两相四线步进电机时序

八拍：

八个状态：1、在A 与A-正电压，B 与B-不给电悬空；2、在 A 与A-正电压，B与B-也给正电压；3、A 与A-不给电压悬空，B 与B-正电压；4、A 与A-给负电压，B与B-给正电压；5、A与A-给负电压，B 与B-不给悬空；6、A与A-给负电压，B与B-给负电压；7、A 与A-不给电悬空，B 与B-给负电压；8、A 与给正电压，B 与B-给负电压；按以上八个状态轮流供电，控制一下脉宽应该就可以了。

1 2 3 4 5 6 7 8

A 1 1 0 0 0 0 0 0

A-0 0 0 1 1 1 0 0

B 0 1 1 1 0 0 0 0

B-0 0 0 0 0 1 1 1

四拍：

四个状态：1、AB正电压；2、A-B正电压；3、A-B-正电压；4、AB-正电压。

1 2 3 4

A 1 0 0 1

A-0 1 1 0

B 1 1 0 0

B-0 0 1 1

四拍:

四个状态：1、A正电压；2、B正电压；3、A-正电压；4、B正电压。

1 2 3 4

A 1 0 0 0

A-0 0 1 0

B 0 1 0 1

B-0 0 0 1

SD-2H4A128型两相步进电机驱动器使用手册_图文.

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一、概述 SD-2H4A128是一款采用先进控制技术设计的高性能多细分的步进电机驱动器,用于驱动两相四线步进电机。采用全新的电流控制技术,实现电机电流的精确控制,有效降低输出力矩脉动,提高了细分精度,并且可以将电机的损耗降低25%,达到减小电机温升的效果。更宽的电压电流范围可以满足更多的应用场合,电流连续设定功能方便适配39,42,57系列等多种型号电机。二、特点采用恒流斩波微步驱动控制技术 2、8、16、32、64、128、10、20 细分 12~45V宽范围直流供电最大输出驱动电流4.2A/相输出电流连续可调待机自动半电流功能,减少发热、降低能耗控制方式简单,只需三根数据线(脉冲、方向、+5V 最大脉冲频率512KHz 细分设定方便精巧的外形尺寸便于安装高低电平控制,便于用单片机控制三、应用范围包装机械

两相四线步进电机的实验

实验器材：DM5676A步进电机一台，DMD605驱动器一台，MPC08B一张，P62转接板一张，5v/24v开关电源一台，计算机一台，62芯屏蔽电缆一调，导线若干。 1.低速转动的测试：测电机在1rpm、2rpm 、4rpm时，电机的振动强弱，与60rpm作比较。实验环境：常速运动，1rpm时输入数据初始频率f （HZ）细分轴号 13 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、4rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 62 电机一跳一跳的震动（最强）821 常速运动，2rpm时输入数据初始频率f （HZ）细分轴号 26 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与1rpm、4rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 30 电机一跳一跳的震动（较强）802 常速运动，4rpm时输入数据初始频率f （HZ）细分轴号 53 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、1rpm、60rpm比较）所发脉冲（个） 14.9 较弱814 常速运动，60rpm时输入数据初始频率f （HZ）细分轴号 800 4 2 测得数据： 1转所用时间t（S）震动强弱（与2rpm、4rpm、1rpm比较）所发脉冲（个） 1 最弱814 结论：电机频率越低，震动效果越明显。 2.细分设置对电机的影响，设置细分分别为2,4,8时分别观察电机f0=0，f1=8000时电机的转速，加速度；观察电机在低速时，振动的强弱。（了解细分的作用）轴号电机频率加速度加速度 A 细分点击到达 F1=8000Hz时的时间t（s）最终速度 N1 rpm 当F=100Hz时电机振动效果（常速）电机转速的加速度 rps2 2 1000 2 8.29 1200 较大震动 2.4 4 8.32 600 有震动 1.2 8 8. 3 300 震动噪声最小0.6 结论：电机细分越大，在低速时震动和噪声越小；在相同时间内电机转速的加速度越小；相同频率内速度变小；由最终频率所到达的速度不同可知电机精度在不断增高。 3.改变驱动器输出电流，观察电机转动的速度。

2相四线-四相五线-四相六线步进电机接线及驱动方法

2相四线，四相五线，四相六线步进电机接线及驱动方法步进电机工作原理：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。那么，步进电机接线应该用万用表打表。步进电机内部构造如下图：

五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。步进电机相关概念: 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。步进电机驱动驱动步进电机，无非是给电机a和b组先轮流给连续的脉冲，步进电机就可以驱动了。

