多路交叉口立交的降维设计--天津市外环线津汉立交总体设计

7状态空间设计法极点配置观测器

第7章线性定常离散时间状态空间设计法 7.1引言 7.2状态反馈配置极点 7.3状态估值和状态观测器 7.4利用状态估值构成状态反馈以配置极点 7.5扰动调节 7.6无差调节

7.1 引言一个被控对象： (1)()()()() ():1,():1,:,:,:x k Fx k Gu k y k Cx k x k n u k m F n n G n m C r n +=+?? =?????? 7.1 当设计控制器对其控制时，需要考虑如下各因素： ● 扰动，比如负载扰动 ● 测量噪声 ● 给定输入的指令信号 ● 输出如图7.1所示。给d L (k )扰动图7.1 控制系统示意图根据工程背景的不同，控制问题可分为调节问题和跟踪问题，跟踪问题也称为伺服问题。调节问题的设计目标是使输出迅速而平稳地运行于某一平衡状态。包括指令变化时的动态过程，和负载扰动下的动态过程。但是这二者往往是矛盾的，需要折衷考虑。伺服问题的设计目标是对指令信号的快速动态跟踪。本章研究基于离散时间状态空间模型的设计方法。 7.2研究通过状态变量的反馈对闭环系统的全部特征值任意配置——稳定性与快速线。 7.3考虑当被控对象模型的状态无法直接测量时，如何使用状态观测器对状态进行重构。 7.4讨论使用重构状态进行状态反馈时闭环系统的特征值。 7.5简单地讨论扰动调节问题。 7.6状态空间设计时的无差调节问题。

7.2 状态反馈配置极点工程被控对象如式7.1，考虑状态反馈 ()()()u k v k Lx k =+ 7.2 如图7.2所示。式7.2带入式7.1，得 (1)()()()() ()()()x k Fx k Gu k y k Cx k u k v k Lx k +=+?? =??=+? 7.3 整理得 ()(1)()() ()()x k F GL x k Gv k y k Cx k +=++?? =? 7.4 (k ) v (k ) 图7.2 状态反馈任意配置闭环系统的极点闭环系统的特征方程为 []det ()0zI F GL -+= 7.5 问题是在什么情况下式7.5的特征根是可以任意配置的？即任给工程上期望的n 个特征根λ1, λ2, ..., λn ，有 []1det ()()0n i i zI F GL z λ=-+=-=∏ 7.6 定理：状态反馈配置极点

全国电子设计大赛报告一等奖

2013年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】摘要：通过对该测控系统结构和特点的分析，结合现代控制技术设计理念实现了以微控制器MC9S12XS128系列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统。通过采集的角度值与平衡位置进行比较，使用PD算法，从而达到控制电机的目的。其工作过程为：角位移传感器WDS35D通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过A/D采样后反馈给主控制器。控制器根据角度传感器反馈信号进行PID数据处理，从而对电机的转动做出调整，进行可靠的闭环控制，使用按键调节P、D的值，同时由显示模块显示当前的P、D值。关键字：倒立摆、直流电机、MC9S12XS128单片机、角位移传感器WDS35D、PD算法

目录一、设计任务与要求 (4) 1 设计任务 (4) 2 设计要求 (4) 二系统方案 (5) 1 系统结构 (5) 2 方案比较与选择 (5) （1）角度传感器方案比较与选择 (5) （2）驱动器方案比较与选择 (6) 三理论分析与计算 (6) 1 电机的选型 (6) 2 摆杆状态检测 (6) 3 驱动与控制算法 (7) 四电路与程序设计 (7) 1 电路设计 (7) （1）最小系统模块电路 (7) （2）5110显示模块电路设计 (8) （3）电机驱动模块电路设计 (9) （4）角位移传感器模块电路设计 (9) （5）电源稳压模块设计 (9) 2 程序结构与设计 (10) 五系统测试与误差分析 (11) 5.1 测试方案 (11) 5.2 测试使用仪器 (11) 5.3 测试结果与误差分析 (11) 6 结论 (12) 参考文献 (12) 附录1 程序清单（部分） (13) 附录2 主板电路图 (18) 附录3 主要元器件清单 (19)

天津市永久性保护生态区域管理规定

天津市永久性保护生态区域管理规定第一条为加快建设生态宜居的现代化天津，有效保护本市生态资源，根据《天津市绿化条例》、《天津市人民代表大会常务委员会关于批准划定永久性保护生态区域的决定》、《天津市人民代表大会常务委员会关于进一步加强永久性保护生态区域管理的决议》等有关规定，制定本规定。第二条本规定适用于本市永久性保护生态区域的保护、管理和监督工作。第三条本规定所称永久性保护生态区域，是指《天津市人民代表大会常务委员会关于批准划定永久性保护生态区域的决定》中划定的山地、河流、水库和湖泊、湿地和盐田、郊野公园和城市公园、林带六类区域。本市永久性保护生态区域分为红线区与黄线区，其界限分别以市人民政府公布的《天津市生态用地保护红线划定方案》中确定界线为准。第四条市和区人民政府应当加强对永久性保护生态区域保护和管理工作的组织领导和统筹协调。

