模拟量转矩偏置调整方法
PLC调试中常见的模拟量输入输出校准问题及解决方案
PLC调试中常见的模拟量输入输出校准问题及解决方案在工业自动化控制系统中，可编程逻辑控制器（PLC）是一个重要的设备，负责监测和控制各种过程。
模拟量输入输出模块是PLC中至关重要的部分，用于读取和输出模拟量信号。
然而，在PLC调试过程中，经常会遇到模拟量输入输出校准问题。
本文将介绍几个常见的模拟量输入输出校准问题，并提供相应的解决方案。
一、零点漂移问题在PLC调试过程中，模拟量输入输出模块的零点漂移是一个常见的问题。
零点漂移是指模拟量输入输出模块在没有输入信号或输出为零时，输出值不为零的情况。
这可能导致系统误差，影响整个控制过程的准确性。
解决方案：1. 确保输入信号源处于零点状态。
检查传感器、变送器等设备的零点校准，确保输入信号源输出的模拟量为零。
2. 检查输入信号线路。
排除信号线路故障，例如断线、接触不良等情况。
可以使用万用表或示波器检测信号线路的连通性，并重新连接或更换有问题的线路。
二、量程偏移问题模拟量输入输出模块的量程偏移是指模块的输入输出范围与实际应用范围不一致的情况。
这可能导致模块无法准确读取或输出信号，从而影响控制系统的运行。
解决方案：1. 确定量程设置。
检查PLC程序中模拟量输入输出模块的量程设置是否正确。
根据实际应用要求，调整输入输出模块的量程范围，使其与实际信号范围相匹配。
2. 检查量程设置参数是否正确。
对于某些模拟量输入输出模块，需要手动设置量程参数，例如最小值、最大值等。
确保这些参数与实际应用需求一致，并进行相应的设置。
三、传感器误差问题传感器是模拟量输入输出模块的重要组成部分，常用于测量温度、压力、流量等物理量。
然而，传感器的误差可能导致模块读取的信号不准确，从而影响整个控制系统的性能。
解决方案：1. 校准传感器。
使用专业的仪器设备，对传感器进行定期的校准操作。
校准过程可以根据设备制造商提供的校准方法进行，以确保传感器输出的模拟量是准确的。
2. 检查传感器的接线。
排除传感器接线松动、接点氧化等问题，确保传感器与模拟量输入输出模块的连接可靠稳定。
模拟量的零点偏移与增益调整
KM01B重量变送器使用说明书1.0 概述工业过程控制系统广泛使用了4～20mA控制环路，接口简单，提供了使传感器与控制接口实现标准化的方法及不太容易受噪声影响，所以应用十分广泛。
而各种应用类型的变送器，如温度变送器、压力变送器、湿度变送器、重量变送器等等，提供了桥梁的作用，把各种物理信号（依靠相应的传感器）转变为典型的4～20mA模拟量输出。
KM01B型重量变送器是宁波柯力传感器制造有限公司根据客户要求推出的4～20mA双路输出变送器，在产品设计中考虑了实际应用中对长期稳定性和宽温工作范围的要求。
1.1主要特点及技术参数传感器激励电压：DC 5V，可驱动4只350Ω的电阻应变式称重传感器. 共有两路输出。
其中一路由三个传感器并联输入经变送器转换输出；另一路由单个传感器经变送器转换输出。
数据更新速率：15次/秒输入信号量程范围：±20mV.输入信号最小动态范围：0.5mV.模拟输出类型：4～20mA综合精度：0.1%FS使用环境：温度：0o C~40o C，相对湿度为≤85％RH。
存储环境：温度：-10o C~60o C，相对湿度为≤90％RH。
KM01B型重量变送器内置四路称重传感器接线端子，采用密封式外壳，防护等级为IP63，工作温度范围0o C~40o C，可应用于多种工业环境。
1.2 电源重量变送器直流电源电压范围：12-24V，最大功耗3W。
重量变送器需要良好的接地，供电电源应稳定，不可与易产生电源噪声的大功率设备如电机、继电器或加热器等共用一个电源，避免高频的脉冲群干扰信号，否则会影响变送器的输出精度。
外形及安装尺寸：2.0 安装本章将介绍如何安装和调试仪表，在安装和使用仪表前请仔细阅读本章。