2021年两相四线步进电机

两相四线励磁式步进电机工作原理欧阳光明（2021.03.07）本章将介绍在嵌入式平台UP－NETARM2410－S中步进电机的实现。步进电机在各个领域诸如机器人、智能控制、工业控制等方面都有着广泛的应用空间，本章着重介绍步进电机的工作原理及编程实现步进电机驱动的方法，主要内容如下： l 步进电机的概述 l 步进电机的工作原理 l 和微处理器的总线连接方式 l 驱动程序的编程 l Linux 下用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，用软件的方法代替硬件的脉冲分配器 1．步进电机概述步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它实际上是一种单相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。多相步进电动机有多相

方波脉冲驱动，用途很广。使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。 1.1步进电机的特性步进电机转动使用的是脉冲信号，而脉冲是数字信号，这恰是计算机所擅长处理的数据类型。从20世纪80年代开始开发出了专用的IC驱动电路，今天，在打印机、磁盘器等的OA装置的位置控制中，步进电机都是不可缺少的

两相步进电机驱劢器使用说明DM3622DM362信浓步进电机

两相步进电机驱动器使用说明一．产品简介 1. 概述新推出的数字式两相步进电机驱动器，采用PI 控制算法，低噪音，低振动，低发热，低中高速运行都很平稳，性能优越，适合驱动中小型的任何2.2A 相电流以下的两相或四相混合式步进电机。可通过拨码开关选择运行电流和细分，有 16 种细分，16 种电流供选择，具有过压、欠压报警，相电流过流保护，马达相位开路检测，其输入控制信号均采用光电隔离。内置自运行模式，可以通过跳线设置受控自运行及持续自运行模式，有SW5-SW8设置自运行速度，也可由外部信号控制自运行时的启动和停止以及电机的正反转。脉冲，方向，和使能端都有恒流和反向保护，可以直接接 4-28V 的信号电平。驱动器内置自动半流，极大地减小了电机发热。 2. 特性 PI 控制算法，低噪音，低振动，低发热；信号输入：单端，脉冲+方向及双脉冲；内置微细分；供电：最大可达DC36V ；电流设定方便，16档可选，输出电流峰值可达 2.2A ；静止 1S 后电流减半可驱动 4，6，8线两相步进电机，对不同电机具有参数自动整定功能；出厂默认最高细分128,16档可调，可根据客户要求定制；光隔离差分信号输入，输入脉冲频率最大300KHz ；具有过压、欠压报警，相电流过流保护，马达相位开路检测等功能；脉冲，方向和使能端子都有恒流输入功能，可以直接连接输入信号，而不用外加串联电阻降压限流保护。高可靠性：采用多层板和表面贴封，功率器件留有足够余量； 3. 应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：气标机、打标机、贴标机、割字机、镭射打标机、绘图仪、数控机床、小型雕刻机、自动装配设备等。在用户期望小噪声、高精度、高速度的设备中应用效果特佳。二．性能指标 DM3622ＤＭ３６２２是深圳市维科特机电有限公司

