CoDeSys_V23_CH_入门手册

合集下载

CODESYS培训第一部分基本知识

Step3:添加POU（PRG）
Step3:添加POU（PRG）-Cont.
Step3:添加POU（PRG）-Cont.
Step4:添加Task Configuration
Step4:添加Task Configuration-Cont.
Step5:Build程序
编译时若存在错误，可根据提示查看具体信息和错误发生处
xSecurityDoor1Open : BOOL;
前缀
(* TRUE ^= Door is open *) Base name
常数（CONSTANT）
命名规则前缀是表示常数的字符c和一个下划线
VAR CONSTANT
c_uiSyncID : UINT := 16#80;
END_VAR
information content prefix
1 bit (but 1 byte in memory)
x
b
8bits
by
16bits
w
32bits
dw
64bits
lw
基本数据类型（Elementary data types ）
NUMBERS数据类型用于算数运算
data type SINT USINT INT UINT DINT UDINT LINT ULINT REAL LREAL
Operation Logic
AND ANDN
OR ORN XOR XORN
Arithmetic
ADD DIV MUL SUB
comparison
EQ NE GE GT LE LT
基本数据类型:STRING
CODESYS V3有2类String类型 STRING 1 BYTE /每个字符

CODESYS V3 基础编程指南4.

图9.X 路径3D配置在主程序中，声明了VISUStruct3Dcontrol及调用了PathGenerator的功能块，该功能块的作用是用于产生3D路径及跟踪轨迹，该轨迹可以存放2200个点。

这两个变量都与该工具的属性有相应关系。

(2)程序编写FUNCTION_BLOCK VisuStruct3DTrackVAR_INPUTpData: POINTER TO ARRAY[0..0] OF VisuStruct3DPathPoint;udiNumberOfPointsInArray: UDINT;udiFirstPoint: UDINT;udiNumberOfPointsToDraw: UDINT;pProjection: POINTER TO Projection;END_VARpData 指向一个VisuStruct3DPathPoint 元素数组。

这个数字必须至少含有udiNumberOfPointsInArray 个元素。

数组必须包含在应用中并且数据指针必须通过应用进行设置。

一个点的说明TYPE VisuStruct3DPathPoint :STRUCTv: Vector3;udiSourceElementID: UDINT;dwAddInfo: DWORD;END_STRUCTEND_TYPE(3)变量映射如图9.x所示，在属性中的“变量”中可以设置拨码开关的映射变量。

图9.X 变量映射程序最终的运行效果如图9.x所示。

图9.X 路径3D示意图示例程序可以在Sample\第九章\ActiveX\下进行查看。

9.3.6报警管理报警管理工具主要包括报警表格和报警条。

报警管理工具视图如图9.x所示。

图9.X 报警管理工具视图1.报警表格用户可以自定义可视化报警，但必须在CoDesys报警配置中预先进行定义。

在可视化编辑器中，用户可以通过在工具箱中添加“”，将其拖拽至画面编辑区域；故需要完成报警显示需要有两部分的设置，第一，需要在“Application”中设置报警配置，第二，需要在可视化编辑器中进行设置。

全球领先的 PLC 编程工具 CoDeSys 中文编程手册

2
2
1．概述和基本概念
CoDeSys 是一种与设备（硬件）无关的可编程控制器（PLC）编程系统。CoDeSys 不仅完全支持所有符合 IEC 61131- 3 标准的编程语言，同时还支持 C 语言等高级编程语言。与 CoDeSys 实时运行系统（Runtime System）结合后，可以在一个工程（项目）中对多个控制器(设备)进行统一配置和编程。
(1) 打开程序的示例窗口 ..............................................................................................13 （2）写入和强制变量（3）使用监控视窗调试程序.................................................................................................................................15 (1) 设置断点并单步执行程序......................................................................................15括程序、函数、功能块、方法、接口、动作、数据类型定义等。在“POU 窗口”中管理的编程对象，在整个工程范围内都有效，且可以被工程中所有的“应用”通过任务配置来调用，即实例化。在“设备窗口”中管理的编程对象（即针对特定应用的编程对象），只能被本应用来使用，或被本应用的“子应用”实例化后使用。
双击在设备窗口里的执行程序plcprg或选择该项右键菜单点击编辑对象命令打开在线视图出现如下对话框显示所有plcprg的示例该例中仅一个14这里可以选择pou以在线模式或是离线模式进行查看