2.1 开箱检查打开包装箱，按照装箱清单检查随机附带的部件是否完整。
若有缺件或部件损坏，请速与承运单位和本公司联系，以便及时得到妥善处理。
2.2 系统接线2.2.1 传感器接线将传感器引线由1#～4#端口穿入重量变送器内部，接入1#～3#端口的传感器由IOUT1端口输出；接入4#端口的传感器由IOUT2端口输出，按照下面的标识连接。
变频器模拟量控制参数设置
变频器模拟量控制参数设置1、当P701-P704任一个设置为25（直流注入制动），才可使用P1230-1233的参数2、在变频器投入运行之前应将参数复P10位为0。
3、有时间试试P725如何使用4、如果设定的斜坡下降/上升时间（P1121/P1120）太短，就有可能导致变频器跳闸5、频繁地长期使用直流注入制动可能引起电动机过热。
6、连续提升（P1310）和其它提升参数（加速度提升P1311 和起动提升P1312）一起使用时，提升值是各个提升值共同的作用。
但是，它们的优先级如下：P1310 > P1311 > P13127、当变频器未输出时，面板显示值在某两个值之间交换显示，这是P6显示方式所决定的，可以改变P6的值，来达到你想要的显示方式。
接线：P725为1时接线端3：模拟输入正接线端4：模拟输入负接线端5：正转输入（高电平）接线端6：反转输入（高电平）接线端9：电源输入负接线：P725为0时接线端3：模拟输入正接线端4：模拟输入负接线端5：正转输入（低电平）接线端6：反转输入（低电平）接线端9：电源输入负继电器输出接点（变频器接线端子号10和11）要想使用此输出功能需对参数P731进行设置变频器的模拟输出（变频器接线端子号12和13）（0 - 20 mA 模拟输出的功能）要想使用此输出功能需对参数P771进行设置采用电位器控制变频器速度时，将P700设置为外控（默认值），P701-P704设置一个正转一个反转，P1000设置为模拟输入（默认值）。
外部接线2、4、9接低电平，1、4接电位器两端，3接中控端。
使用BOP面板控制时，会用到P1040、P1058、P1059、P1060、P1061、P1031、P1032。
电动机的转矩控制与调整方法
电动机的转矩控制与调整方法电动机作为一种常见的动力装置，在工业生产和日常生活中扮演着重要的角色。
转矩控制是电动机运行中的关键问题之一，本文将介绍几种常见的电动机转矩控制与调整方法。
一、电阻调速法电阻调速法是一种简单常用的调速方法，它通过改变电动机的外加电阻来调整转矩。
当提高电动机的外加电阻时，电路中的总电阻增加，电流减小，导致电动机的转矩下降；反之，降低外加电阻，则转矩增加。
这种方法简单易行，但效率较低，容易产生能量损耗。
二、电压变频调速法电压变频调速法是目前较为常用的调速方法之一。
它通过改变供电电压的频率和幅值来控制电动机的转矩。
当频率增加时，电动机的转速也相应增加；反之，频率降低则转速减小。
同时，通过调节电压的幅值，可以实现对电动机转矩的控制。
这种方法调速范围广，精度较高，但系统成本较高。
三、磁场调整法磁场调整法是一种通过改变电动机磁场来达到调整转矩的方法。
常用的有励磁电流调节法和励磁电压调节法。
励磁电流调节法通过调节电动机的励磁电流来改变电磁矩，从而调整转矩大小；励磁电压调节法则通过改变励磁电压来实现。
这种方法调速范围广，调整灵活，但需要额外的调整设备。
四、机械传动调整法机械传动调整法是一种通过改变传动机构的结构和参数来实现电动机转矩控制的方法。
常见的有变速箱、离合器和机械减速器等。
通过改变传动比例或者切换传动机构，可以实现电动机的转矩调整。
这种方法稳定可靠，但需要结构复杂的传动机构，并且传动效率较低。
五、电流反馈控制法电流反馈控制法是一种通过测量电动机的电流信号，并将其反馈给控制系统来调整转矩的方法。
控制系统根据电流信号的反馈值，通过调节供电电压或者改变控制策略来实现对转矩的控制。
这种方法具有响应速度快，控制精度高的优点，但需要较为复杂的控制系统。