第五条市人民政府有关主管部门应当根据有关法律、法规和规章的规定，认真履行各自职责，协调配合，做好以下工作：（一）市生态环境局负责对永久性保护生态区域的生态环境保护和环境污染防治实施监督管理；牵头组织拟定全市永久性保护生态区域考核方案，报市人民政府批准后执行；对永久性保护生态区域管理工作中出现的重大问题提出处理意见，报市人民政府决定。（二）市规划和自然资源局负责组织永久性保护生态区域界线的划定，指导、协调和监督永久性保护生态区域内的规划工作；负责对永久性保护生态区域内的自然保护区、地质公园、地质遗迹、风景名胜区、湿地和盐田、林带、国家森林公园、郊野公园实施监督管理。（三）市水务局负责对永久性保护生态区域内的河道、水库、湖泊实施监督管理，具体负责永久性保护生态区域红线区内行洪河道、城市供排水河道和市管水库的管理。（四）市城市管理委负责对永久性保护生态区域内的城市公园和外环线绿化带实施监督管理，具体负责市级公园的管理。

(广告传媒)天津市户外广告设置管理规定

天津市户外广告设置管理规定天津市户外广告设置管理规定第一条为加强本市户外广告设置管理，规范户外广告使用和经营行为，美化市容环境，促进经济与社会协调发展，根据有关法律、法规，结合本市实际情况，制定本规定。第二条在本市行政区域内设置户外广告的，均应遵守本规定。本规定所称户外广告，是指利用公共、自有或者他人所有的建筑物、构筑物、场地、空间、水域、道路、交通工具、公共设施、空飘物等载体设置的广告及牌匾设施，包括霓虹灯、灯箱、橱窗、标识牌、电子显示牌（屏）、公告栏、宣传栏、阅报栏、画廊、指示牌、实物造型、门面匾额、标语、条幅等独立或附属式广告。第三条市市容环境行政主管部门是本市户外广告设置的主管部门，负责户外广告设置的规划、管理、监督和综合协调工作。区、县市容环境行政主管部门负责本辖区户外广告设置的管理和监督工作。规划、工商、质量技术监督等部门按照各自职责做好相关管理工作。第四条市市容环境行政主管部门应当结合本市实际情况，会同有关部门组织编制本市户外广告设置的总体规划，经市人民政府批准后执行。市市容环境行政主管部门应当根据本市户外广告设置总体规划，会同有关部门组织编制本市户外广告设置的详细规划和技术规范，并应征求行业协会、广告经营者、有关专家及社会公众的意见。第五条户外广告设置的设计方案，应当符合户外广告设置总体规划、详细规划和技术规范的要求。第六条禁止在下列区域或位置设置户外广告（不含牌匾）：（一）国家机关办公场所、军事机关驻地；（二）文物保护单位、风貌建筑保护地区；（三）风景名胜点的建筑控制地带；（四）交通安全设施、交通标志；（五）公共绿地、河道水面、湖泊；（六）涵洞、立交桥（不含人行天桥、地下人行通道）；（七）透视围墙、护栏、道路隔离带、临时棚亭；（八）异型楼顶、坡屋顶和居民住宅楼；（九）市人民政府确定的标志性建筑；（十）市人民政府禁止设置户外广告的其他区域或位置。第七条本市外环线以内的中心城区不得设置大型占地户外广告。

天津市快速路系统二期项目洞庭路延长线工程(津港高速公路外环线至主线收费站段)环境影响报告书

天津市快速路系统二期项目洞庭路延长线工程（津港高速公路外环线至主线收费站段）环境影响报告书简本编制单位：交通运输部天津水运工程科学研究所编制时间：二○一一年十月 1 编制说明为了支撑空间发展战略，天津市市域综合交通规划确定了中心城区二环十四射加联络线的快速路骨架路网，其中“二环”分别为快速内环和快速外环，快速内环由已通车的快速路东南半环、西北半环和原外环线的东外环共同组成。快速外环即现状外环线升级改造后与东北部调线所构成的快速环线。“十四射”分别为京津路、津蓟快速、志成道延长线、津围快速、津汉快速、津滨快速、津塘二线、天津大道、洞庭路延长线、卫津南路延长线、津沧快速、团泊快速、西青道、津保快速。其中外环线东北部调线、津围快速路、津蓟快速路、志成道延长线、卫津南路延长线、洞庭路延长线等六条快速路纳入天津市快速路系统二期项目中，在“十二五”期间逐步启动建设。洞庭路延长线包括主线工程和辅路工程。主线工程起自外环线与洞庭路平交口，终点止于津港高速公路一期工程主线收费站的站区起点，全长约10.11公里。全线共设菱形立交3座，均为主线上跨；沿线中桥均系为跨越河道而修建，共设置跨河中桥4座。洞庭路延长线的主线部分采用快速路标准，设计时速为80km/h。主线工程已在津港高速公路一期工程中作为高速公路联络线实施，目前已通车运行。洞庭路延长线工程的辅路部分起于外环线与洞庭路交口，止于白万公路（规划纬二路），全长约8.65公里，采用40km/h的城市次干路标准。辅路工程全线共设地面出入口6对，人行天桥5座，跨越卫津河辅路中桥1处。本工程总投资为153929.02万元，其中拟建辅路部分为45207.21万元，已实施主线部分的结算金额为108721.81万元。本项目2012年6月底正式开工，2013年年底建设完成，工期18个月。根据国家有关环保法律、法规规定，该项目需进行环境影响评价工作。 2 建设项目概况 2.1 项目名称及建设单位建设项目名称：天津市快速路系统二期项目洞庭路延长线工程（津港高速公路外环线至主线收费站段）建设单位：天津高速公路集团有限公司 2.2 项目建设必要性 1、主线的建设必要性本工程的主线工程是优化城市功能结构，促进中心城区与外围组团一体化发展的需要；是落实空间发展战略，强化对外放射通道的需要；是构建现代化综合交通体系、完善天津市快速路系统的需要；是带动中心城区东南部和滨海新区区域经济快速发展的重要举措。 2、辅路的建设必要性本工程的辅路工程是补充完善实现快速路功能的需要；满足沿线交通出行的需要。沿线城镇化的迅速发展和大量的交通出行需求，亟需在主线部分（即快车道部分）完成的基础上，尽快补充完善辅路部分及其附属工程，从而最终按照规划快速路横断面实现快速路标准，有力地构筑完善的天津市快速路系统。 2.3 项目简介 2.3.1项目总体工程回顾洞庭路延长线包括主线工程和辅路工程。主线工程起自外环线与洞庭路平交口（远期规划为互通式立交），向南于西青大寺开发区和津南区领世郡之间穿过，沿现状海泽路向东至现状梨双公路；于双港变电站北侧、双港新家园南侧之间向东至规划南边界路，继续向东经海河教育园区至白万公路；在巨葛庄北侧向东, 跨越洪泥河、大沽排污河之后，接津港高速公路