CodeSys 应用说明文档

CodeSys 应用说明文档1.工程创建及编程入门
请参考文件CoDeSys 自动化开发平台基础编程入门.pdf
2.工程组成说明
2.1. 设备说明
设备名: 只是一个设备的名称,可以在其属性中更改
设备类型: 是设备的类型,名称是固定的
可以根据需要更改设备类型,以便于本机调试和目标机调试,
2.2. 程序说明
程序运行单元(PRG): 是一个可以运行的逻辑,能够被添加到任务中运行.
程序功能块(FB): 是一个完成某种功能的程序块,不能单独运行,只能在PRG中被调用时运行(必须先定义). 函数(Function): 是一个完成某种功能的程序块,不能单独运行,只能在PRG中被调用时运行(可以直接调用). 注意:
程序功能块(FB)和函数的区别:
1.程序功能块(FB)必须先定义,才能被使用,(类型于一个变量,必须先定义,才能在程序中使用)
但函数(Function)可以直接被调用,不必定义.
2.程序功能块(FB),可以有多个返回值,但函数(Function)只能有一个返回值;
2.3. 视图说明:
目标视图分辨率设置:
视图分辨率及名称设置:
导入位图
在视图添加背景图片
在视图中显示图片
在视图中添加Image控件,
图片的旋转
在视图中添加多边形控件,然后手动多边形的5个点,形成一写的图形,然后手动图片的中心点,
到要需要旋转的位置
控件的输入响应
2.4. 程序的调试选择程序运行的目标机
●程序单步调试
程序编译正确后,选择登录后,程序会下载到目标机上,并处于停止状态,点击运行后,程序才会跑起来,在调试时,可以监视变量的变化
暂停调试时,选择停止,停止调试时选择登出.
●直接下载程序。

