CAN-BUS基础(学校风格)
全车电器实验台(can-bus)
全车电器实验台（can-bus）使用说明书学院：工业制造班级：2010级车辆一班姓名：***全车电器实验(can-bus)摘要：该说明书主要分为2个部分，第一部分：总体介绍所研究的实验模板的内容。
第二部分：分系统讲解各个部件的电路结构和工作内容、原理。
第一部分教学实验台展示了丰田车型的电路系统几大模块的电路线路以及CAN、LIN总线在该车型的应用体现。
首先，说明几个概念，即对CAN、LIN总线的认知。
CAN 是Controller Area Network 的缩写，是ISO国际标准化的串行通信协议。
在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。
为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议。
CAN总线由2根线组成，系统又分为高速和低速，高速CAN系统采用硬线是动力型，速度：500kbps，控制ECU、ABS等；低速CAN是舒适型，速度：125Kbps，主要控制仪表、防盗等。
LIN (Local Interconnect Network)是一种低成本的串行通讯网络，用于实现汽车中的分布式电子系统控制。
LIN 的目标是为现有汽车网络(例如CAN 总线)提供辅助功能，因此LIN总线是一种辅助的总线网络。
在不需要CAN 总线的带宽和多功能的场合，比如智能传感器和制动装置之间的通讯使用LIN 总线可大大节省成本。
如图所示，该车型电器系统有can、lin总线共同组成。
其中BATT、IG、ACC、ST这4根线代表蓄电池电源、点火电源、辅助电源、启动电源，它们为所有的电器供电。
以can网为主网，发动机ecu控制发动机内部执行器的运作，并将转速、车速、油温等数据共享至全车，在仪表上显示出来。
东风本田汽车CANBUS总线技术培训
CAN
本田汽车CAN控制器局域网
名词介绍
多路传输 多路传输利用联网的车身ECU 对部分车身电气系统及其功能进行控制。 控制器局域网（CAN） B-CAN 和F-CAN 是两种CAN 类型，它们之间的区别就在于串行数据通信的速 度上。 K 线路 K 线路借助DLC，实现车辆的ECU 与车外诊断工具之间的数据共享。 网关 网关用于对串行数据通信的不同传输速度和和传输协议进行转换。
东风本田汽车有限公司 DONGFENG HONDA AUTOMOBILE CO.,LTD.
CAN
那么什么是CAN呢？其英文的全称为Controller Area Network（控制器区域网络）， 意思是控制单元通过网络交换数据。为了使不同厂家生产的部件能在同一辆汽车上 协调工作，必须制定一个通用的标准。按照ISO（国际标准化组织）的有关标准， CAN的拓扑结构为总线式，因此称为CAN总线。CAN数据总线可以比作公共汽车。 公共汽车可以运输大量乘客，CAN数据总线包含大量的数据信息，故又可将其写成 CAN—BUS，如下面的图—所示。
东风本田汽车有限公司
DONGFENG HONDA AUTOMOBILE CO.,LTD.
CAN
数据总线技术的产生
什么是数据总线呢？所谓数据总线是指在一条数据线上传递的信号，可以被 多个系统共同享用，其优点是：最大限度地提高系统整体效率，充分利用有限的资 源。例如：常见的计算机键盘有104位按键，通过按下这些键后，可以发出100多种 不同的指令，但键盘与主机之间的数据连接线却只有7根，键盘正是依靠这7根数据 连接线上不同的电平组合（编码信号）来传递信号的。如果将这种方式应用在汽车 电气系统上，就可以大大简化目前的汽车电路。也就是说，可以通过不同的编码信 号来表示不同的开关动作和信号解码，根据指令接通或断开对应的用电设备（例如： 前照灯、刮水器、电动座椅等）。这样就可将过去一线一用的专线制，一改成为一 线多用制，从而大大减少了汽车上电线的数量，缩小了线束的直径。当然，数据总 线还将计算机技术融入整个汽车的各个系统之中，这将会加速汽车智能化的发展。
汽车电器维修：认知汽车CAN总线、LIN总线、MOST总线的应用及其性能特点
汽车电器基础
CAN总线的特点： ①使用双绞线、同轴电缆以及光纤作为网线，适用 于大数据量短距离通信或者长距离小数据量。
