汽车防抱死制动系统设计研制答辩PPT
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第十章 汽车防抱死制动系统(ABS)PPT精品文档62页
2、ABS的理论基础
制动过程中车轮的受力及运动分析 制动力系数与侧向力系数曲线 最佳滑移率范围
轮胎
y
Fy
轮胎座标系
z
轮胎接地区中心运动方向
轮胎滚动方向
x
轮胎接地区中心运动方向
Fx
轮胎旋转轴 轮胎接地区
Fz
制动力系数/侧向力系数
Fx fxFz
Fy fyFz
Fx : 沿X轴方向的分力,称为地面制动力 ，又称纵向力;
1.2
（路面材料、有无冰雪
1.0
等），路面状况（干燥或
潮湿），轮胎型号，轮胎
0.8
槽纹形状及深度，胎冠的
0.6
橡胶成份，轮胎充气压力
0.4
及汽车行驶速度等因素的 影响。 ·
0.2
0 0o 2o 4o 6o 8o 10o 12o 14o 16o 18o
侧偏角
路面对制动力系数特性曲线的影响
1.2
制动力系数
国内外的统计分析表明，制动跑偏、侧滑和失去转向能力 是造成交通事故的主要原因之一。
造成制动跑偏、侧滑和失去转向能力的原因是汽车与路面 之间的侧向力太小。
ABS在车辆上的安装
液压制动原理简介
活塞 油
支架
制动盘
ABS工作原理简介
制动盘
执行器 Actuator
电子控制单元 ECU
制动灯开关
轮速传感器
S＝１
纯滑动
结论：滑移率描述了制动过程中车 轮滑移的程度，滑移率值越大，表 明滑移越严重。
制动力系数特性曲线
制动力系数
1.2 fm
A
1
0.8 fs
B
0.6
3第三章--制动防抱死系统的解析PPT课件
2020年9月28日
17
ABS 在世界汽车的应用
BOSCH公司研发单位：
80年末期已达到年生产ABS2型100万套的能力，并自1987年起 已向欧洲、美国、日本、南韩的22家轿车生产厂和9家载货汽车生 产厂的66种汽车提供大量的产品。
目前世界各国已有300多种汽车装有ABS，
如：德国的奔驰、宝马、雅迪、保时捷、欧定等车。
制动压力调节器
回油泵
制动压力调节器（执行器）电磁截止器
活塞驱动电机
等
2020年9月28日
21
ABS在汽车上布置：
ABS控制电脑
右后轮速传感器
右前轮速传感器
ABS执行器
2020年9月28日
左前轮速 传感器
左后轮速传感器 22
1.故障警 告灯
2.轮速传 感器
3.电控单 元
4.制动开 关
5.电动液 压泵
9
第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。 轮速Vω = 0
滑移曲线动画
2020年9月28日
10
若需增大Fx ，必须增大F 。 F取决于附着系数φ， φ又 受滑移率 s 的影响。
（2）滑移率S
定义：s=[(V－Vω)/V]×100%
· =[(V－r ω)/V]×100%
滑移率S
=（车身瞬时速度-车轮瞬时 速度）/车身瞬时速度
（2）地面制动力
制动时地面对车轮的 切向反作用力——FX
2020年9月28日
4
（3）地面制动力FX 、制动器制动力Fμ及附 着力Fφ之间的关系
附着力——地面对轮胎切向反作用力的 极限值Fφ。 附着力取决于轮胎与路面之间的摩擦作 用及路面的抗剪强度。
2020年9月28日
汽车防抱死制动系统设计研制答辩PPT
整体设计思路
首先对系统进行整体认识通过查阅大量文献我对防 抱死系统有了一个初步的了解理解了其工作原理对 各个部件的功能有了认识。其次防抱死制动系统ABS 的电子控制单元ECU的硬件电路和故障诊断电路进行 了设计。对所选用的器件和电路进行了分析。实践 表明控制电路能够满足ABS的实时性控制要求故障诊 断电路能够准确的检测出元器件故障为维修人员提 供便利。再次我又对防抱死系统进行系统软件的设 计。最后我对论文进行了总结展望了未来ABS 的发展 趋势。