Codesys中文编程手册-CN

Codesys中文编程手册_CNCodesys PLC目录第 1 页目录1 Codesys PLC Control 简介...................................................................... .. (1)1.1 引言...................................................................... .................................................................. 1 1.2 项目组件...................................................................... ........................................................... 3 1.3 语言...................................................................... . (10)1.3.1 编程语言...................................................................... (10)1.3.2 指令表(IL) ................................................................... .. (10)1.3.3 结构化文本（ST）.................................................................. . (12)1.3.4 顺序功能图（SFC） ................................................................ (17)1.3.5 功能块图（FBD）................................................................. (21)1.3.6 连续功能图编辑器（CFC） ................................................................ . (21)1.3.6 梯形图（LD）.................................................................. .. (22)1.4 调试，联机功能...................................................................... .. (24)1.5 IEC 61131-3 ...................................................................... .................................................... 26 2 样例程序...................................................................... ................................................................ 27 2.1 样例程序...................................................................... ......................................................... 27 3 子项组件...................................................................... ................................................................ 36 3.1 主窗口 ..................................................................... ............................................................. 36 3.2 选项...................................................................... ................................................................ 38 3.3 项目管理...................................................................... ......................................................... 53 3.4 对象...................................................................... ................................................................ 74 3.5 编辑功能...................................................................... ......................................................... 87 3.6 联机功能...................................................................... ......................................................... 92 3.7 窗口...................................................................... .............................................................. 101 3.8 帮助系统...................................................................... ........................................................ 102 3.9 日志...................................................................... .............................................................. 103 4 编辑器 ..................................................................... (105)4.1 概述...................................................................... .............................................................. 105 4.2 声明编辑器 ..................................................................... .. (107)4.3 文本编辑器 ..................................................................... .. (118)4.4 指令表编辑器...................................................................... . (122)4.5 结构化文本编辑器...................................................................... (124)4.6 图形编辑器 ..................................................................... .. (125)4.7 功能块图编辑器 ..................................................................... . (127)2目录第 2 页4.8 梯形图编辑器...................................................................... . (132)4.9 连续功能图编辑器...................................................................... (137)4.10 顺序功能图编辑器...................................................................... (150)5 资源...................................................................... ..................................................................... 159 5.1 概述...................................................................... .............................................................. 159 5.2 全局变量...................................................................... ........................................................ 160 5.3 PLC 配置............................................................................................................................ 163 5.4 任务配置...................................................................... ........................................................ 164 5.5 抽样跟踪...................................................................... ........................................................ 167 5.6 监视和接收管理器...................................................................... (172)6 库管理 ..................................................................... (175)6.1 库管理器...................................................................... ........................................................ 175 7 工程接口（ENI） ................................................................ .. (177)7.1 概述...................................................................... .............................................................. 177 8 附录...................................................................... ..................................................................... 180 8.1 数据类型...................................................................... ........................................................ 180 8.1.1 概述...................................................................... ........................................................ 180 8.1.2 标准数据类型...................................................................... (181)8.1.2.1 BOOL.................................................................... ................................................. 181 8.1.2.2 BYTE.................................................................... .................................................. 181 8.1.2.3 WORD.................................................................... ................................................ 182 8.1.2.4 DWORD................................................................... ............................................... 182 8.1.2.5SINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.6USINT .................................................................. ................................................... 182 8.1.2.7 INT..................................................................... ..................................................... 182 8.1.2.8UINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.9DINT ................................................................... .................................................... 183 8.1.2.10UDINT .................................................................. .................................................. 183 8.1.2.11 REAL.................................................................... .................................................. 183 8.1.2.12 LREAL................................................................... ................................................. 183 8.1.2.13 STRING.................................................................. ................................................ 183 8.1.2.14 TIME.................................................................... ................................................... 184 8.1.2.15TIME_OF_DAY ............................................................ ........................................... 184 8.1.2.16 DATE.................................................................... .................................................. 184 8.1.2.17DATE_AND_TIME........................................................... (184)8.1.3. 用户数据类型...................................................................... (185)8.1.3.1 数组...................................................................... .. (185)8.1.3.2 指针...................................................................... .. (186)8.1.3.3 枚举（ENUM） ............................................................... (186)3目录第 3 页8.1.3.4 结构（STRUCT） ............................................................. . (187)8.1.3.5 参考类型（别名）.................................................................... . (188)8.1.3.6 子范围类型 ..................................................................... . (189)8.2 操作符 ..................................................................... ........................................................... 190 8.2.1 概述...................................................................... ........................................................ 190 8.2.2 IEC 操作符概述...................................................................... .. (190)8.2.3 数值操作符 ..................................................................... . (193)8.2.3.1 ABS..................................................................... ................................................... 193 8.2.3.2 ACOS.................................................................... ................................................. 193 8.2.3.3ASIN ................................................................... ................................................... 