两相步进电机的原理

工业上电机用三相制，普通的小玩具马达两相也可以。拿玩具电机来说。上下是两个磁铁。中间是线圈。通了直流电以后，就成了电磁铁。被上下的磁铁吸引后就产生了偏转。但是因为中间连接电磁铁的两根线不是直接连接的。是采用在转轴的位置用一个滑动的接触片。这样如果电磁铁转过了头，原先连接电磁铁的两根线刚好就相反了。所以电磁铁的n极s极就和以前相反了。但是电机上下的磁铁是不变的。所以又可以继续吸引中间的电磁铁。当电磁铁继续转。由于惯性又转过头了。所以电极又相反了。重复上述过程就转了。但是他有缺陷。因为在刚好要变换电极的时候是需要靠惯性的。所以他不利于自己启动。功率也达不到很高。所以就产生了三相的电机。每隔120度放一个磁铁。分布在电机一圈。这样的电机改善了很多。另外注意。不一定磁铁非要放外边。可以放内侧。而外侧是电磁铁。常见的发电厂大致都是这个结构的电机。电机不一定当作机械动力使用。也可以当小型发电机来用。比如用一个柴油的机器产生一个持续的扭力矩，连接到电机上。就可以发电了。下面是交流的。如果中间放一个磁铁。外面放电磁铁来吸引中间的磁铁呢。还是从两相开始。假如上边一个电磁铁产生磁力把磁铁n极吸到了上边，然后刚好电磁铁的正负极颠倒了，那么就产生斥力把n极推到下边去。同样道理下边的也是对中间的磁铁产生吸力和斥力。但是大家一想就知道了。两相的交流也存在一个惯性的问题。就是刚好磁铁和电磁铁直上直下的时候。所以三相的，明显比两相的有优势。而且中间的磁铁也不一定非得是一个直上直下的n极和s极的磁铁。可以把三个磁铁s极放中间，n极冲外面。这样外面的三个电磁铁就轮番的吸引中间的n极磁铁。如果轴承的滑动摩擦力够小的话。只要电磁铁变化。就可以不断的吸引中间的三个n极磁铁产生偏转旋转。电磁铁变化磁极速度快，中间的轴承旋转就快。电磁铁变化速度就是频率了。发电厂的频率是一定的。所以你可以用变频的机器把电频率变成你需要的。就可以控制电机的速度了。另外电机也不一定是三相的，还可以是四象的。五相的，六的七的。但是由于大家做试验做过。太多相的，电磁互相干扰大，另外大家也知道，每个电磁铁都通电，是很浪费电的。因为电磁铁是用电线缠绕成的线圈。但是电线都有电阻。如果做一个六项的电机，耗电量是3相的电机两倍。工业上的电刚好是三相制，380v。所以连接一个三相电机是很适合的。如果你问我为什么工业上是三相的电。其实就因为要带动三相电机，才在发电厂的时候把发电装置稍作改动，就可以输出三相电了。实现机械能和交流电能相互转换的机械。由于交流电力系统的巨大发展，交流电机已成为最常用的电机。交流电机与直流电机相比，由于没有换向器（见直流电机的换向），因此结构简单，制造方便，比较牢固，容易做成高转速、高电压、大电流、大容量的电机。交流电机功率的覆盖范围很大，从几瓦到几十万千瓦、甚至上百万千瓦。20世纪80年代初，最大的汽轮发电机已达150万千瓦。交流电机按其功能通常分为交流发电机、交流电动机和同步调相机几大类。由于电机工作状态的可逆性(见电机),同一台电机既可作发电机又可作电动机。把电机分为发电机与电动机并不很确切，只是有些电机主要作发电机运行，有些电机主要作电动机运行。交流电机按品种分有同步电机、异步电机两大类。同步电机转子的转速ns与旋转磁场的转速相同，称为同步转速。ns与所接交流电的频率(f)、电机的磁极对数(P)之间有严格的关系 ns＝f/P在中国，电源频率为50赫，所以二极电机的同步转速为3000转/分，四极电机的同步转速为1500转/分，余类推。异步电机转子的转速总是低于或高于其旋转磁场的转速，异步之名由此而来。异步电机转子转速与旋转磁场转速之差（称为转差）通常在10％以内。由此可知，交流电机（不管是同步还是异步）的转速都受电源频率的制约。因此,交流电机的调速比较困难,最好的办法是改变电源的频率，而以往要改

2相四线,四相五线,四相六线步进电机接线及驱动方法

2相四线，四相五线，四相六线步进电机接线及驱动方法步进电机原理按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线的步进电机, 线的颜色不一样。特别是国外的步进电机那么，步进电机接线应该用万用表打表。 ~B 是一组b o 不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看 A 和~A 之间，B 和B~之间有没有公共端com 抽线。如果a 组和b 组各自有一个com 端，则该步进电机六线，如果 a 和b 组的公共端连在一起，则是 5 线的。但是不同公司生产 B 和~B 是联通。那么, A 和~A 是一组a , B 和通过上图可知，A, ~A 是联通的, 步进电机内部构造如下图

所以，要弄清步进电机如何接线，只需把 a 组和 b 组分开。用万用表打。四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，不连通的是一组。五线:由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。六线:a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。步进电机相关概念: 相数:产生不同对极N S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数: 完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD- DA-AB四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角:对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用9表示。B =360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为9 =360度（/50*4）=1.8 度（俗称整步），八拍运行时步距角为9 =360度/ （50*8）=0.9 度（俗称半步）。定位转矩: 电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩: 电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。

2相四线,四相五线,四相六线步进电机接线及驱动方法

步进电机原理按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。那么，步进电机接线应该用万用表打表。步进电机内部构造如下图：

通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。如果a组和b 组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。用万用表打。四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，不连通的是一组。五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。

步进电机相关概念: 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。步进电机驱动驱动步进电机，无非是给电机a和b组先轮流给连续的脉冲，步进电机就可以驱动了。步进电机驱动码：