②高速串行数据接口功能：CAN总线支持从几百到 1Mbit/s的数据传输速率，反应速度快，发送时不需 等待令，对请求反应迅速。 ③数据帧短，短数据帧有利于减小延时，提高实时 性，但降低了有效数据传输速率。 ④具有独立性，每个子系统都可以独立工作，某个子系 统出现故障时并不影响其他系统的正常工作。
②单线传输：LIN网络中使用的是非屏蔽的单根导线 联接主、从模块，总线不与诊断仪连接。
③低速传输：LIN网络控制的大多数是舒适系统，对 数据传输速度要求不高，它的传输速率在10Kbit/s 左右，属于A类总线。 ④LIN总线无需仲裁。
汽车电器基础
⑤与CAN总线的橙色不同，
LIN总线主色为紫色。
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⑥在LIN系统中，加入新节点，不需要 其他从节点作任何软件或硬件的改动。 6
汽车电器基础
学习目标2：认知汽车CAN总线、 LIN总线、MOST总线的应用及其性
能特点
汽车电器基础
8.1.2 总线的应用及其性能特点
1．CAN总线 （1）CAN总线的应用 电子控制器局域网络CAN是德国BOSCH公司提出并推广应用的，它是 专门为车辆系设计的，来为汽车的控制器之间提供数据交换。
CAN-BUS系统
⑦整个网络的配置信息只包含在主节点中， 从节点可以自由地接入或脱离网络而不影 7 响网络中的通信LIN的网络结构。
⑧基于通用UART接口。几乎所有微控制
8
器都具备LIN必需的硬件，价格低廉、结
构简单。
汽车电器基础
3．MOST总线 （1）MOST总线的应用 MOST是一种用于多媒体数据传送的网络系统，专门针对汽车而开发的， 采用光纤（不受电磁辐射干扰与搭铁环的影响）作为物理层的传输介质，将 视听设备、通信设备以及信息服务设备相互连接起来。
车载网络通信基础知识
现场总线结构图
CAN
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO118?8）。是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北 美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以 CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的 错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工 业环境
采用J1939标准的分级式。
2:采用J1587/J1708标准的分开式。在这种网络中，各个网络都有自己的操作系统，相互之间用桥接器来处 理多个ECU之间的通信。
2数据通信
连接到车载网络的各个ECU按需要从总线上接受最新的信息以操纵执行器。例如， 发动机转速传感器（EFI），将发动机转速数据连续的亏送到总线：另一方面，其他几个需要发动机转速
数据传递的形式
目前，在汽车上应用的数据传输形式有两种： 1.传统方式
每项信息均通过各自独立的数据线进行交换
在该例中，共需要5条数据线进行数据传递 也就是说，每项信息都需要一个独立的数据线
车在网络的出现
为了在提高性能与控制线束数量之间寻求一种有效的解决途径，在20世纪80年代初，出现了一种基于数 据网络的车内信息交互方式———车载网络。
多路传递方式 各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换——CAN数据总线
UART的介绍
UART:Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步接收/发送装置，UART是一个并行输入转化成 为串行输出的芯片，通常集成在主板上，多数是16550AFN芯片。
【前言】项目驱动——CAN-bus现场总线基础教程
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zlg3@
ZLG-周立功
通信速率最高1Mbps 通信距离最远10km 无损位仲裁机制
多主结构 ……
近年来，CAN-bus相关芯片价格 持续下降。另外，许多 MCU已集成CAN 控制器，例如：