在门限控制方案中，比较量的选择极为重要，也就是根据什么参数来控制 车，轮的滑移率在 20%左右。但是直接以滑移率作为比较对象时的汽车防 抱系统是一 个时变调节系统，其处理难度较大，不适于工程应用。经大 量试验表明:在制动过程中，车轮抱死总是出现在相当大的dw/dt的时刻， 因此预选一个角减速度门、限值、当实测的角减速度超过此门限值时，控 制器发出指令，开始释放制动轮缸、压力，使车轮得以加速旋转。再预选 一个角加速度门限值，当实测的角加速度超，过此门限值时，控制器发出 指令开始增加制动轮缸压力，使车轮减速旋转，以达到控制滑移率的目的 。
论文目的
防抱死制动控制系统(ABS)是在传统制动系统的基础上采用智 能控制技术在制动时自动调节制动力防止车轮抱死充分利用 道路附着力提高制动方向稳定性和操纵稳定性从而获得最大 制动力且缩短制动距离尽可能地避免交通事故发生的机电一 体化安全装置。本文根据防抱死制动控制系统的工作原理应 用汽车单轮运动的力学模型分析了制动过程中的运动情况。 采用基于车轮滑移率的防抱控制理论根据车速、轮速来计算 车轮滑移率。以MSP430F149 单片机为核心完成了输入电路、 输出驱动电路及故障诊断等电路设计阐述了ABS 系统软件各 功能模块的设计思想和实现方法完成了ABS 检测软件、控制 软件的设计。课题所完成的汽车防抱死制动控制系统己通过 模拟试验台的基本性能试验结果表明:汽车防抱死制动控制系 统的硬件电路设计合理可行软件所采用的控制策略正确、有 效系统运行稳定可靠善了汽车制动系统性能.基本能够满足汽 车安全制动的需要。
ABS防抱死课件.pptx
02
汽车防抱死系统的 工作原理
1 常规制动2制动来自压3制动减压4
制动升压
PART 03
3 汽车防抱死的特点
03
增加制动时方向的稳定性 防止轮胎过度磨损
能缩短制动距离 使用方便，工作可靠
03
现场测试车辆有无ABS 制动效果对比
总结
所以可以看出，车辆防抱死系 统可以在车辆制动过程中，减 少制动距离，保持汽车制动时 行驶方向的稳定性，保证行车 安全。
汽车防抱死系统
PART 01
1 这个图标是什么意思？
01
汽车防抱死系统
制动防抱死系统（antilock brake system）简称ABS。作用就是在汽 车制动时，自动控制制动器制动力 的大小，使车轮不被抱死，处于边 滚边滑的状态，以保证车轮与地面 的附着力处于最佳状态。
PART 02
2 防抱死的结构与工作原理
感谢聆听，批评指导
防抱死制动系统ABS精PPT课件
液压控制单元由储液器、电动回液 泵和电磁阀等组成。
.
43
电子控制单元ECU实际上就是一个计算 机，由硬件和软件两部分组成。
硬件：由安装在印刷电路板上的一系列 电子元器件构成，封装在金属壳体内（数 字电路）。
软件：固存在只读存储器（ROM）中的 一系列控制程序和参数（试验参数）。
.
44
1.ABS ECU的功用
.
16
二、ABS的基本组成与工作原理
常规制动系统组成
制动踏板
制动管路 制动分泵
制动总泵
.
17
ABS组成
轮速 传感器
制动压力 调节器
EC U
ABS 警告灯
.
18
ABS是在常规制动基础上，又增设如下装置：
☆车轮轮速传感器 ☆电子控制单元ECU ☆制动压力调节器 ☆ABS警告灯
.
19
3点说明：
1.ABS是在常规制动动的基础上工作，制动 中车轮未抱死时，与常规制动相同；车轮趋于抱死 时，ABS才工作，ECU控制制动压力调节器对制动 轮分泵制动液压力进行实施调节。
.
5
（1）制动器制动力Fμ
制动蹄与制动鼓 （盘）压紧时形成的 摩擦力矩Mμ通过车 轮作用于地面的切向 力—Fμ
（2）地面制动力FX
制动时地面对车轮 的切向反作用力—FX
.
6
（3）附着力 Fφ 地面对轮胎切向反作用力的极限值Fφ。
Fμ、FX、Fφ 之间的关系
.
7
3.硬路面上附着系数φ与滑移率s的关系 （1）制动过程中车轮的三种运动状态
当汽车制动时，在惯性力作用下，铁心
移动， N2和N3 中产生相位相反的电压u2 和u3 数值不同，产生与车速成正比的信号电压u0 ， 经信号处理电路处理后，送至ECU。
.