0358 二相四拍步进电机模块

0358 二相四拍步进电机模块二相四拍步进电机模块有一个步进电机和外围驱动电路组成，模块的电源通过接口总线获得。（1）步进电机的工作原理步进电机是纯粹的数字控制电动机。它将电脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接使用交流电源和直流电源；此外步进电机的角位移与输入脉冲严格成正比，因此，当它转一转后，没有累计误差，具有良好的跟随性。步进电机由定子和转子两部分组成。以二相步进电机为例，定子上有两组相对的磁极，每对磁极缠有同一绕组，形成一相。定子和转子上分布着大小、间距相同的多个小齿。当步进电机某一相通电形成磁场后，在电磁力的作用下，转子被强行推动到最大磁导率（或最小磁阻）的位置。本模块中使用的二相四拍步进电机共有50个齿，齿距角为7.2°；每转一个齿距角需走四步，因而步距角为1.8°。另外必须按照一定的次序给每个相通电，才能正常完成四步一个齿距的动作。电机每相电流为0.2A，相电压为5V。通电次序如下图所示：图3—61 （2）模块电路原理图3—62 步进电机有四根引出线。红、绿为一组，红线接A’，绿线接A；黄、蓝为一组，黄线接B’，蓝线接B。 (3) 模块的测试方法 1、C PU模块的P1.0接步进电机模块的A插孔，P1.1接B插孔，P1.2接A’插孔，P1.3接

B’插孔。 2、运行测试参考程序STEP.ASM，步进电机应顺时针转动；交换A、A’（或B、B’），电机应逆时针转动。以上说明该模块正常。测试程序STEP.ASM如下： CSEG AT 4000H LJMP START CSEG AT 4030H START: MOV A, #03H MOV P1，A LCALL DEL0 MOV A, #06H MOV P1，A LCALL DEL0 MOV A, #0CH MOV P1，A LCALL DEL0 MOV A, #09H MOV P1，A LCALL DEL0 LJMP START DEL0: MOV R2, #0FFH DEL1: MOV R3, #100 DJNZ R3, $ DJNZ R2, DEL1 RET END

四相步进电机全教程

四相步进电机全教程——盖尔@袁（4、21）前段时间就有玩过步进电机了，但是后来因为硬盘坏了，资料全没了，之后想再玩的时间都不知道该怎么弄了，这时候觉得假如当时有留点资料发到网上的话，那现在也就不会那么纠结了，所以，昨晚又再一次拿起那步进电机，再一次玩一下，大概把之前那些东西回想起来了，现在写一份小教程（之所以叫全教程，是因为看了这份资料之后，对应地也就大概能用起来，对步进电机也有一个大概的了解了），以共大家学习，希望高手拍砖！（里面有些是直接引用网上的资料，如有原作者看到的话，我在这里跟他说声谢谢，因为您写得太好了！）驱动电路我用的是L298N这款很经典的电机驱动芯片，这芯片可以驱动直流电机，步进电机等，功能相当强大，很好用，虽然贵了点（下面再介绍一种比较好的，价格比较低的驱动电路，也相当好用），但是还是用了，毕竟是经典之作嘛！呵呵！电路如下：大家可以看到，上面这电机驱动芯片L298N有四个输入（IN1,IN2,IN3,IN4）和四个输出（M1,M2），对了，就是对应单片机（或者其它主控芯片，比如说M3，我用的就是这个）的输入控制端，然后这四个控制端通过L298N间接地控制了步进电机（也就是图里的M1,M2），因为步进电机转动的时候需要比较大的电流，单片机IO引脚没法提供，只有通过这驱动芯片才能够带动起来！

电路里面还有PWMA和PWMB，这是使能端，用于使能M1和M2是否被输入控制的，高电平有效！一般我们假如需要控制的话，这个就接单片机的IO引脚上，假如不需要独立控制的话那直接接高电平就行了！另外，大家可以看到电路里面还有一个5V的输入，具体这个是做什么的我也不是很清楚，不过照给就是了，没问题的！好，首先先把这电路焊出来，记得，因为L298N工作的时候电流比较大，所以要求必需加上一个散热片，这样有利于保护电路不会因为过热而烧了！这里有一个小知识跟大家说一下，焊电路最好是加上一个电源指示灯，这样的好处多多，可以防止电源接反而完全不知！OK，这个方案介绍完了，下面介绍另一种成本比较低的驱动方案！假如手头上有ULN2003的话，也可以用来当成驱动电路用，我们只要知道驱动电路的作用就是放大那个电流，那任何一种能够放大电流的方法都可以拿过来用，包括你用三极管都行！下面提供一个三极管的驱动电路！至于ULN2003，具体电路我就不说了！很简单的，看下芯片的PDF就知道了。对了，这里顺便介绍一个找PDF比较全的网站——ICPDF，当然IC37也很全！