193 8.2.3.4 ATAN.................................................................... .................................................. 193 8.2.3.5 COS..................................................................... .................................................. 194 8.2.3.6 EXP..................................................................... ................................................... 194 8.2.3.7EXPT ................................................................... .................................................. 194 8.2.3.8 LN...................................................................... .................................................... 194 8.2.3.9 LOG..................................................................... .................................................. 195 8.2.3.10SIN .................................................................... ..................................................... 195 8.2.3.11 SQRT.................................................................... .................................................. 195 8.2.3.12 TAN..................................................................... ................................................... 195 8.2.4 算术操作符 ..................................................................... . (196)8.2.4.1ADD .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.2MUL .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.3SUB .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.4DIV .................................................................... ..................................................... 197 8.2.4.5MOD .................................................................... .................................................. 197 8.2.5 位串操作符 ..................................................................... . (198)8.2.5.1AND .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.2OR ..................................................................... .................................................... 198 8.2.5.3XOR .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.4NOT .................................................................... ................................................... 199 8.2.6 位移操作符 ..................................................................... . (199)8.2.6.1SHL .................................................................... .................................................... 199 8.2.6.2SHR .................................................................... ................................................... 200 8.2.6.3ROL .................................................................... ................................................... 201 8.2.6.4 ROR..................................................................... .................................................. 201 8.2.7 选择操作符 ..................................................................... . (203)8.2.7.1SEL .................................................................... .................................................... 203 8.2.7.2 MAX..................................................................... .................................................. 203 8.2.7.3MIN..................................................................... ................................................... 204 8.2.7.4 LIMIT................................................................... ................................................... 204 8.2.7.5 MUX..................................................................... .................................................. 204 8.2.8 比较操作符 ..................................................................... . (206)8.2.8.1 GT...................................................................... . (206)48.2.8.2 LT...................................................................... ..................................................... 206 目录第 4 页8.2.8.3LE ..................................................................... ..................................................... 206 8.2.8.4 GE...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.5 EQ...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.6 NE...................................................................... .................................................... 208 8.2.9 选择不同的操作符...................................................................... .. (209)8.2.9.1 INDEXOF................................................................. .............................................. 209 8.2.9.2 SIZEOF.................................................................. ................................................ 209 8.2.9.3 ADR（地址操作符）） ................................................................. . (209)8.2.9.4 ^（内容操作符） ................................................................... (209)8.2.9.5 CAL（调用操作符） ................................................................... . (209)8.2.9.6BITADR ................................................................. ................................................. 210 8.2.10 类型转换操作符 ..................................................................... (211)8.2.10.1 BOOL_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.2 TO_BOOL 转换...................................................................... .. (211)8.2.10.3 STRING_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.4 TO_STRING 转换...................................................................... . (211)8.2.10.5 TIME_TO 转换...................................................................... (212)8.2.10.6 DATE_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.7 TOD_TO 转换...................................................................... . (212)8.2.10.8 ―DT_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.9 REAL_TO-/LREAL_TO 转换...................................................................... (213)8.2.10.10 整型数类型之间的转换...................................................................... . (213)8.2.10.11TRUNC .................................................................. ................................................ 213 8.3 操作数 ..................................................................... ........................................................... 214 8.3.1 常数...................................................................... ........................................................ 214 8.3.1.1 BOOL 常数...................................................................... .. (214)8.3.1.2 TIME 常数...................................................................... . (214)8.3.1.3 DATE 常数...................................................................... (214)8.3.1.4 TIME_OF_DAY 常数...................................................................... (214)8.3.1.5 DATE_AND_TIME 常数...................................................................... . (215)8.3.1.6 数值常数...................................................................... .. (215)8.3.1.7 REAL/LREAL 常数...................................................................... (215)8.3.1.8 STRING 常数...................................................................... .. (215)8.3.1.9 类型符...................................................................... .. (216)8.3.2 变量...................................................................... ........................................................ 217 8.3.2.1 变量...................................................................... .. (217)8.3.2.2 地址...................................................................... .. (217)8.3.2.3 存取数组、结构和 POU 变量...................................................................... .. (218)8.3.2.4 变量的位寻址...................................................................... (218)8.3.2.5 功能...................................................................... .. (218)8.3.2.6 系统标志...................................................................... . (218)8.3.2.6.1 概述...................................................................... .. (218)58.3.2.6.2SYSTEMINFO ............................................................. . (219)8.3.2.6.3 SYSTEMTASKINFOARR....................................................... (219)目录第 5 页8.4 系统功能...................................................................... ........................................................ 220 8.4.1 CheckBounds 功能...................................................................... .. (220)8.4.2 CheckDivByte 功能...................................................................... .. (221)8.4.3 CheckDivReal 功能 ..................................................................... .. (221)8.4.4 CheckDivWord 功能...................................................................... .. (222)8.4.5 CheckDivDWord 功能 ..................................................................... .. (222)8.4.6 CheckRangeSigned 功能...................................................................... . (223)8.4.7 CheckRangeUnsigned 功能...................................................................... . (224)8.5 使用键盘...................................................................... ........................................................ 226 8.6 创建错误表...................................................................... . (230)8.7 命令行命令 ..................................................................... .. (245)6Codesys PLC Control：简介第 1 页共 249 页1 Codesys PLC Control 简介1.1 引言Codesys PLC ControlCodesys PLC Control 是为PLC 设计的一种完整的开发环境。