降维观测器示例

降维观测器示例【例】给定系统 1122210011x x u x x -????????=+????????-????????&&，[]1210x y x ??=???? 设计此系统的降维观测器，使其极点配置在-5。解 (1) 判定系统的可观测性因为 1021C V CA ????==????-????，0V ≠，因此系统可观测。 (2) 取非奇异线性变换矩阵为 101011010Q -????==???????? 利用x Qx =将给定系统化为 1122101120x x u x x -????????=+????????-? ???????&&，[]1201x y x ??=???? 待观测子系统的动态方程为 1112222x x u z x x x y y =-+==+=+&&& (3) 已知降维观测器的期望极点为－5，则其期望特征方程为50λ+=。 (4) 设观测器输出反馈系数为H ，降维观测器的特征方程为 (1)10H H λλ---=++= (5) 对比(3)、(4)中的方程对应项系数，可得4H =。 (6) 实现先写出降维观测器的动态方程 111?????(), x x u H z z z x =-+--=& 应用本例(2)中的结果，上式可化为 11??548x x u y y =-+++&& ①变量变换法实现设1?4x w y =+代入式，有 512w w u y =-+-& 其状态变量图如所示。

图变量变换法实现的降维状态观测器 ②结构变换法实现也可对式直接应用结构变换法得降维观测器状态变量图如图所示。图结构变换法实现的降维状态观测器

历年年全国大学生电子设计竞赛题目

历年年全国大学生电子设计竞赛题目集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）

2015年全国大学生电子设计竞赛题目【本科组】双向DC-DC变换器（A题）风力摆控制系统(B题）多旋翼自主飞行器（C题）增益可控射频放大器（D题） 80MHz-100MHz频谱分析仪（E题）数字频率计（F题）短距视频信号无线通信网络（G题）第一届（1994年）第一届（1994年）全国大学生电子设计竞赛 A.简易数控直流电源 B.多路数据采集系统第二届（1995年）第二届（1995年）全国大学生电子设计竞赛 A.实用低频功率放大器 B.实用信号源的设计和制作 C.简易无线电遥控系统 D.简易电阻、电容和电感测试仪第三届（1997年）第三届（1997年）全国大学生电子设计竞赛A.直流稳定电源

B.简易数字频率计 C.水温控制系统 D.调幅广播收音机第四届（1999年）第四届（1999年）全国大学生电子设计竞赛 A.测量放大器 B.数字式工频有效值多用表 C.频率特性测试仪 D.短波调频接收机 E.数字化语音存储与回放系统第五届（2001年）第五届（2001年）全国大学生电子设计竞赛 A.波形发生器 B.简易数字存储示波器 C.自动往返电动小汽车 D.高效率音频功率放大器 E.数据采集与传输系统 F.调频收音机第六届（2003年）第六届（2003年）全国大学生电子设计竞赛 A.电压控制LC振荡器 B.宽带放大器

C.低频数字式相位测量仪 D.简易逻辑分析仪 E.简易智能电动车 F.液体点滴速度监控装置第七届（2005年）第七届（2005年）全国大学生电子设计竞赛 A.正弦信号发生器 B.集成运放测试仪 C.简易频谱分析仪 D.单工无线呼叫系统 E.悬挂运动控制系统 F.数控恒流源 G.三相正弦波变频电源第八届（2007年）第八届（2007年）全国大学生电子设计竞赛 A.音频信号分析仪 B.无线识别 C.数字示波器 D.程控滤波器 E.开关稳压电源 F.电动车跷跷板 G.积分式直流数字电压表