51单片机控制两相四线步进电机

源程序如下： ENA EQU P1.0 ENB EQU P1.1 IN1 EQU P1.2 IN2 EQU P1.3 IN3 EQU P1.4 IN4 EQU P1.5 SWITCH EQU P3.3 FAST EQU P3.6 SLOW EQU P3.5

CYCLENUM EQU 50H ;存放对应定时循环次数 TEMP EQU 53H ;存放按键次数。初值为5，每按加速叠加1，按减速递减MARK EQU 56H ;启动停止标识 LEDBUF EQU 57H ORG 0 AJMP START ;*****************检测是否开启启动电机键*************************** START: MOV P0,#0 ;清显示 SETB MARK ;预启动电机工作，标识为1 MOV TEMP,#5 ;开始工作于5Hz MOV CYCLENUM,#01H ;循环1次 JNB SWITCH,NEXT ;按键按下？ SJMP START ;没有返回继续检测 NEXT: CALL DELAY ;消抖确认 JNB SWITCH,MAIN ;再次确认按键，不为1说明按键按下 SJMP START ;没有按下，继续检测 ;*****************开始运行电机*************************************** MAIN: MOV A,TEMP MOV DPTR,#TAB4 MOVC A,@A+DPTR MOV LEDBUF,A ;送显示 CALL DISPLAY LOOP: JB MARK,WORK ;检测运行标识是否为1，为1则继续运行，为0则停止运行NOTWORK: CLR ENA CLR ENB SJMP START WORK: MOV P1,#000010111B ;步进电机运行方式为两相四拍 CALL TIMER CALL TESTSTOP

基于51单片机的两相四线步进电机程序编制

org 0000h mov r5,#30 mov r0,#00h MOV R1,#05H main: jnb P1.0,right jnb p1.1,left jnb p1.2,up jnb p1.3,down mov a,r0 mov dptr,#table movc A,@A+DPTR jz tttt

mov P3,a lcall delay inc r0 LCALL SHOW Ljmp main SHOW: MOV P0,#0FFH MOV P2,#0FFH MOV P2,#02H MOV A,R1 movc A,@A+DPTR MOV P0,A LCALL DELAY INC R1 MOV P0,#0FFH MOV P2,#0FFH MOV P2,#01H MOV A,R1 movc A,@A+DPTR MOV P0,A DEC R1 RET tttt :dec r0 dec r0 dec r0 dec r0 ljmp main delay:mov a,r5 mov r4,a d0: mov r7,#1 del: mov r6,#250 djnz r6,$ djnz r7,del djnz r4,d0 ret right:mov r5,#30 mov r0,#00h MOV R1,#05H MOV R2,#00H JNB P1.0,$ Ljmp main left: mov r5,#30

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两相步进电机4、5、6、8线接线方式

随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。两相步进电机是现在最常用的步进电机，两相步进电机有4线的，5线的，6线的，8线的。 4线步进电机为现在最常用的，也是最简单的，直接A+A-B+B-对应接好就可以了。 5线步进电机可能比较少，现在只有一些日本的老机器上会有这类电机，5线怎么接？其实5线步进电机接线只是把6线步进电机的COM端并一起，用的时候把COM端分别并到Acom和Bcom上便可。5线的步进电机接4线的驱动和接6线步进电机一样。 6线步进电机是早先的步进电机，因为最早步进电机驱动芯片换相需要COM端，后面随着双极驱动芯片的更新4线芯片可以换相了，现在4线的驱动相比用的较多，不过在高速场合6线的驱动还是有优势的。