综上所述，电动机的转矩控制与调整方法有电阻调速法、电压变频调速法、磁场调整法、机械传动调整法和电流反馈控制法等。
每种方法都有其适用的场景和优缺点，选择合适的控制方法需要根据具体情况来决定。
转矩 pi调节器算法设计
转矩pi调节器算法设计
转矩PI调节器算法设计主要包括以下步骤：
1. 确定转矩计算公式：首先需要确定转矩的计算公式，该公式可以根据电机和负载的特性进行选择或设计。
2. 对转矩计算公式求导：通过对转矩计算公式进行求导，可以得到转矩偏差与转矩角增量的关系。
这一步的目的是为了更好地理解转矩的变化规律，以便于后续的调节器设计。
3. 设计PI调节器：根据转矩偏差与转矩角增量的关系，设计一个比例（P）和积分（I）调节器。
PI调节器的参数可以通过试凑法或者优化算法进行确定，使得调节器能够更好地跟踪转矩的变化。
4. 实现PI调节器：将设计的PI调节器通过编程或者硬件实现，使得调节器能够实时地对转矩进行调节。
5. 测试与验证：通过实验或仿真对设计的转矩PI调节器进行测试和验证，检查调节器的性能和效果是否符合要求。
总之，转矩PI调节器算法设计需要根据具体的电机和负载特性进行选择和设计，以保证系统的稳定性和动态性能。
模拟量参数调整方法
模拟量参数调整方法
模拟量参数调整方法通常包括以下步骤：
1. 确定参数调整的范围和目标：例如，确定需要调整的参数、参数的范围和目标值等。
2. 收集参数调整所需的数据：例如，收集实际数据、安装设备等。
3. 定义参数调整的方法：例如，选择合适的算法、使用何种方法进行参数调整等。
4. 进行参数调整：根据所选择的方法和参数范围，逐步进行调整，保证调整过程中的精度和可靠性。
5. 检查和测试：检查和测试调整后的参数是否满足预期目标和性能要求。
6. 优化调整结果：根据测试结果，调整优化调整结果，确保其符合预期目标和性能要求。
需要注意的是，在进行模拟量参数调整时，应按照机器设备的设备说明书和技术要求进行操作，避免因调整不当而造成设备故障或影响设备性能。
关于模拟量控制变频器的调试讲解
国产矩形科技公司生产的N80PLC，每个扫描周期才15微妙，比欧姆龙PLC大约快700倍。CPU具有强大的运算能力：32位处理器+硬解题位块处理器。超大的程序空间，独立的48K步。
在复杂的程序也是由许多简单的程序构成，只要掌握好基本程序的编写和运用，一切皆在掌控中。
当按下急停按钮，复位按钮，触摸屏上的停止，总停止键时，电机运行停止。
经过调试，模拟量控制已经完成，但还缺少相应的加减速控制。
三、速度的设置。
在图1-4中，一共有4个速度设置。假设触摸屏中规定了它们的设置地址，分别是：加速度设置D100，正常速度设置D102，减速度设置D104，冲击速度设置D106。那么我们编程如下。
图1-1
图1-2
图1-3
图1-4
1、欧姆龙PLC模拟量的控制。按以下使用步骤，骤步进行。
D/A转换值的写入是把计算出的数据赋值到210、211通道。与之相连的变频器得到相对应的电压后，使之输出相对应频率。
下面图1-5是PLC系统设置。在内建模拟量分辨率栏目中，有6000、12000两项选择，本例我们选择分辨率是12000。DA 0CH选择0到10V。其它不选。变频器选择上电即启动方式来连接线路。图1-6变频器接线图。KM1为正转信号给定，KM2为反转信号给定。
本程序使用了三个移位指令，它们分别负担着位置控制与速度的给定工作。指令间相互嵌套。相互自锁。
本程序节选自门铰链耐久测试程序，略有变动。
门铰链耐久测试程序有以下几大类：
1、门铰链耐久测试程序，带有计数控制，即设置的循环次数到达后，自动停止。
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式：1，数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。