天津市城市规划管理技术规定

天津市城市规划管理技术规定第七编证后管理第三十四章一般规定第三百八十六条本规定所称证后管理，是指城市规划行政主管部门依法对取得建设工程规划许可证的建设工程进行规划验线、施工过程查验和规划验收的行为。第三百八十七条建设工程规划放线应当符合建设工程规划许可证的要求。建设工程规划验线，是指城市规划行政主管部门依法对已取得建设工程规划许可证的建设工程的放线进行查验，核发建设工程规划验线合格通知书的行为。第三百八十八条建设工程施工过程查验，是指城市规划行政主管部门依法对已取得建设工程规划验线合格通知书正在施工的建设工程，是否符合建设工程规划许可证要求的情况进行查验的行为。建筑工程施工过程查验部位，由城市规划行政主管部门确定。第三百八十九条建设工程规划验收，是指城市规划行政主管部门依法对已竣工的建设工程是否符合建设工程规划许可证的情况进行整体查验，核发建设工程规划验收合格证的行为。第三百九十条建设工程规划放线测量技术报告、建设工程规划竣工测量技术报告，为纸质和电子文件。第三十五章规划验线第三百九十一条进行建设工程规划验线，应当查验下列技术内容：（一）进行建筑工程规划验线，内容包括： 1、建筑物、构筑物等外轮廓平面形状和满外尺寸。 2、建筑物、构筑物等外轮廓退让规划控制线的距离；没有规划控制线的，退让建设用地界线的距离。 3、建筑物、构筑物等外轮廓与相邻建筑物、构筑物等外轮廓以及现状人防工程、市政管线的距离。 4、建筑物、构筑物等的平面布局。

5、建设工程规划许可证的其他技术要求。第三百九十二条建筑工程规划放线测量技术报告应当包括下列内容：（一）文本。（二）放线点成果表。包括：放线点坐标成果表、放线成果数值对比表、用地界址坐标表。其中用地界址坐标表中的用地面积值应当在界址线闭合情况下做出。（三）记载测量标志点位情况的资料。（四）建筑工程规划放线图。包括：标示用地界线、拟建建筑物、拟建构筑物、拟建城市雕塑、绿地、道路、各类规划控制线的平面位臵、数据和四至距离；拟建建筑物、拟建构筑物、拟建城市雕塑与电力、通讯、给水、排水、燃气、热力管线等重要市政管线的距离；用地范围内所有现状建筑物、构筑物、古树名木、文物古迹等的位臵；控制室内、外地坪和场地竖向标高的高程控制点。（五）建设工程规划许可证的其他技术要求。第三百九十五条建设工程规划放线结果应当与建设工程规划许可证确定的位臵一致，不得出现偏差。第三十六章规划验收第三百九十六条进行建筑工程规划验收，应当查验下列技术内容：（一）查验总平面布局，内容包括用地范围，建筑布局，建筑间距，道路、绿化、停车场、出入口位臵、配套设施，建筑物、构筑物满外尺寸，退让距离等。（二）查验技术指标，内容包括建设规模，建筑层数，建筑密度，容积率，绿地率，停车泊位等。（三）建筑物或者构筑物的高度、层高、立面效果。（四）建设工程规划许可证的其他技术要求。第三百九十九条建筑工程规划竣工测量技术报告应当包括下列内容：（一）文本。（二）测量成果表，载明建筑物、构筑物等满外尺寸、建筑间距、退线距离；单幢建筑物、构筑物地下工程和地面以上工程面积；室内外地坪标高、建筑檐口高度、建筑总高度，特殊情况标注建筑各层标

全维、降维观测器

本文通过具体的例子阐明如何在 MATLAB 系统中进行全维状态观测器和降维状态观测器的设计。MATLAB 为状态空间设计提供了很多有用的函数，方便了矩阵方程的求解，其中的MATLAB 里面提供的库函数对全维状态观测器和降维状态观测器的设计也显得非常地方便。现通过例子说明如何用 MATLAB 设计状态观测器。为了评价 MATLAB 所设计的状态观测器的性能，本文通过在 SIMULINK 环境下来仿真一个三阶状态观测器，来说明用 MATLAB 设计状态观测器的准确性。 1、全维观测器的设计已知三阶系统的状态空间方程为： u x X ???? ? ?????+?????????? ---=102201210112 [] x y 012= 首先检验系统的是否完全能观 A=[2 -1 1;0 -1 2;1 0 -2]; C=[2 1 0]; N=[C;C*A;C*A*A] rank(N) ?? ?? ? ?????--=10112434012N rank(N) ans = 3 ，说明系统是完全能观的。下面选择观测器需要配置的期望极点为：s 1 =-12 s 2,3 =-3±0.88i 由此求出观测器增益矩阵G ： A=[2 -1 1;0 -1 2;1 0 -2]; C=[2 1 0]; P =[-12;-3+0.88*i;-3-0.88*i]; G = acker(A',C',P); 求得G = [11.6527 -6.3054 1.0619]

可得全维观测器的方程为： y u x Gy Bu x GC A x ???? ??????-+??????????+??????????-----=++-=0619.13054.66527.11102~0000.20619.11238.10000.23054.56108.120000.16527.123054.21~)(~ 下面可依据上式构建simulink 图，据此观察观测器的跟踪能力 : 跟踪效果图如下： X1

TI杯大学生电子设计竞赛题目

2016年T I杯大学生电子设计竞赛 A题：降压型直流开关稳压电源 1．任务以TI公司的降压控制器LM5117芯片和CSD18532KCSMOS场效应管为核心器件，设计并制作一个降压型直流开关稳压电源。额定输入直流电压为时，额定输出直流电压为，输出电流最大值为。测试电路可参考图1。图1电源测试连接图 2．要求（1）额定输入电压下，输出电压偏差：；（10分）（2）额定输入电压下，最大输出电流：；（10分）（3）输出噪声纹波电压峰峰值：；（10分）（4）从满载变到轻载时，负载调整率：；（10分）（5）变化到17.6V和13.6V，电压调整率：（10分）（6）效率；（15分）（7）具有过流保护功能，动作电流；（10分）（8）电源具有负载识别功能。增加1个2端子端口，端口可外接电阻R(1kΩ-10kΩ)作为负载识别端口，参考图1。电源根据通过测量端口识别电阻R的阻值，确定输出电压，；（10分）（9）尽量减轻电源重量，使电源不含负载的重量。（15分）