CoDeSys_Visu_V23_CH 显示屏编程手册

CoDeSys V2.3
-I-
- II -
CoDeSys V2.3
1- 概述
1. 概述
1.1 可视化编辑器概述
可视化是一种图形化表达法，它允许工程项目变量通过鼠标和键盘的方式输入在线运行的 PLC 程序中。 CoDeSys 的可视化编辑器，是 CoDeSys 编程系统的一部分，它提供了一种图形化的元素，这种元素可以和工程项目中的变量链接并能按照需要进行安排。因此在运行模式下，图形化元素会根据变量值的改变而变化。简单的例子：为表现液位值在 PLC 程序中计算出的结果，可以绘制条状图并将其链接到相应的变量上，这样条状图形的长度和颜色将会显示出液位的当前值。增加文本区域，就能以字符串形式显示当前值，利用按钮可以控制程序的开始和停止。
7. 可以用于特定的可视化进程的组合键..............................................................................................................7-1 7.1 可以用于特定的可视化界面的组合键......................................................................................................7-1
6. 可视化中的系统变量 .........................................................................................................................................6-1 6.1 隐含变量 .....................................................................................................................................................6-1

CoDeSys编程手册范本

前两个变量的相乘然后除以第三个变量。功能返回此操作的结果。
声明部分：
FUNCTIONFct:INT
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
PAR3:INT;
END_VAR
程序部分：
LDPAR1
MULPAR2
DIVPAR3
STFct
在结构文本中功能的调用可以作为表达式中的一个操作数。
功能不会有任何内部条件，这就是说，调用带有相同的输入变量功能将会返回相同的输出结果。
为了通讯的目的，CoDeSys有一个符号接口和一个动态数据交换（DDE）接口。网关服务器和OPC服务器和动态数据交换服务器是CoDeSys的标准安装软件包的组件。
使用恰当的目标设置能够把相同的CoDeSys工程加载到不同的目标系统中，可以通过目标文件来加载这些目标设置。
通过当前的目标设置来激活网络全局变量和参数管理器。可以在控制器网络中交换数据。
例如：
FBINST是一个功能块类型的局部变量，它包含了输入变量xx和输出变量yy。当FBINST是通过输入帮助插入到了ST程序中，将显示如下的调用：FBINST1(xx:=,yy=>)。
在调用输入输出变量时：
请注意:功能块的输入输出变量作为指针来处理。因此在调用一个功能块时，常量是不能赋予VAR_IN_OUT并且从外部没有读和写的权限。
FUNCTION_BLOCKFUB
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
MELERG:INT;
VERGL:BOOL;
END_VAR
在IL的执行部分：
LDPAR1
MULPAR2