日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。
其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。
2，模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。
欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。
其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。
以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。
在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下MINAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。
以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
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附件四
模拟量转矩偏置调整方法
一、称重传感器输出接到VG7的Ai1-M端子上，功能码E-49设成“5：转矩偏
置”。
二、模拟量转矩偏置控制方框图
三、关于模拟量转矩偏置输入极性
根据升降方向和电动机旋转方向以及输入电压极性，按照下表设定加在Ai1或Ai2端子上的模拟量转矩偏置的增益设定值（E53或E54）。
四、模拟量转矩偏置平衡调整 操作面板上的名称是「Ai3偏置」
E 5 9 A i 3 偏 置
设定范围：-100. 0 ～ 100.0 (%)
◆ 将平衡载荷时的模拟量转矩偏置输入电压以相对于10V 的百分比进行设
定。
（1）上升运转电动机正转时
平衡载荷时输入电压的绝对值（V ）×100（%）
10（V ）
设定值为（+）
（2）上升运转电动机反转时
平衡载荷时输入电压的绝对值（V ）×100（%）
- 10（V ）
设定值为（-）
五、模拟量转矩偏置增益调整
◆ E55设定值为驱动运转时的增益，E56设定值为制动运转时的增益，乘以模拟量转矩偏置输入值。
◆ 根据载重检测器的输入电压，设定增益。
在100%载荷和0%载荷的状态下， 用LED 监视器上确认的恒速运转时的转矩指令值来确定模拟量偏置输入电压（相当于载重量）的增益。
设定标准
（1） E55（驱动时的增益）
τ100up ：在100% 载荷状态下恒速上升时LED 显示的转矩指令值[%]。
E59 =
E59 =
τ100up [%]
10[V]×[（100%载荷的输入电压）[V]-（平衡载荷时的输入电压）[V] ]
τ0dwn ：在0% 载荷状态下恒速下降时LED 显示的转矩指令值[%]。
τ0dwn
10[V]×[（100%载荷的输入电压）[V]-（平衡载荷时的输入电压）[V] ]
（2） E56（制动时的增益）
τ100up ：在100% 载荷状态恒速上升时LED 显示的转矩指令值[%]。
τ100up [%]
10[V]×[（100%载荷的输入电压）[V]-（平衡载荷时的输入电压）[V] ]
τ0dwn ：在0% 载荷状态下恒速下降时LED 显示的转矩指令值[%]。
τ0dwn
10[V]×[（100%载荷的输入电压）[V]-（平衡载荷时的输入电压）[V] ]
◆ 操作面板上的名称是「Ai3偏置」「Ai 4偏置」
E 5 5 A i 3 增 益
E 5 6 A i
4 增 益
设定范围：0.000～10.000 （倍）
六、注意：使用转矩补偿功能时，要在电梯启动之前让转矩偏置值保持稳定。
可以使用变频器多功能输入端子X □，设定为“51：Ai 转矩偏置保持”，在电梯启动之前使该端子与CM 之间为ON 。
E55 =
E55 =
E56 = E56 =。