（10）设计报告（20分） 3．说明（1）该开关稳压电源不得采用成品模块制作。（2）稳压电源若含其它控制、测量电路都只能由端口供电，不得增加其他辅助电源。（3）要求电源输出电压精确稳定，或，作品不参与测试。 2016年TI杯大学生电子设计竞赛题 B题：物品分拣搬送装置 1．任务在一个以木条（截面不大于3cm×4cm，木质本色）围成的100cm×150cm的A区域内，散落着边长均为4cm的正方体。设计一自动物体搬运系统，能够快速将这些正方体移至指定区域。A区域的颜色为白色，B区域为黑色，C区域为红色。 2．要求（1）在A区域内任意放置了12只黑色正方体，以最快的速度将这些正方体移送到B区域，完成时间不得超过180秒；（24分）（2）将A区域的12只黑色正方体以最快的速度移送到红色C区域；完成时间不得超过180秒；（26分）（3）A区域12只正方体中有桔黄色与黑色两种颜色，以最快的速度将桔黄色正方

天津市园林收费管理规定

天津市园林收费管理规定发布时间：2005-06-20 第一条根据《天津市城市绿化条例》（下称〈条例〉），特制定本规定。第二条种类和标准（一）凡新建设项目绿地率不达标的，所缺面积要缴纳易地补建绿地代建费。建设单位因建设项目占用单位附属绿地致使绿地率不达标又不能易地补建的，要按被占用面积的5倍缴纳易地补建绿地代建费。易地补建绿地代建费，依据建设项目所处地域类别计收：一类地区：每平方米300元；二类地区：每平方米250元；三类地区：每平方米200元；四类地区：每平方米150元。以上地区类别划分见附表一（下同）（二）凡占用已建成城市公共绿地、居住区绿地、防护绿地、生产绿地、风景林地的要缴纳绿化补偿费。绿化补偿费，按占用绿地所处地域的土地价格、绿地建设费用（每平方米50元）和地上绿化设施迁移费用的三项费用之和计收。（三）临时占用已建成各类绿地的，依临时占用绿地所处地域类别按日缴纳临时占用绿地费。一类地区每平方米0.5元二类地区每平方米0.4元三、四类地区每平方米0.3元（四）经批准砍伐城市树木或迁移的树木未成活的，要缴纳树木赔偿费和树木代植费。树木赔偿费，依不同树种、规格收缴。乔木按胸径计收，常绿树按株高计收，灌木按灌幅计收。具体收缴标准见附件二。树木代植费按树木赔偿费的三倍计收。

（五）建设项目按规定应配套实施绿化建设，而逾期仍不完成任务的，按实需绿化建设费用的两倍征收绿化延误费。单位有空地的按规定应该实施绿化建设而不进行绿化建设的，按每日每平方米0.3元缴纳绿化闲置费。按《条例》有关规定，应缴纳绿地赔（补）偿费、树木赔偿费、绿化设施赔偿费的，其收费标准见附件二。第三条园林绿化收费由市或区、县绿化行政主管部门，按管理权限负责实施，收费资金按预算外资金管理。属于市园林局审批迁移、砍伐树木、占用绿地的，各区县所收费的20%上交市园林局，由市园林局每月终了5日内汇缴市财政局预算外资金财政帐户；属于区县局审批迁移、砍伐树木、占用绿地的，由区县绿化行政主管部门收取，并将直接收取和上交市园林局后留用的收入一并于每月终了5日内缴入所属区县财政部门的预算外资金财政专户。园林绿化收费只能用于城市园林绿化工程建设和绿化的养护管理，专款专用，不得挪作他用。各级园林绿化行政主管部门应于每年11月底前向同级财政部门报送下一年度园林绿化收费资金收支计划，经财政部门审核批复后，按拨款程序予以核拨。第四条市物价局、市财政局、市园林局是园林绿化收费管理和使用的监督管理部门。区、县绿化行政主管部门要加强园林绿化收费的管理，所收费用情况每半年要向市园林局汇总上报一次。第五条园林绿化收费要严格按《天津市行政事业性收费管理规定》执行。必须持物价部门核发的《收费许可证》和使用市财政局监制的行政事业性收费统一票证，严格计价标准。各执收部门不得自定收费项目，不准超标准、重复收费。第六条公民、法人和其他组织对不按本规定实施收费的，可以拒绝不合理收费。第七条执行收费的绿化行政主管部门或其工作人员玩忽职守、滥用职权、徇私舞弊的，其所在单位或上级主管机关给予行政处分，构成犯罪的，依法追究刑事责任。