CODESYS V3 基础编程指南

12.4.7Modbus TCP 的通讯组态
1. CoDeSys 侧 Modbus TCP 主站配置如使用 CoDeSys 所配置的 Modbus TCP 的主站需要首先对主站进行配置，此外，需要对从站的
配置也在主站的参数下也作相应的配置，具体步骤在下文会有详细的介绍。 1) 添加主站添加 Modbus TCP 硬件设备，由于 Modbus TCP 基于以太网的通讯，故先添加硬件，鼠标右键
图 12.x Modbus 串行通信从站设置从站地址：设置从站的站地址，1～247 有效。响应超时：设置从站的响应超时时间，如果超过该时间从站还没有相应主站，则主站认为该从站有通讯故障。 6) 设置从站的通讯通道如图 12.x 所示，在该设置选项中，用户可以自定义从站的 Modbus 通讯通道，但必须与实际的从站硬件相匹配，按下“添加通道”后，系统会自动弹出对话框，用户可以直接选择访问功能码、地址偏移、数据长度及通讯周期时间等。
图 12.x Modbus 串行通信主站配置传输模式：选择 RTU 或者 ASCII 码。响应超时（ms）：指主站等待从站响应的时间间隔。如果在这段时间中从站没有发出响应，主站将会请求下一个从站。此时输入的值会认为是每个从站的缺省值。在 ⇘ 从站配置页面，可单独为每个从站设置合适的时间间隔。框架之间的时间（ms）：指主站接收上一个响应数据帧到下一个请求数据帧之间等待的时间间隔。这个参数可用于调节数据交换率。至此，主站的配置结束，接下来，需要对主站连接的从站做相应的配置。 5) 主站下配置第三方的 Modbuቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 串行设备在 CoDeSys 的设备树下，鼠标选中主站，右键选择“添加设备” ，选择添加 Modbus 串口设备从站，Modbus 串行通信从站配置界面如图 12.x 所示。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

CoDeSys入门更新日期: 05.03.2004目录1启动CODESYS 3 2编写第一个程序3 3可视化界面7 4启动目标系统 11 5进行连接设置 11 6运行工程 11 7从这儿继续 121 启动CoDeSys启动CoDeSys 编程系统：开始 -> 所有程序 -> 3S Software -> CoDeSys V2.3 -> CoDeSys V2.32 编写第一个程序•任务：一个机器操作工正在监控一台运行的机器。

正确的运行必须是在规定的时间间隔内完成。

如果超过运行时间，就会产生一个警告，过一会儿机器停止运行。

机器的动作：手臂沿着一个矩形路径运动，每完成一周计数器加一。

• 创建一个新项目启动很容易. 点击菜单文件 -> 新建. • 目标系统设置在“配置”的列表选项中选择适合的运行系统作为目标系统，如： 3S CoDeSys SP RTE •PLC_PRG POU在新建POU 对话框中选择FBD (功能块图) 为POU 的编程语言，POU 类型是程序和名称是PLC_PRG 。

PLC_PRG 是特殊的POU，它将被循环调用并在实时系统中执行。

•声明确认开关我们从确认开关开始。

可以看到第一个网络中有三个问号???，输入开关的名称(例如 Observer ). 按右箭头键或回车键，弹出声明变量对话框：•将‘类别’改为VAR_GLOBAL (定义成全局变量)。

点击‘确认’，下面文字将自动输入到全局变量对象中：VAR_GLOBALObserver: BOOL;END_VAR• 确认开关的上升沿如果开关从关的状态(FALSE)变为开的状态(TRUE)，称为上升沿；如果从开到关称为下降沿。

我们从定义上升沿（从FALSE 到 TRUE）开始。

因此，我们返回到在Observer 变量后点击鼠标，则出现一个小正方形。

通过快捷菜单（鼠标右键）执行插入一个带AND 操作符的框，点击选中AND后，按F2（输入助手）打开一个包含可选操作符的对话项，然后选择standard.lib 中的R_TRIG （上R_TRIG 框上面的???改一个名称(例如点击鼠标左键或右箭头键，弹出声明变量对话框现。