项目驱这正是我们推出《项目驱动——CAN-bus现场总线基础教程》的原因所在。
理论学习与动手 实践并重。
CAN节点应用程序设计与组网 自定义一个CAN-bus应用层协议 CAN控制器SJA1000驱动程序设计 介绍一个CAN节点完整的硬件设计 介绍现场总线概念和CAN-bus规范
阅读提示与联系方式
CAN-bus是一项实用性很强的技术，要掌握它就必须动手实践。
CAN-bus是一项仍在不断发展的技术，需通过网络关注其发展动态， 包括新的标准、新的器件、新的应用领域和新的调试方法等。
前
言
历久弥新的CAN-bus
20世纪90年代，为解决汽车电气设备通信问题，
它就是
自问世以来，它以
一种极具生命力的现场总线就此诞生。
高效
CAN-bus 经济 可靠
灵活
等诸多优点在各行各业大展身手。
历久弥新的CAN-bus
CAN-bus有许多先进特性： 许多国际组织或公司机构推出基于 CAN-bus的高层协议：
项目驱动的概念
以一个多节点CAN-bus通信网络的实现 为主题来介绍CAN-bus各方面的知识。
从宏观概念到微观操作实践。
从自定义协议到国际主流标准协议。
从硬件设计到软件分层设计。
循序渐进，深入浅出。
本书章节安排
CAN-bus现场总线基础教程【第6章】CAN总线应用层协议(CANopen)-CANopen主站设备及其应用(23)
文库资料 ©2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.第6章 CAN 总线应用层协议——CANopen1.1 CANopen 主站设备及其应用由于可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多个方面的优势，CAN-bus 与其高层协议CANopen 已成为了车辆数据通信系统的事实标准，并普遍应用于所有的可移动设施，例如船舶舰艇、客车火车、升降电梯、重载车辆、工程机械、运动系统、分布式控制网络等。
几乎所有的通用 I/O 模块、驱动器、智能传感器、PLC 、MMI 设备的生产厂商都提供有支持CAN-bus 与CANopen 标准的产品。
只要符合 CANopen 协议标准及其设备协议子集标准的系统，就可以在功能和接口上保证各厂商设备的互用性和可交换性。
1.1.1 CANopen 网络特点作为标准化应用，CANopen 建立在设备对象描述的基础上，设备对象描述规定了基本的通信机制及相关参数。
CANopen 可通过总线对设备进行在线配置，与生产厂商无关联，支持网络设备的即插即用("Plug and Play")。
CANopen 支持2类基本数据传输机制：PDO 实现高实时性的过程数据交换，SDO 实现低实时性的对象字典条目的访问。
SDO 也用于传输配置参数，或长数据域的传输。
CANopen 既规定了各种设备之间的通信标准，也定义了与其他通信网络的互连规范。
1.1.2 CANopen 网络中的设备分类在说明CANopen 网络设备分类之前，我们有必要先了解其网络通信模型。
CAN-bus 支持 “生产者－消费者”通信模型，支持一个生产者和一个或多个消费者之间的通信关系。
生产者提供服务，消费者接收则可以（消费）或忽略服务。
需要注意，CANopen 标准作为CAN-bus 的应用层协议之一，除了支持上述服务类型外，还支持“客户端－服务器”通信模型。
奔驰S级轿车的CAN BUS系统的基础总结与分析
奔驰S级轿车的CAN BUS系统的基础总结与分析正确的CAN BUD 波形图首先，简单介绍一下什么是CAN总线，以及一些基本结构，CAN总线技术，一般我们称它为，控制器局域网。
简单来说，就是把车辆上面，控制单元，用总线连接在一起，互相通信。
共享每个控制单元锁采集的一些数据。
举个最简单的例子.奔驰S级，变速箱换挡，最基本参考是车速与发动机负荷（即驾驶员的需求，，油门踏板的踩下或者说节气门的开度反应了驾驶员得负荷请求）。
对于普通车辆，如果变速箱需要获得这两个信号，就必须直接从之后两个控制单元去采集信号，就比如最早的节气门系统，除了有信号线通到ME电脑，还有一根信号线肯定是通到变速箱电脑的。
所以这样没有总线的系统，会存在许多问题，例如，随着车辆电子集成度得提高，车辆内的布线会越来越多过多的线路，导致成本增加，并且过多的线路，也是会造成故障的易发性。
