(完整版)大连理工自动控制原理打印版(精)
大连理工大学二OOO 年硕士生入学考试
《自动控制原理（含20%现代）》试题
一、（20分）（本题仅限于单考生完成，单考生还需在以下各题中选做80分的考题，统考生不做此题）
1．给定系统的开环传递函数为
试判别K 取值时系统稳定。
2．已知某一闭环系统有一对主导极点，由于这对主导极点距离S 平面的虚轴太近，使得系统的阶跃响应较差。试问系统响应较差表现在哪方面？欲改善系统性能应采取什么措施？
二、（10分）试求图一所示系统的微分方程。其中处作用力u(t)为输入，小车位移x(t)为输出。
三、（10分）给定系统的方框图如图二所示，试求闭环传递函数)
()(s R s C 。
四、（10分）设单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)=)5)(1(++s s s K 1. 求K=20，单位斜坡输入r(t)=t 时，系统的稳态误差；
2. 欲使系统的稳态误差减小10倍，应采取什么措施。
五、（10分）某控制系统的开环零、极点分布如图三所示，试绘制根轨迹图。
六、（10分）试用相平面法分析如下系统的稳定性。
七、（20分）某单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)=)10)(1(1000++s s s 1. 绘制系统频率特性的极坐标图和对数坐标图。
2. 用奈魁斯特稳定性判别系统的稳定性。
八、（10分）已知某离散系统的Z 特征方程为
Z 3+3.5Z 2+3.5Z+1=0
试判断该系统有几个不稳定根。
九、（20分）已知系统的状态空间描述为
1．求系统的特征值、特征向量以及约当标准型。2．判断系统的状态能控性、能观测性。
(完整版)大连理工大学高等数值分析抛物型方程有限差分法
抛物型方程有限差分法 1. 简单差分法 考虑一维模型热传导方程 (1.1) )(22x f x u a t u +??=??，T t ≤<0 其中a 为常数。)(x f 是给定的连续函数。（1.1）的定解问题分两类： 第一，初值问题（Cauchy 问题）：求足够光滑的函数()t x u ,，满足方程（1.1）和初始条件： （1.2） ()()x x u ?=0,, ∞<<∞-x 第二，初边值问题（也称混合问题）：求足够光滑的函数()t x u ,，满足方程（1.1）和初始条件： ()13.1 ()()x x u ?=0,, l x l <<- 及边值条件 ()23.1 ()()0,,0==t l u t u ， T t ≤≤0 假定()x f 和()x ?在相应的区域光滑，并且于()0,0，()0,l 两点满足相容条件,则上述问题有唯一的充分光滑的解。
现在考虑边值问题（1.1），（1.3）的差分逼近 取 N l h = 为空间步长，M T = τ为时间步长，其中N ，M 是 自然数， jh x x j ==, ()N j ,,1,0Λ=； τ k y y k ==, ()M k ,,1,0Λ= 将矩形域G {}T t l x ≤≤≤≤=0;0分割成矩形网格。其中 ()j i y x ,表 示网格节点； h G 表示网格内点（位于开矩形G 中的网格节点）的集合； h G 表示位于闭矩形G 中的网格节点的集合； h Γ表示h G -h G 网格边界点的集合。 k j u 表示定义在网点()k i t x ,处的待求近似解，N j ≤≤0，M k ≤≤0。 注意到在节点()k i t x ,处的微商和差商之间的下列关系 （(,)k j k j u u x t t t ????≡ ? ????）： ()() ()ττ O t u t x u t x u k j k j k j +??? ????=-+,,1 ()() ()2112,,ττ O t u t x u t x u k j k j k j +??? ????=--+ ()()()h O x u h t x u t x u k j k j k j +??? ????=-+,,1 ()() ()h O x u h t x u t x u k j k j k j +??? ????=--,,1 ()() ()2112,,h O x u h t x u t x u k j k j k j +??? ????=--+ ()()() ()2 222 11,,2,h O x u h t x u t x u t x u k j k j k j k j +???? ????=+--+ 可得到以下几种最简差分格式
自动控制原理试题答案(精)
∑??=i i i s s Q s H ((1(zidpngkongzhi 1 闭环系统(或反馈系统的特征:采用负反馈,系统的被控变量对控制作用有直接影响,即被控变量对自己有控制作用。 2 典型闭环系统的功能框图。 自动控制在没有人直接参与的情况下,通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。自动控制系统由控制器和被控对象组成,能够实现自动控制任务的系统。被控制量在控制系统中.按规定的任务需要加以控制的物理量。 控制量作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星.也称控制输入。 扰动量干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量,也称扰动输入或干扰掐入。 反馈通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端,与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。负反馈反馈信号与输人信号相减,其差为偏差信号。 负反馈控制原理检测偏差用以消除偏差。将系统的输出信号引回插入端,与输入信号相减,形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用,力图消除或减少偏差的过程。开环控制系统系统的输入和输出之间不存在反馈回路,输出量对系统的控制作用没有影响,这样的系统称为开环控制系统。开环控制又分为无扰动补偿和有扰动补偿两种。 闭环控制系统凡是系统输出端与输入端存在反馈回路,即输出量对控制作用有直接影响的系统,叫作闭环控制系统。自动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。 复合控制系统复合控制系统是一种将开环控制和闭环控制结合在一起的控制系统。它在闭环控制的基础上,用开环方式提供一个控制输入信号或扰动输入信号的顺馈通道,用以提高系统的精度。