电子设计大赛心得

电子设计大赛心得 XX年的全国大学生电子设计大赛终于落下帷幕，真的很庆幸自己得以参加这样的比赛。虽然最后失手的结果让人感到无比遗憾，但正如老师所说的，此前长达一年的技能学习对知识，心态的锻炼才是我们最大的收获，我会朝着自己所爱坚定地走下去。一年的技能特训以来，尤其这个暑假里，在实验里的一幕幕依然仿佛在眼前，这将是令人难忘的，令人永远怀念的一段时光，因为在这段日子里，我们不懈地努力，全身心地投入。一个闷热，单调的夏天，却是充满回忆，收益匪浅的收获的季节。时间过得好快，依然很怀念曾经一起努力的日子。和师兄姐，姐弟们的相互调侃，请教师兄，听老师说教，一起讨论算法，叫外卖一块吃，通宵攻关，小组篮球赛，一起焊电路，近乎争吵的讨论，为找器件走遍整个实验室，被师兄笑菜鸟，卷在台下跟电脑主机睡……这一幕幕仿佛在昨天。一路走过来，从只知道些课本的理论知识之外一无所知的菜鸟开始，上培训课，请教老师、师兄，上网查资料，自己动手实践、摸索，到激动地喊出“我搞出来啦！”这是一个美妙的过程。在三人小组里，我的角色是负责软件的编写，在刚开始时遇到很大困难，特别是串口的初始化、中断的设置和文件配置上有很多不明白的地方，但在两位指导老师还有师兄的帮助下，查参考资料，自己尝试，甚至巩老师手把手的调教下，一点点地深入了解了其工作原理。我真诚地感激帮助我的老师和师兄们，在认真观察了他们的编写、调试程序和探寻答案的过程后，我真正感叹自己确是菜鸟一个，我简直难以抑制自己的兴奋—--这些经验我像是在信手拈来！在硬件方面，我常常参予到硬件的选择和焊接中去，和队友一起沟通讨论其工作原理以便编写程序，遇到问题时同队友们由软硬件两个方向推敲，从而找到问题所在。我愰然发觉，一些在课本上看起来很容易的内容其实一点不简单，同样地，一些很难的理论知识应用起来其实也不是那么难。

天津市城市规划管理技术规定规范

天津市城市规划管理技术规定建筑管理篇第一章总则第一条为加强本市建筑工程规划管理，保证城市规划实施，根据《中华人民共和国城市规划法》、《天津市城市规划条例》和天津市城市总体规划，制定本规定。第二条本规定适用于本市外环线绿化带以内范围。凡在此范围内新建、拆建、改建和翻建各类建筑物、构筑物和其它工程设施的，均按本规定执行。外环线绿化带以外的东丽区、西青区、津南区、北辰区、塘沽区、汉沽区、大港区、开发区、保税区、天津港区的规划范围和县人民政府所在地、建制镇以及规划特定的地区，可参照执行，但不得低于本规定所定标准。第三条本规定所定的技术标准为建筑管理的最低标准，各项建设工程，除执行本规定外，还应根据城市规划有关规定创造良好的环境质量。第二章建筑间距第四条建筑间距除必须符合防火、卫生、环保、工程管线和建筑保护等规定要求外，应同时符合本章的规定。第五条根据日照、通风的需要和本市建设用地的实际情况，居住建筑（含成组、成片建设的居住建筑，下同）的间距应符合下列规定：（一）处于被遮挡位置的多层条形居住建筑（含规划保留的现有建筑和拟建的，下同）与新建遮挡建筑的间距要求，由下表确定：（二）多层条形居住建筑朝向南或南偏东、南偏西时，只计算对其南向或南偏东、南偏西向檐墙的间距要求，且与其北向或北偏东、北偏西向檐墙的间距不小于10米，当北侧（含北偏东侧、北偏西侧）建筑高度低于10米，最小间距按北侧建筑高度的一倍计算，但不小于6米；朝向为东向或西向时，只计算对其东侧檐墙的间距要求，且与西侧檐墙的间距不小于10米；（如东测已被遮挡，则与西侧槽墙的间距仍需符合本条（一）规定标准），当西侧建筑高度低于10米，最小间距按西侧建筑高度一倍计算，但不小于6米。（三）处于被遮挡位置的多层条形居住建筑与遮挡建筑平行而错位孔置，或虽不平行但在被遮挡建筑朝向方向有遮挡，其重叠部分小于或等于6米时，间距可不按本条（一）规定执行，但不小于12米。（四）相互垂直布置的建筑，山墙与多层条形居住建筑的北向（含北偏东、北偏西）或西向檐墙间距不小于10米；与南向（含南偏东、南偏西）或东向檐墙间距不于12米。山墙宽度大于12米时，宽度增加的数值与其对南向或东向檐墙间距增加的数值相等。

实验六利用MATLAB设计状态观测器

现代控制理论第五次上机实验报告实验六利用MATLAB 设计状态观测器实验目的： 1、学习观测器设计算法； 2、通过编程、上机调试，掌握基于观测器的输出反馈控制系统设计方法。实验步骤 1、基于观测器的输出反馈控制系统的设计，采用MA TLAB 的m-文件编程； 2、在MA TLAB 界面下调试程序，并检查是否运行正确。实验要求 1．在运行以上例程序的基础上，考虑图6.3所示的调节器系统，试针对被控对象设计基于全阶观测器和降阶观测器的输出反馈控制器。设极点配置部分希望的闭环极点是1,2 2j λ=-± （a ）对于全阶观测器，18μ=-和 28μ=-；（b ）对于降阶观测器，8μ=-。比较系统对下列指定初始条件的响应：（a ）对于全阶观测器： 1212(0)1,(0)0,(0)1,(0)0x x e e ==== （b ）对于降阶观测器： 121(0)1,(0)0,(0)1x x e === 进一步比较两个系统的带宽。图6.3 调节器系统设计闭环极点： >> a=[0 1;0 -2]; b=[0;1]; c=[4 0]; v1=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3)]; K=acker(a,b,v1) K = 16.0000 2.0000 全阶状态观测器：