而且会阻止车辆的发展。
CAN总线技术就是在这种情况下研究出来的。
在说一下CAN总线的结构，一般情况下，CAN总线包括1—总线，汽车上面一般由双绞线组成，双绞线最大的作用是降低信号干扰的程度，每一根导线在传输中辐射的电波都会被另一根线上发出的电波抵消。
这样很利于CAN线的传播，并且有些CAN线可以运行单线模式，即使一条CAN线故障，整个CAN系统，还可运行。
同时，两条CAN线，一条有故障，另外一条还可以负责，确认故障。
2 CAN收发器（一般集成与控制单元呢，每个控制单元内，都有一个接收器，和一个发送器，用于在总线上，将自己需要的信息接收利用，同时将自己采集的信息，传递至CAN总线上，以便其他控制单元使用。
3—终端电阻，终端电阻作用为防止数据在终端被反射，并以回声的形式返回，数据在终端的反射会影响数据的传输。
在奔驰S级上面，终端电阻，有两种形式存在，一种位于CAN分配器中，一种位于某些控制单元内，（这个后面会具体介绍）4网关， 网关的主要功能是使连接在不同的数据总线上的控制单元能够交换数据。
CAN总线基础知识
逻辑
显性 0
逻辑
8
CANLow
17
CAN总线波形测量
用诊断测试仪VAS 5051测量CAN – Komfort 舒适系统总线
CAN – Low 信号： 无数据包发送 CAN – Low 信号： 数据包发送
CAN – High 信号： 无数据包发送
CAN – High 信号 数据包发送
18
CAN总线故障波形
10
CAN总线数据协议
信息通过Bit字节进行传送
说明： 如果第一字节以 0 电压发送且第二字节同样以 0 电压发送, 则信息在下表中表示 “车窗玻璃升降器在 运行中” 或者 “冷却液温度读数10 °C”。
可能的变化 1 2 3 4
2. Bit 0伏 0伏 5伏 5伏
1. Bit 0伏 5伏 0伏 5伏
控制器位置分布
CAN总线干扰
CAN总线基础知识 CAN总线特点
CAN总线维修 CAN总线波形 CAN总线维修实例 对以后返修设想CAN总线特
2
网络拓扑
诊断口
K 线 诊断CAN 驱动CAN 仪表CAN (BAP/UDS) BAPBAP 网 网关 关 19h19h
发动机 经测量 发动机 上K线 已取消 变速箱 安全气囊
CAN总线基础知识
Controller （控制器） Area（区域）
Network
（网络）
was developed by the Robert BOSCH company in 1983 as a bus system for cars.
网络控制单元数据交换
1
CAN总线基础知识
网络拓扑
CAN总线基础知识
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• 1.3.3 协议要素及其功能
– 1．协议的3要素 – （1）语法
• 确定通信双方之间“如何讲”，由逻辑说明构成， 对信息或报文中各字段进行格式化，说明报头（或 标题）字段、命令和应答的结构。
– （2）语义
• 确定通信双方之间“讲什么”，由过程说明构成， 对发布请求、执行动作以及返回应答予以解释，并 确定用于协调和差错处理的控制信息。
– 2．单体型/结构化型
• 在两个实体间通信任务比较简单的情况下，采用单
– 4．信息（娱乐、ITS）系统
• 对信息系统通信总线的要求是容量大、通信速度非 常高。
• 1.2.3 车载网络系统常用术语
– 1．数据总线
• 数据总线是模块间运行数据的通道，即所谓的信息 高速公路。数据总线可以实现在一条数据线上传递 的信号可以被多个系统（控制单元）共享，从而最 大限度地提高系统整体效率，充分利用有限的资源。 如果系统可以发送和接收数据，则这样的数据总线 就称之为双向数据总线。
– 7．网络
• 为了实现信息共享而把多条数据总线连在一起，或 者把数据总线和模块当作一个系统。从物理意义上 讲，汽车上许多模块和数据总线距离很近，因此被 称之为Biblioteka AN（局域网）。– 8．网关
• 因为汽车上往往不只使用一种总线和网络，所以必 须用一种方法达到信息共享，而不产生协议间的冲 突。例如，车门打开时，发动机控制模块也许需要 被唤醒。为了使采用不同协议及速度的数据总线间 实现无差错数据传输，必须要用一种特殊功能的计 算机，这种计算机就叫做网关。