6线的步进电机接6线的驱动，便是A+、Acom、A-、B+、Bcom、B-对应接好就可以了，若是6线步进电机接4线驱动器便有2种接法，为半绕和全饶，半绕就是用一半的饶组，就是A相接A+、Acom或Acom、A-,B相接B+、Bcom或Bcom、B-,通俗讲就是用一半绕组，因为单极驱动通过A+、Acom正传，通过Acom、A-反转。半绕就是这样，故所有的电气参数和曲线图和单极基本一致，可以套用。全饶是很容易用错电机的一种方式，一般6线的电机拿过来，就会照全饶接好，一看有A+A-B+B-接上就好了，结果电机发热又大还有可能烧电机，高速又没力矩，因为这种接法电机的参数改变了，电阻变为原来2倍，电感变为原来4倍，电流变为原来0.7倍，保持力矩变为原来1.4倍。所以4线电机全绕适合低速大力矩，半绕适合高速。 8线步进电机为最方便的电机，既能接6线电机，4线高速和4线低速，分为A+、A+com、A-、A-com、B+、B+com、B-、B-com,接6线就很简单，把A+com和A-com并一起做com端便可，4线高速则为A+和A-com并一起接A+，A+com和A-并一起接A-，4线低速则为A+

两相步进电机的电流设置

如何设定两相步进电机的电流及其接线方法部分工程师在使用两相步进电机时发现步进电机的转矩小，或达不到额定标称的转矩值，这时就只好加大步进电机的尺寸和标称电流，以满足动力要求。其实有的时候并不是电机的问题，而是在步进电机选择或驱动器工作电流的设定上有不妥之处，没有发挥出步进电机的最大效率而造成。首先，从步进电机驱动器方面考虑，目前大多数两相步进电机的驱动器是采用全桥输出的四线接法，如果两相步进电机也是四线的，驱动器按照电机的标称电流设定，应该说是正确的，而且效率最高，输出转矩能够达到最大值。目前，新生产的步进电机大多是这种形式的。一般步进电机标注的电流是相电流(或电阻)，就是每组线圈的电流值(或电阻)，如果两相六线制步进电机采用第一种接法，相当于将两组线圈串联起来，那么其每相电阻加大，额定工作电流减小，即使驱动器设置成标称电流也达不到各相的额定输出值。所以在选用驱动器和步进电机时出现电流匹配问题。专注微型步进电机和智能步进电机驱动器的工控方案专家日本山社电机工程师建议正确的方法是应将驱动器的输出电流设定为步进电机额定相电流的0.7倍(也不是通常认为串联起来的电流减半)。举例，比如一个带中心抽头的两相步进电机，标称电流是3A，驱动器电流应该设定为3*0.7=2.1A。所以就出现你尽管选了3A的步进电机，实际上它的功率相当于两相四线制的2.1A步进电机。两相六线制的步进电机有两种接法，第一种是舍弃中心抽头接两端，实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。第二种是接中心抽头和一端，这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。目前网友大多是采用第一种接线方法。这就出现一个问题，两相驱动器的电流到底应该设置多大正确，一般还都是按电机标称电流值来设定，这就出现了前面提到的电机效率问题。两相八线制的步进电机接法也有两种，第一种是将每两组线圈串联使用，这样驱动器的电流也是设定为电机相电流的0.7倍，这种接法电机发热量小，但是高转速性能差些。第二种接法是将每两组线圈并联使用，驱动器的电流设定为电机相电流的1.4倍，其优点是高转速性能好些，但是电机发热量大，但是步进电机有点温度是正常的，只要低于电机的消磁温度就行，一般步进电机的消磁温度在105度左右

两相步进电机驱动器设计解读

两相步进电机驱动器设计目录第1章绪论 (3) 1.1 引言 (3) 1.2 步进电机常见的控制方法与驱动技术简介 (3) 第2章设计方案 (5) 2.1 步进电机的介绍 (5) 2.2 步进电机的特点 (6) 2.3 步进电机的分类 (6)

2.4步进电机运动特性及性能参数 (7) 2.5 设计方案的确定 (8) 2.6 设计思想与设计原理 (9) 第3章单元电路的设计 (9) 3.1方波产生电路设计 (9) 3.2 信号的分配 (13) 3.3功率放大电路设计 (15) 3.4 总体设计 (16) 第4章设计方案的论证 (18) 第5章心得体会 (18) 第6章参考文献 (19) 第1章 1.1 引言步进电动机一般以开环运行方式工作在伺服运动系统中，它以脉冲信号进行控制，将脉冲电信号变换为相应的角位移或线位移。步进电动机可以实现信号的变换，是自动控制系统和数字控制系统中广泛应用的执行元件。由于其控制系统结构简单，控制容易并且无累积误差，因而在20世纪70 年代盛行一时。80 年代之后，随着高性能永磁材料的发展、计算机技术以及电力电子技术的发展，矢量控制技术等一些先进的控制方法得以实现，使得永磁同步电机性能有了质的飞跃，在高性能的伺服系统中逐渐处