自动控制系统组成闭环负反馈控制系统的典型结构如图1.2所示。组成一个自动控制系统通常包括以下基本元件 .给定元件给出与被控制量希望位相对应的控制输入信号(给定信号,这个控制输入信号的量纲要与主反馈信号的量纲相同。 给定元件通常不在闭环回路中。2.测量元件测量元件也叫传感器,用于测量被控制量,产生与被控制量有一定函数关系的信号。被控制量成比例或与其导数成比例的信号。测量元件的精度直接影响控制系统的精度应使测量元件的精度高于系统的精度,还要有足够宽的频带。3.比较无件用于比较控制量和反馈量并产生偏差信号。电桥、运算放大器可作为电信号的比较元件。有些比较元件与测量元件是结合在一起的,如测角位移的旋转变压器和自整 角机等。4.放大元件对信号进行幅值或功率的放大,以及信号形式的变换.如交流变直流的相敏整流或直流变交流的相敏调制。5.执行元件用于操纵被控对象,如机械位移系统中的电动机、液压伺服马达、温度控制系统中的加热装置。执行元件的选择应具有足够大的功率和足够宽的频带。6.校正元件用于改善系统的动态和稳态性能。根据被控对象特点和性能指标的要求而设计。校正元件串联在由偏差信号到被控制信号间的前向通道中的称为串联校正;校正元件在反馈回路中的称为反馈校正。7.被控对象控制系统所要控制的对象,例如水箱水位控制系统中的水箱、房
自动控制原理第五版课后答案完整版-2
第 一 章 1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度c 维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图1-2 液位自动控制系统 解：被控对象：水箱；被控量：水箱的实际水位；给定量电位器设定水位r u （表征液 位的希望值r c ）；比较元件：电位器；执行元件：电动机；控制任务：保持水箱液位高度 不变。 工作原理：当电位电刷位于中点（对应 r u ）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的 开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度 r c ，一旦流入水量或流出水量 发生变化时，液面高度就会偏离给定高度r c 。 当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，使电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度r c 。 反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面升高到给定高度r c 。 系统方块图如图所示： 1-10 下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r (t)为输入量，试判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统? （１） 222 ) ()(5)(dt t r d t t r t c ++=；
（２）)()(8) (6)(3)(2 233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++； （３） dt t dr t r t c dt t dc t )(3)()()(+=+； （４）5cos )()(+=t t r t c ω； （５）?∞-++=t d r dt t dr t r t c τ τ)(5) (6)(3)(； （６）)()(2 t r t c =； （７）???? ?≥<=.6),(6,0)(t t r t t c 解：（1）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2 ()r t ，所以该系统为非线性系统。 （2）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该 系统为线性定常系统。 （3）该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，所以该系统为线性系统，但第一项 () dc t t dt 的系数为t ，是随时间变化的变量，因此该系统为线性时变系统。 （4）因为c(t)的表达式中r(t)的系数为非线性函数cos t ω，所以该系统为非线性系统。 （5）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。 （6）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2()r t ，表示二次曲线关系，所以该系统为非 线性系统。 （7）因为c(t)的表达式可写为()()c t a r t =?，其中 0(6) 1(6)t a t ?