4、车载网络系统应用现况
迄今为止，还没有一个车载网络协议可以完全满足未来汽车所有成本和
性能的要求。目前，面对汽车上日益复杂的控制子系统的不同需要，国外
许多汽车制造商倾向于采用多个协议子网混合使用的方案。 大部分中高档轿车典型的应用方案是车身舒适控制系统单元都连 接到CAN总线上，并借助于LIN总线进行外围设备控制； 而汽车高速动力系统控制系统单元使用高速CAN总线进行连接；远 程信息处理和多媒体系统可由D2B或MOST协议总线来实现； 面向乘员的安全系统由FlexRay协议实现线控控制； 无线通信则以蓝牙(Blue tooth)技术为主，这些不同的总线之间 用网关联系。
• 1.3.4 协议的类型
– 协议可根据其不同特性进行分类，可分为直接 型/间接型、单体型/结构化型、对称型/不对称 型、标准型/非标准型等。 – 1．直接型/间接型
• 两个实体间的通信，可以是直接的或间接的。例如， 两个系统若共享一个点—点链路，那么这些系统中 的实体就可以直接通信。此时数据和控制信息直接 在实体间传递而无任何中间的信息处理装置，所需 要的协议属于直接型。
困难，也增加了汽车维修的难度；车身重量的
增加影响了汽车的经济性、维修诊断困难等问 题。
传统的汽车电控系统
2、使用车载网络控制系统的目的
（1）减少汽车制造成本；
（2）简化汽车电器线路； （3）提高汽车通讯效率； （4）提高汽车电控系统可靠性
改进后的汽车电控系统（车载网络）
3、 车载网络系统分类 A类(如UART, LIN，克莱斯勒的CCD)是面向传感器、执行器控制的低速网 络，数据传输位速率通常小于20kbps，主要用于后视镜调整，电动窗、 灯光照明等车身低速控制； B类(如SAEJ1850、低速CAN)是面向独立模块间数据共享的中速网络，位 速率一般在1O ～125kbps，主要应用于车身电子舒适性模块、仅表显示 等系统； C类(如高速CAN)是面向高速、实时闭环控制的多路传输网，位速率在 125～1Mbps，主要用于牵引力ASR控制、发动机控制、ABS控制等系统； D类(如D2B, MOST)是面向多媒体信息的高速传输网络，位速率一般在 2Mbps以上，主要用于车载视频、音频、导航系统等； E类（如Byteflight，FlexRay）是面向乘员的安全系统高速、实时网 络，位速率在1Mbps以上，主要用于线控系统X-by-Wire、车辆被动性安 全领域。
第1章 车载网络系统基础知识
1.1 认识车载网络系统
• 1.1.1车载网络系统的应用背景
– 很多汽车采用了多个电控系统，如奔驰 600SEL采用了20多个电控模块。 – 为了提高汽车综合控制的准确性，控制系统迫 切需要输入、输出信号/数据共享。当电控模块 共享输入信息时，就能对汽车进行更为复杂的 控制。
– （3）定时规则
– 2．协议的功能
• 协议的功能是控制并指导两个对话实体的对话过程， 发现对话过程中出现的差错并确定处理策略。具体 说来，每个协议都是具有针对性的，用于特定的目 的，所以各协议的功能是不一样的；但是还有一些 公共的功能是大多数协议都具有的。这些功能包括 以下4个方面。
– （1）差错检测和纠正 – （2）分块和重装 – （3）排序 – （4）流量控制
• ① 在一个简单的通信协议中，模块不分主从，根据规定的优 先规则，模块间相互传递信息，并且都知道该接收什么信息。 • ② 一个模块是主模块，其他则为从属模块，根据优先规则， 主模块决定哪个从属模块发信息以及何时发送信息。 • ③ 所有的模块都像旋转木马上的骑马人，一个上面有“免费 券”挂环的转圈绕着他们旋转。当一个模块有了有用的信息， 它便抓住挂环挂上这条信息，任何一个需要这条信息的模块都 可以从挂环上取下这条信息。 • ④ 通信协议中有个仲裁系统，通常这个系统按照每条信息的 数字拼法为各数据传输设定优先规则。
• 1.1.3车载网络系统的发展史