>> v2=[-8 -8]; G=(acker((a-b*K)',c',v2))' G = 3 降阶状态观测器： >> T1 =[0 1;4 0] ; >> T =[0 0.25;1 0]; >> a1 =T1*a*T b1 =T1*b; c1 =c*T; Aaa=-2; Aab=0; Aba=4; Abb=0; Ba=1; Bb=0; v3=-8; l=(acker(Aaa,Aba,v3)) Ahat=Abb-l*Aab Bhat=Ahat*l+Aba-l*Aaa Fhat=Bb-l*Ba a1 = -2 0 4 0 l = 1.5000 Ahat = Bhat = 7

2017年全国大学生电子设计竞赛

2017年全国大学生电子设计竞赛管道内钢珠运动测量装置（M题）【高职高专】

摘要：系统以STC15W4K61S4单片机为主控器，设计一款管道内钢珠运动测量装置。该装置可以获取管道内钢珠滚动的方向，以及倒入管道内钢珠的个数和管道的倾斜角度。并通过LCD12864液晶显示屏实时显示钢珠滚动方向、个数以及管道的倾斜角度。系统包括单片机主控模块、角度信号采集模块、磁力传感器模块、显

示模块、电源模块、采用稳压输出电源为系统提供工作电源。系统制作成本较低、工作性能稳定，能很好达到设计要求。关键词:角度传感器、磁性接近开关、LCD12864 目录 1设计任务与要求 (1) 1.1设计任务 (1) 1.2技术指标 (1) 1.3题目评析 (1)

2方案比较与选择 (2) 2.1单片机选择 (2) 2.2角度测量选择 (2) 2.3 钢珠运动检测选择 (2) 2.4显示选择 (2) 2.5电源选择 (2) 3电路系统与程序结构设计 (3) 3.1系统硬件总体设计 (3) 3.2单片机最小系统模块设计 (3) 3.3角度传感器模块设计 (3) 3.4 磁性传感器模块设计 (4) 3.5显示模块设计 (4) 3.6电源模块设计 (4) 3.7程序结构与设计 (5) 4系统测试 (5) 5总结 (6) 参考文献及附录 (6)

1设计任务与要求 1.1设计任务设计并制作一个管道内钢珠运动测量装置，钢珠运动部分的结构如图1.1所示。 1.2技术指标 1．基本要求规定传感器宽度 w≤20mm，传感器1和2之间的距离l 任意选择。（1）按照图1.1所示放置管道，由A 端放入2～10粒钢珠，每粒钢珠放入的时间间隔≤2s，要求装置能够显示放入钢珠的个数。（2）分别将管道放置为A 端高于B 端或B 端高于A 端，从高端放入1粒钢珠，要求能够显示钢珠的运动方向。（3）按照图1.1所示放置管道，倾斜角ɑ为10o～80o之间的某一角度，由A 端放入1粒钢珠，要求装置能够显示倾斜角ɑ的角度值，测量误差的绝对≤3o。 2．发挥部分设定传感器1和2之间的距离l 为20mm ，传感器1和2在管道外表面上安放的位置不限。（1）将1粒钢珠放入管道内，堵住两端的管口，摆动管道，摆动周期≤1s ，摆动方式如图1.2所示，要求能够显示管道摆动的周期个数。（2）按照图1.1所示放置管道，由A 端一次连续倒入2～10粒钢珠，要求装置能够显示倒入钢珠的个数。（4）其他。 3.设计报告。 1.3题目评析根据设计要求，对题目评析如下：本题的重点： ① 传感器灵敏度的选择。 ② 用于钢珠运动检测的传感器选择图1.1：管道内钢珠运动测量装置的结构图图1.2：管道摆动方式

天津限行规定细则 (4页)

本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！ == 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ == 天津限行规定细则篇一：天津限行规定天津3月1日起机动车限行具体措施和有关处罚规定公布 201X-02-25 13:30:26 华夏经纬网（含临时号牌、机动车车牌尾号为英文字母的按0号管理）外环线以内尾号限行，工作日7时至19时外环线以内外埠车限行，工作日7时至9时、16时至19时外环线上货车限行，工作日7时至19时天津频道 3月1日开始，天津市将实施机动车限行。交管部门公布了限行的具体措施和有关处罚规定。 3月1日开始主要实施3项限行措施，具体为：（一）外环线以内尾号限行，即自201X年3月1日至201X年1月10日，工作日（法定节假日除外）每日7 时至19时，天津市及外埠牌照机动车在外环线（不含）以内道路，实施按车牌尾号区域限行交通管理措施；（二）外环线以内外埠车限行，即自201X年3月 1日起，工作日（法定节假日除外）每日7时至9时和16时至19时，禁止外埠牌照机动车在外环线（不含）以内道路通行；（三）外环线上货车限行，即自201X年3月1日起，每日7时至19时，禁止货运机动车在外环线上通行。以前外环线内货运机动车限行政策也将继续执行。不受限行措施限制的机动车包括以下5类：警车、消防车、救护车、工程救险车等4类特种车辆；公共汽车、班车（持公安交管部门核发的班车证）、长途汽车（持公安交管部门核发的长途车证）、大中型客车、出租汽车（不含租赁车辆）、邮政专用车（持公安交管部门核发的邮政通行证）；各国驻华使、领馆和国际组织驻华机构机动车（“使”字号牌车辆）；环卫、园林、道路养护等专项作业车辆；殡仪馆的殡葬车辆。按车牌尾号工作日（法定节假日除外）区域限行的机动车车牌尾号分为5组，定期轮换限行日，分别为：