于统治地位。相应的，步进电机的缺点越来越明显，比如，其定位精度有限、低频运行时振荡、存在失步等，因而只能运用在对速度和精度要求不高，且对成本敏感的领域。技术进步给步进电动机带来挑战的同时，也带来了新的发展遇。由于电力电子技术及计算机技术的进步，步进电动机的细分驱动得以实现。细分驱动技术是70 年代中期发展起来的一种可以显著改善步进电机综合性能的驱动控制技术。实践证明，步进电机脉冲细分驱动技术可以减小步进电动机的步距角，提高电机运行的平稳性，增加控制的灵活性等。由于电机制造技术的发展，德国百格拉公司于1973 年发明了五相混合式步进电动机，又于1993 年开发了三相混合式步进电动机。根据混合式步进电动机的结构特点，可以将交流伺服控制方法引入到混合式步进电机控制系统中，使其可以以任意步距角运行，并且可以显著削弱步进电机的一些缺点。若引入位置反馈，则混合式步进电机控题正是借鉴了永磁交流伺服系统的控制方法，研制了基于DSP的三相混合式步进电机驱动器. 1.2 步进电机常见的控制方法与驱动技术简介 1.2.1常见的步进电机控制方案 1、基于电子电路的控制步进电机受电脉冲信号控制，电脉冲信号的产生、分配、放大全靠电子元器件的动作来实现。由于脉冲控制信号的驱动能力一般都很弱，因此必须有功率放大驱动电路。步进电机与控制电路、功率放大驱动电路组成一体，构成步进电机驱动系统。此种控制电路设计简单，功能强大，可实现一般步进电机的细分任务。这个系统由三部分组成：脉冲信号产生电路、脉冲信号分配电路、功率放大驱动电路。系统组成如图1.1所示。脉冲控制器功率放大驱动电路环形分配器步进电机

两相六线步进电机接法和区别

步进电机是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作。随着电子科学技术的发展，步进电机的应用越来越广泛。然而不同类型的步进电机它的接线方式也是不同的。两相六线步进电机接法和区别：四线引出与六线引出的区别在于与驱动器连接的灵活性上。两相四线的步进电机只能用双极性的驱动器，两相六线的步进电机既可以用双极性的驱动器也可以用单极性的驱动器。下面维科特给大家说明一下两相六线引出的接法区别：与双极性驱动器连接。中心抽头2和5空着不接，只接两端引出线。实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。低速大力矩应用优先考虑的接法。不过要注意实际工作时的最大电流要小于额定电流，大概是0.7倍左右。例如57HS8030A的额定电流是3A，按图中的接法实际工作电流应该设定在2.1A左右。

两种接是是一样的效果，抽头与一端连接，另一端空着不接入。这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些;适合应用在工作速度相对高的场合优先考虑。这两种接法的最大工作电流就是电机的额定电流。两种是与单极性驱动器的连接。两种单极性驱动的接法对电机来说都是一样的，区别在于驱动内部的处理有分别。单极性驱动方式的电源利用率相比双极性驱动方式的要低。电机最大的工作电流与电机标称的额定电流是一样的。现在行业内主要以双极性驱动方式的为主。从上面的接法和说明中可以看出两相六线引出的电机无论是在驱动选择上，还是高、低速应用场合应用上，相对两相四线引出的步进电机来说，都具有很大的灵活性。这也是信浓步进电机主要以六线引出为主的原因。深圳市维科特机电有限公司成立于2005年，是步进电机产品的销售、系统集成和应用方案提供商。我们和全球产品性价比高的生产厂家合作，结合本公司专家团队多年的客户服务经验，给客户提供有市场竞争力的步进电机系统解决方案。我们的主要产品有信浓

2相四线,四相五线,四相六线步进电机接线及驱动方法49459

2相四线,四相五线,四相六线步进电机接线及驱动方法步进电机工作原理: 步进电机就是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率与脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,称为“步距角”,它的旋转就是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度与加速度,从而达到调速的目的。按照常理来说,步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但就是不同公司生产的步进电机,线的颜色不一样。特别就是国外的步进电机。那么,步进电机接线应该用万用表打表。步进电机内部构造如下图:

通过上图可知,A,~A就是联通的,B与~B就是联通。那么,A与~A就是一组a,B与~B就是一组b。不管就是两相四相,四相五线,四相六线步进电机。内部构造都就是如此。至于究竟就是四线,五线,还就是六线。就要瞧A与~A之间,B与B~之间有没有公共端com抽线。如果a组与b 组各自有一个com端,则该步进电机六线,如果a与b组的公共端连在一起,则就是5线的。所以,要弄清步进电机如何接线,只需把a组与b组分开。用万用表打。四线:由于四线没有com公共抽线,所以,a与b组就是绝对绝缘的,不连通的。所以,用万用表测,不连通的就是一组。

五线:由于五线中,a与b组的公共端就是连接在一起的。用万用表测,当发现有一根线与其她几根线的电阻就是相当的,那么,这根线就就是公共com端。对于驱动五线步进电机,公共com端不连接也就是可以驱动步进电机的。六线:a与b组的公共抽线com端就是不连通的。同样,用万用表测电阻,发现其中一根线与其她两根线阻止就是一样的,那么这根线就是com端,另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机,两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。步进电机相关概念: 相数:产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示,或指电机转过一个齿距角所需脉冲数,以四相电机为例,有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB,四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A、步距角:对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度(转子齿数J*运行拍数),以常规二、四相,转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/(50*4)=1、8度(俗称整步),八拍运行时步距角为θ=360度/(50*8)=0、9度(俗称半步)。定位转矩:电机在不通电状态下,电机转子自身的锁定力矩(由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的) 静转矩:电机在额定静态电作用下,电机不作旋转运动时,电机转轴的锁定力矩。此力矩就是衡量电机体积(几何尺寸)的标准,与驱动电压及驱动电源等无关。步进电机驱动驱动步进电机,无非就是给电机a与b组先轮流给连续的脉冲,步进电机就可以驱动了。

谈两相步进电机接线方法和电流设定问题

有好多网友在使用两相步进电机时发现步进电机的转矩小，或达不到额定标称的转矩值，只好加大步进电机的尺寸和标称电流，以满足动力要求。其实有的时候并不是电机的问题，而是在步进电机选择或驱动器工作电流的设定上有不妥之处，没有发挥出步进电机的最大效率。首先，从驱动器方面考虑，目前大多数两相步进电机的驱动器是采用全桥输出的四线接法，如果两相步进电机也是四线的，驱动器按照电机的标称电流设定，应该说是正确的，而且效率最高，输出转矩能够达到最大值。目前，新生产的步进电机大多是这种形式的。而目前网友大多是买的二手早期生产的步进电机，多是两相六线制的（四组两对串联线圈，每对有中心抽头），还有少量八线制的（四组两对独立线圈）。两相六线制步进电机有两种接法，第一种是舍弃中心抽头接两端，实际就是将每组的两个相线圈串联起来使用，电机堵转矩大和效率高些，但是高速性能差。第二种是接中心抽头和一端，这种接法电机高速性能好些，但是每相有一组线圈空闲，堵转矩小和效率低些。目前网友大多是采用第一种接线方法。这就出现一个问题，两相驱动器的电流到底应该设置多大正确，一般还都是按电机标称电流值来设定，这就出现了前面提到的电机效率问题。一般步进电机标注的电流是相电流（或电阻），就是每组线圈的电流值（或电阻），如果两相六线制步进电机采用第一种接法，相当于将两组线圈串联起来，那么其每相电阻加大，额定工作电流减小，即使驱动器设置成标称电流也达不到各相的额定输出值。所以在选用驱动器和步进电机时出现电流匹配问题。正确的方法是应将驱动器的输出电流设定为步进电机额定相电流的0.7倍（也不是通常认为串联起来的电流减半）。举例，比如一个带中心抽头的两相步进电机，标称电流是3A，驱动器电流应该设定为3*0.7＝2.1A。所以就出现你尽管选了3A的步进电机，实际上它的功率相当于两相四线制的2.1A步进电机。再谈谈八线制的步进电机接法，也有两种，第一种是将每两组线圈串联使用，这样驱动器的电流也是设定为电机相电流的0.7倍，这种接法电机发热量小，但是高转速性能差些。第二种接法是将每两组线圈并联使用，驱动器的电流设定为电机相电流的1.4倍，其优点是高转速性能好些，但是电机发热量大，但是步进电机有点温度是正常的，只要低于电机的消磁温度就行，一般步进电机的消磁温度在105度左右。所以在你有了输出电流不可调的步进电机驱动器（指两相全桥输出驱动器，如网友常用的TA8435，TB6560、A3977等驱动芯片）后，如何选用步进电机很重要，如果你的驱动器是2A的，尽量选用两相四线制2A的电机（如二手的日本东方电机大多是这种）如果你选