– 1986年2月Robert Bosch公司在美国汽车工程师协会 （SAE）大会上介绍了一种新型的串行总线—CAN （Controller Area Network，控制器局域网。 – 随后，美国汽车工程师协会提出了J1850；日本也提出 了各种各样的网络方案。随着汽车技术的发展，欧洲 又以与CAN协议不同的思路提出了控制系统的新协议 TTP（Time Triggered Protocol，基于时间触发的协 议），并在X-by-Wire系统上开始应用。汽车上出现了 Drive-by-Wire系统、Steering-by-Wire系统、Brakeby-Wire系统，将这些系统统称为X-by-Wire系统。 – 当对汽车引入智能交通系统（ITS）时，由于要与车外 交换数据，所以，在信息系统中将会采用更大容量的 网络，例如DDB协议、MOST及IEEE1394等。
– 9．帧
• 为了可靠地传输数据，通常将原始数据分割成一定 长度的数据单元，这就是数据传输的单元，称为帧。
1.3车载网络系统通信协议
• 1.3.1 通信协议概述
– 通信协议是指通信双方控制信息交换规则的标准、约 定的集合，即指数据在总线上的传输规则。简单地说， 两个实体要想成功地通信，它们必须“说同样的语 言”，并按既定控制法则来保证相互的配合。 – 通信协议的种类繁多，可分为如下几类。
汽车CAN-BUS基础
----邓东文 汤国斌
第1章 车载网络系统基础知识 第2章 常用车载网络信息传输系统 第3章 大众车系车载网络系统检修
第4章 奥迪车系车载网络系统检修
第5章 丰田多路传输系统检修
序言 车载网络系统认识与检修基础
一、车载网络控制系统概述
1、传统汽车存在的问题 随着现代汽车电子控制技术的发展与现代人 对汽车的动力性、经济性、舒适、安全、环保 等方面要求及相应法律法规的约束，汽车电控 系统的电控单元数量不断增加，使汽车整车的 电气系统变的越来越复杂。单纯地增加汽车线 束和插接件会带来汽车生产的线束布置与装配
• 1.3.2 接口与实体
– 接口是为两个系统、设备或部件之间连接服务 的数据流穿越的界面。计算机通信接口由设备 （或部件）和说明组成，一般包括4个方面内 容：物理、电气、逻辑和过程。 – 在计算机网络内，不同系统中的实体需要通信。 一般来说，实体是能够发送或接收信息的东西， 而系统是包含一个或多个实体的物理物体。实 体包括用户应用程序、文件传送程序包、进程、 数据库管理系统、电子邮件设施及终端等。系 统包括计算机、终端设备和遥感装置等。
– 5．多路传输
• 多路传输用SWS（Smart Wiring System）表示， 是指在同一通道或线路上同时传输多条信息。事实 上，数据信息是依次传输的，但速度非常快，似乎 就是同时传输的。
– 6．模块/节点
• 模块就是一种电子装置。简单一点的如温度和压力 传感器，复杂的如计算机（微处理器）。传感器是 一个模块装置，根据温度和压力的不同产生不同的 电压信号，这些电压信号在计算机的输入接口被转 变成数字信号。在计算机多路传输系统中一些简单
汽车车载网络系统结构示意图
1.2 车载网络系统的要求及应用
• 1.2.1 汽车对通信网络的要求
– 汽车多个ECU之间的网络布局常见的有分级式 和分开式两种。
分级式网络布局
分开式网络布局
– 2．数据通信
• 连接到车载网络的各个ECU按需要从总线上接收最 新的信息以操纵各个系统。 • 汽车内ECU之间与办公用微机之间的数据传输特征 不尽相同，主要差别在于传输频率。汽车内ECU之 间的数据传输频率是变化的，在一个完善的汽车电 子控制系统中，许多动态信息必须与车速同步。为 了满足各子系统的实时性要求，有必要对汽车公共 数据实行共享，如发动机转速、车轮转速、油门踏 板位置等。但每个ECU对实时性的要求是因数据的 更新速率和控制周期不同而不同的。
• 1.2.2 车载网络系统在汽车上的应用
– 车载网络系统在汽车上的应用非常多，按照应 用系统加以划分的话，车用网络大致可以分为 4个系统：动力传动系统、车身系统、安全系 统、信息系统。 – 1．动力传动系统
• 动力CAN数据总线连接3块电脑，它们是发动机、 ABS/EDL及自动变速器电脑（动力CAN数据总线可 以连接安全气囊、四轮驱动与组合仪表等电脑）。 总线可以同时传递10组数据，发动机电脑5组、 ABS/EDL电脑3组、自动变速器电脑2组。数据总线 以500kbit/s速率传递数据，每一数据组传递大约需 要0.25ms，每一电控单元7ms～20ms发送一次数据。 优先权顺序为ABS/EDL电控单元、发动机电控单元、 自动变速器电控单元。