天津市中心城区边缘区的规划与建设

23 【摘要】城市边缘区是城市扩展和城市化发展过程中，城市与乡村各种要素功能相互作用、相互渗透所形成的独特地域，在城市空间扩展进程中，中心城区边缘区的发展与演化是城市空间发展的必要一环。文章结合我国的实际情况，探索了中心城区边缘区发展的界限范围，并且将理论研究与应用研究相结合，通过对天津的分析，强调城市中心城区以及边缘区的区域群体发展中的规划设计和控制引导，以此来探求中国城市化空间构成的可持续发展。【关键词】城市空间；中心城区；边缘区；建设PLANNING AND CONSTRUCTION OF URBAN FRINGE IN TIANJIN ZHAI Guoqiang ABSTRACT: Urban fringe is a special area which greatly affected by various elements in the urban ex-pansion and urbanization. In the course of urban expansion, the development of urban fringe is an im-portant step. This paper, by discussing the range of urban fringe based on China’s current situations, ana-lyzes the urban fringe development of Tianjin which focuses on the planning, design, control and guidance of different groups in the central city and urban fringe.KEYWORDS: urban space; central city; urban fringe;construction 城市空间结构是城市结构的重要组成部分，传统的经济地理学认为［１］，城市是地域的核心，由城市中心区和郊区构成，不同等级的城市中心城区有着相应的地理界限和辐射范围，中心城区作为现代大都市的核心区域，在现代大都市的形成与发展中起到了举足轻重的作用。随着城市化进程的加快，城乡经济互动网络的建立及城市自身更新扩张的需求，城市中心城区外围空间区域正逐步成为城市发展的焦点地区，是城市扩展和农村城市化发展过程中，城市与乡村各种要素功能相互作用、相互渗透所形成的一个独特地域，其土地利用与管理方面的问题日益尖锐、矛盾日益突出。对这一区域空间发展的研究，在城市自身建设和区域协调发展中，有着极其重要的作用。１城市的中心城区与边缘区１．１概念城市中心，一般是指集中城市经济、政治、文化等功能的核心区域，它不仅是城市的中心，也是区域的中心。城市中心城区作为城市结构中的一个特定的地域概念，依据其发展阶段及主导职能特征，有不同的称呼，如城市、城市主城区、市区、中心城市、中心市等。从城市整体功能结构演变过程看，城市中心城区是一个综合的概念，是一个功能混合的地区，并在空间上有别于城市其他地域。目前，我国中心城区的界定，一般以城市道路外环线（例如上海、天津等城市）或者地理界限（例如重庆、南京等城市）界定，中心城区与外围空间相互依赖，构成一个区域空间综合体，并且因各个城市中心城区的具体界定方法的不同，导致用地面积各有差异。边缘与中心是一个相对的概念，《古今汉语实用词典》解释为：“边缘——沿边的部分，指靠近界线的，存在两方面或多方面关系的”。首先它所指对象隶属于物体本身，其次特指周围的部分。边缘在界定、区分各类空间的同时，担负着不同空间相互联系的媒介作用，在此过程中，边缘地带产生具有融合相邻异质空间特点而又不失其个性的特殊区域［２］ ——边缘区。１９３６年，德国地理学家哈伯特?路易在进行天津市中心城区边缘区的规划与建设翟国强【作者简介】翟国强（１９７１－），男，天津大学建筑学院博士研究生，天津经济技术开发区建设发展局，注册城市规划师。【修改日期】２００７－０９－２０【文章编号】１００２－１３２９（２００７）１０－００２３－０７【中图分类号】ＴＵ９８４．１１＋３【文献标识码】Ａ

全维、降维观测器

本文通过具体的例子阐明如何在 MATLAB 系统中进行全维状态观测器和降维状态观测器的设计。MATLAB 为状态空间设计提供了很多有用的函数，方便了矩阵方程的求解，其中的MATLAB 里面提供的库函数对全维状态观测器和降维状态观测器的设计也显得非常地方便。现通过例子说明如何用 MATLAB 设计状态观测器。为了评价 MATLAB 所设计的状态观测器的性能，本文通过在 SIMULINK 环境下来仿真一个三阶状态观测器，来说明用 MATLAB 设计状态观测器的准确性。 1、全维观测器的设计已知三阶系统的状态空间方程为： u x X ?? ?? ? ?????+??????????---=102201210112& []x y 01 2= 首先检验系统的是否完全能观 A=[2 -1 1;0 -1 2;1 0 -2]; C=[2 1 0]; N=[C;C*A;C*A*A] rank(N) ??? ? ? ?????--=10112434012N rank(N) ans = 3 ，说明系统是完全能观的。下面选择观测器需要配置的期望极点为：s 1 =-12 s 2,3 =-3±0.88i 由此求出观测器增益矩阵G ： A=[2 -1 1;0 -1 2;1 0 -2]; C=[2 1 0]; P =[-12;-3+0.88*i;-3-0.88*i]; G = acker(A',C',P); 求得G = [11.6527 -6.3054 1.0619]

可得全维观测器的方程为： y u x Gy Bu x GC A x ???? ??????-+??????????+??????????-----=++-=0619.13054.66527.11102~0000.20619.11238.10000.23054.56108.120000.16527.123054.21~)(~& 下面可依据上式构建simulink 图，据此观察观测器的跟踪能力 : 跟踪效果图如下： X1