大连理工大学网络教育学院 《管理学》课程大作业完整版奥鹏凭条
网络教育学院《管理学》课程大作业 学习中心： 层次： 专业： 年级： 学号： 姓名： 完成日期：
大工20春《管理学》大作业及要求 第一部分： 注意：请从以下题目中任选其一作答！ 题目一：谈谈如何正确理解管理既是一门科学又是一门艺术。在实践工作中如何运用这一基本原理？ 题目二：谈谈现代管理理论中具有代表性的管理理论学派的主要思想。 题目三：不同层次的管理者在应具备的技能上有何侧重?请举例说明。题目四：试述影响集权与分权的因素。 题目五：结合实际论述领导者应具备的用人艺术。 题目三：不同层次的管理者在应具备的技能上有何侧重?请举例说明。 答：管理者分为高层管理者、中层管理者、基础管理者。不同层次的管理者都应该具备技术技能、人际技能和概念技能。只是有不同的侧重点。技术技能：对于基层管理者最重要，对于中层管理者较重要，对于高层管理者不重要。人际技能：对于任何层次的管理者都重要。概念技能：对于高层管理者最重要，对于
中层管理者较重要，对于基层管理者不重要。 比如一个房地产企业，高层管理者为总裁、副总裁、股东等等。他们制定和实施公司总体战略，完成董事会下达的年度经营目标，按照发展战略开展具体的经营工作，负责建设高效的组织团队等；中层管理者为项目经理，区域经理等，他们按照高层管理者战略要求，负责或协助基础管理者工作，发挥着承上启下作用。房产开发项目经理，房产销售经理等都要保证各个项目顺利进行，努力完成高层的要求。基层管理者为房地产开发包工头，销售主管主要负责管理他们的团队，让作业人员能顺利开展工作。本身要求自己要熟悉这块业务，才能给底下员工更多的指导与帮助。包工头对于建设商品房的每个环节都要很熟悉，能控制成本，及时完工。销售主管管理好销售团队，做好每天日常考勤、仪表、销售报表等。 第二部分： 学习心得 通过管理学这个课程，我深刻地意识到一个企业的成功离不开每个管理者，而每个管理者必须具备相应的管理技能。认识了管理在企业中的重要性。 一个好的管理者能让企业迅速发展，管理层制定的管理决策影响整个企业的未来。比如华为集团，他们凭什么在手机行业瑶瑶领先？不管是高层的决策，中层的实施，基层的管理都很到位。领先专业技术管理、狠抓业务，带好团队。一个不称职的管理者会让企业走向末路，比如10年前的“三鹿奶粉事件”，他们为了利益，不顾产品质量管理。作为管理者必须要加大对企业内管质量人员的教育力度，使他们认识到质量就是企业的生命，质量问题是企业最大的灭亡隐患。杜绝不合格的奶制品在商业腐败中流向市场。 管理学同样与我们息息相关，管理是一切组织的根本，管理工作适用于各种大小规模的组织；盈利与非盈利的企事业单位、制造业以及服务性行业；因此，学好管理学对于我们现在的工作岗位都有其非常重要的意义。目前我们公司绩效管理和有效的激励机制很符合管理者的要求，我一定要学好管理学这个课程。 作业具体要求：
(完整版)自动控制原理课后习题及答案
第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答：1开环系统 (1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说 明之。 解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非 线性，定常，时变）？ （1）22 ()()() 234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ （2）()2()y t u t =+ （3）()()2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ （4）() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= （5）22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2() ()2() dy t y t u t dt +=
自动控制原理第五版课后答案解析[完整版]
WORD 资料可编辑 第一章 1-1 图 1-2 是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度 c 维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图 1-2液位自动控制系统 解：被控对象：水箱；被控量：水箱的实际水位；给定量电位器设定水位u r（表征液 位的希望值c r）；比较元件：电位器；执行元件：电动机；控制任务：保持水箱液位高 度不变。 工作原理：当电位电刷位于中点（对应u r）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的 开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度c r，一旦流入水量或流出水量 发生变化时，液面高度就会偏离给定高度c r。 当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，使电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转 动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中 点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度c r。 反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面 升高到给定高度c r。 系统方块图如图所示： 1-10下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r (t)为输入量，试判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统? c(t)5r 2(t) t d2r (t) 2
WORD 资料可编辑 （２） （３） （４） （５） （６） （７） d 3c(t ) 3 d 2 c(t) 6 dc(t) 8c(t ) r (t ) dt 3 dt 2 dt ； t dc(t ) c(t ) r (t) 3 dr (t ) dt dt ； c(t) r (t ) cos t 5 ； r ( )d c(t) 3r (t) 6 dr (t ) 5 t dt ； c(t) r 2 (t) ； c(t) 0, t 6 r (t), t 6. 解：（ 1）因为 c(t) 的表达式中包含变量的二次项 r 2 (t ) ，所以该系统为非线性系统。 （ 2）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。 （ 3）该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，所以该系统为线性系统，但第一项 t dc(t ) dt 的系数为 t ，是随时间变化的变量，因此该系统为线性时变系统。 （4）因为 c(t) 的表达式中 r(t) 的系数为非线性函数 cos t ，所以该系统为非线性系统。 （ 5）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。 （6）因为 c(t) 的表达式中包含变量的二次项 r 2 (t ) ，表示二次曲线关系，所以该系统为非 线性系统。 0 (t 6) a （7）因为 c(t) 的表达式可写为 c(t ) a r (t) ，其中 1 (t 6) ，所以该系统可看作是 线性时变系统。