究主要采用如下研究方法：

（1）文献调研：对Robocup中型组足球机器人视觉系统的研究现状进行调研，了解国内外同行研究成果和应用现状。

（2）系统设计：根据Robocup比赛的要求和机器人视觉系统的应用需求，设计可行的系统方案，包括硬件方案和算法模型。

（3）软硬件实现：基于设计方案进行系统的软硬件实现，测试和优化系统的性能和可靠性。

（4）性能评估和实验验证：基于比赛实际需求和机器人运动特性，对系统的性能进行评估和实验验证，提高机器人的比赛竞技能力和实用性。

六、预期成果

本研究的预期成果为：

（1）一种性能高、实时性强的足球机器人视觉系统方案，用于提高机器人的比赛竞技能力和实用性。

（2）一组针对Robocup中型组足球机器人的视觉算法模型，实现对场地和球的感知以及位置和姿态的识别，用于实现机器人的运动控制和击球。

（3）一套基于机器人视觉系统的实验平台，测试和验证系统的性能和可靠性，并用于比赛实际需求的测试和实验。