在类别，名称，类型量), Trig1 和 R_TRIG 。

按确认后变量被写到此POU 的声明部分。

•确认开关的下降沿在功能块后点击出现小正方形，通过快捷菜单执行框命令，将AND 改为OR (逻辑或)；点击OR 点击Trig2Observer 。

•时间控制, 在OR 功能块后插入TOF (延时闭合)功能块，命名为Timer1。

在PT 输入端将三个???替换成T#10s(延时10秒，以后可以修改这个时间)。

•发出Warning 信息使用快捷菜单在Time1功能块的Q 后面插入赋值。

将VAR_GLOBAL 和 BOOL 类型。

为了使warning 正确执行，使用快捷菜单在warning 前插入取反命令，它使布尔型变量的输出取反（即TRUE 变为FALSE 或FALSE 变为TRUE ），取反•用菜单命令插入->网络(在这个网络中添加类型为TON (延时打开功能块)的框，声明实例名为Timer2。

使用<F2>键将变量Warning 分配给TON 的IN 输入端, 然后将时间常量T#5s 分配PT 输入端。

在Timer2功能块后面再次使用赋值命令，将TON 的Q 输出赋值到变量Stop (类别 VAR_GLOBAL ，类型BOOL)。

• 新建名为 Machine的POU在对象管理器（CoDeSys界面左边区域）中的POUs令新建一个POU，命名为 Machine, 类型为程序，编程语言为SFC (•点击转换Trans0后Trans0四周出现一个矩形框，借助快捷菜单执行命令步-转换（插入在当前行后）。

此命令执行5次。

如果直接点击在步或转换的名称上，它们将用蓝色标记，可以改变它们的名称。

在Init后面的步骤依次命名为Go_Right，Go_Down, Go_Left, Go_Up和Count.。

• 编写Go_Right步中的程序双击Go_Right步后弹出选择编程语言对话框，选择ST(结构化文本)编程语言，按“确定”后弹出一个程序编辑窗口。

机器臂沿X方向.程序如下：X_pos := X_pos + 1 ;输入完成后按回车键，声明变量X_pos的类型为 INT（整型）。

在步的右上角将出现一个小三角，它表明此步中有程序。

• 编写后续步重复上面的步骤，声明变量Y_pos和Counter的类型为 INT。

在Go_Down步中程序Y_pos := Y_pos + 1 ;在Go_Left步中程序X_pos := X_pos - 1 ;在Go_Up步中程序Y_pos := Y_pos - 1 ;在 Count 步中程序Counter := Counter + 1 ;• 编写转换条件转换条件是程序从一个阶段转到下一个阶段运行的条件。

将Init后面的转换条件Tran0改为变量Start。

Start变量的类别是VAR_GLOBAL，类型是BOOL。

当start开关按下时机器开始工作。

第二个转换条件为X_Pos = 100，即当x位置达到100是转到下一个阶段运行。

第三个转换条件为Y_pos = 50,第四个转换条件为X_pos = 0,第五个转换条件为Y_pos = 0第六个转换条件为TRUE (一次循环结束后继续运行，表示程序循环运行)。

•在停止时的处理返回到PLC_PRG POU ，然后插入第三个网络。

用变量Stop 替换???, 通过快捷菜单插入返回命令。

当Stop 为TRUE 时，执行返回命令将退出PLC_PRG POU 。

•调用Machine POU添加一个新网络，使用快捷菜单插入一个框，按<F2>键打开输入助手对话框，在用户定义程序选项中选择 machine POU 。

完整的程序如下：• 编译生成工程使用菜单工程->全部重新编译生成或<F11>功能键编译工程。

编译生成后在信息窗口的右下角显示…0 错误 0 警告…。

如果有错误，根据错误提示修改错误。

3 可视化界面• 创建可视化界面• 使用对象管理器中的快捷菜单命令添加对象。

给可视化对象命名，如Observation.完整的可视化界面如下所示：• 添加可视化界面中的元件从确认开关开始设计(上图中带有OK的矩形)。

在工具栏中选择矩形元件。

在可视化编辑器中按住鼠标左键拖拽一个矩形。

• 配置第一个可视化元件在矩形上双击鼠标打开配置对话框。

In the 在文字选项内容字段中输入OK.选择变量选项, 在改变颜色字段中点击鼠标，然后按<F2>键打开输入助手对话框，在对话框中右侧的Global_Variables上双击将列出所有全局变量，选择Observer变量，则在字段中显示.Observer。

选择颜色选项，点击颜色下的内部按钮选择一种颜色（如，浅兰色）；点击报警颜色下的内部颜色选择一种颜色（如蓝色）。

在输入选项中，选中“触发并保持变量值”，使用<F2>功能键在后面的输入项中输入变量.Observer 。

经过上述设置，在程序运行过程中当Observer 变量为FALSE时矩形的颜色是浅蓝色；当Observer 变量为TRUE时，矩形的颜色为蓝色。

点击一下矩形，Observer 变量从TRUE 变为 FALSE，再点击一次Observer 变量从FALSE变为TRUE 。

• 添加其它可视化元件画一个圆，作如下配置：文字选项, 内容字段中输入Warning。

变量选项, 改变颜色字段中输入.Warning。

颜色选项，“颜色”“内部”设置成灰色, “报警颜色”“内部颜色”为红色。

复制并粘贴一个新圆，修改下面的配置：文字选项, 内容字段中输入Stop。

变量选项, 改变颜色字段中输入.Stop。

画一个矩形，用于机器启动，并作如下配置：文字选项, 内容字段中输入Start。

变量选项, 改变颜色字段中输入.Start。

在输入选项中，选中“触发并保持变量值”，使用<F2>功能键在后面的输入项中输入变量.Start。

颜色选项，“颜色”“内部”设置成红色, “报警颜色”“内部颜色”为绿色。

画一个矩形，用于计数器，并作如下配置：文字选项, 内容字段中输入: %s (%s 表示变量值的占位符)变量选项,, 文本显示字段中输入Machine.Counter画一个矩形，用于表示机器运动，并作如下配置：绝对运动选项, X-偏移量字段中输入Machine.X_pos。

绝对运动选项, Y-偏移量字段中输入Machine.Y_pos。

颜色选项，“颜色”“内部”设置成蓝色。

也可以画两个大矩形框，在文字选项, 内容字段中分别输入Observation 和Machine。

同时选中这两个矩形，使用快捷菜单中的命令“对齐”“底部”以底部为基准对齐它们，并执行命令“置于后面下面4,5,6步只有计算机上安装了运行系统时才被运行。

运行系统要与CoDeSys中“目标系统设置”中的一致。

否则程序只能运行于仿真模式，见第6步登录和运行工程。

4 启动目标系统启动目标运行系统。

(请注意如果使用CoDeSys SP RTE运行系统，只能使用Windows NT 4.0，Windows 2000 或 Windows XP操统。

) 执行“开始 -> 所有程序 -> 3S Software -> CoDeSys SP RTE -> Start CoDeSys SP RTE”，在状态栏中会出现 CoDeSys SP RTE图标，鼠标移动到图标处点击鼠标右键，弹出命令菜单，点击命令“启动系统”。

5 进行连接设置• 在与目标计算机建立连接前，必须进行一些设置。

执行命令联机 -> 通讯参数.，弹出下面对话框：• 点击新建按钮配置与目标系统的连接。

在新的对话框中选择一种连接方式并输入名字。

在CoDeSys SP RTE 下选择Shared memory (Kernel).如果目标计算机就是本机，那么点击确认关闭对话框。

如果目标计算机不是本机，而是局域网中的其他计算机，必须将'localhost'替换成目标计算机的IP地址或目标计算机名。

设置完成点击确认关闭此对话框。

6 运行工程• 通过命令联机->登录建立CoDeSys开发环境与运行系统（目标计算机）的连接；• 执行联机-> 运行，程序将在运行系统（目标计算机）上运行。

（如果在仿真模式下运行，激活'联机' '仿真模式' 选项）。

• 也可以利用可视化界面启动机器并操作确认开关。