43
电子控制单元ECU实际上就是一个计算 机，由硬件和软件两部分组成。
硬件：由安装在印刷电路板上的一系列 电子元器件构成，封装在金属壳体内（数 字电路）。
软件：固存在只读存储器（ROM）中的 一系列控制程序和参数（试验参数）。
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44
1.ABS ECU的功用
.
16
二、ABS的基本组成与工作原理
常规制动系统组成
制动踏板
制动管路 制动分泵
制动总泵
.
17
ABS组成
轮速 传感器
制动压力 调节器
EC U
ABS 警告灯
.
18
ABS是在常规制动基础上，又增设如下装置：
☆车轮轮速传感器 ☆电子控制单元ECU ☆制动压力调节器 ☆ABS警告灯
.
19
3点说明：
1.ABS是在常规制动动的基础上工作，制动 中车轮未抱死时，与常规制动相同；车轮趋于抱死 时，ABS才工作，ECU控制制动压力调节器对制动 轮分泵制动液压力进行实施调节。
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5
（1）制动器制动力Fμ
制动蹄与制动鼓 （盘）压紧时形成的 摩擦力矩Mμ通过车 轮作用于地面的切向 力—Fμ
（2）地面制动力FX
制动时地面对车轮 的切向反作用力—FX
.
6
（3）附着力 Fφ 地面对轮胎切向反作用力的极限值Fφ。
Fμ、FX、Fφ 之间的关系
.
7
3.硬路面上附着系数φ与滑移率s的关系 （1）制动过程中车轮的三种运动状态
当汽车制动时，在惯性力作用下，铁心
移动， N2和N3 中产生相位相反的电压u2 和u3 数值不同，产生与车速成正比的信号电压u0 ， 经信号处理电路处理后，送至ECU。
汽车制动防抱死系统(ABS)课件
汽车电子技术课件
汽车制动防抱死系统
（ABS）
主讲 王克才
第一章 绪 论
一、ABS的发展及应用现状
ABS问世于20世纪初，1954年被美 国首用于林肯牌轿车-失败；
20世纪70年代，电子控制的ABS问世，开始了在 汽车上广泛开发应用的前景；
20世纪80年代后期汽车产品技术的最大成就 ABS技术在汽车上的应用推广；
Fx、Ｆu、 F三者之间关系：
当Fx< F 时， Fx ＝Ｆu，且随Ｆu 的增大而增大。
当Fx＝F＝Ｆｚ·φ时，Ｆu再增大， Fx＝Fxmax＝Ｆｚ·φ ， Fx不再随Ｆu的 增大而增大（说明车轮已抱死）。
若需增大Fx ，必须增大F 。F取决于 附着系数“φ”， “φ”又受滑移率“S” 的影响。
2、控制过程
p 制动开始阶段，随制动压力 的上升，车轮
角减速度增大达到设定门限值－a（1阶段），但为 了避免车轮在稳定区域滑移率范围内，进入防抱死 制动压力减小阶段，需要对车轮的参考滑移率与设 定的滑移率下限门限值S1作比较:
若参考滑移率小于设定的下限门限值S1时，说 明车轮的滑移率偏小，需再进行一段压力保持阶段 （2阶段），使车轮充分地制动，直到车轮的参考 滑移率大于S1。
1、控制参数的确定 （1）车轮角加、减速度的确定 由ECU根据轮速传感器输入信息计算确定
Vω = r .ω
ω = Vω / r
（2）参考滑移率的确定
设定参考车速Vr：
Vr = Vro - jt
Vro - 初始参考车速 j - 由车轮减速度确定的汽车减速度 t - 减速时间
S参=（Vr - r.ω）/ Vr
③当车轮制动恢复到稳定区域后，为了使制动车 轮在更长的时限内处于稳定区域且靠近滑移率Sp附 近，利用制动压力调节器对制动压力进行“增大” 和“保持”的快速转换（进入第7阶段），使制动 分泵的制动压力以较低的升高率增大，直到车轮的 角速度再次低于控制门限值－a后，又开始进入制 动压力减小阶段（第8阶段）[此时不再考虑滑移率 是否超过控制门限S1]，从而进入下一个防抱死制
汽车制动防抱死系统
（ABS）
主讲 王克才
第一章 绪 论
一、ABS的发展及应用现状
ABS问世于20世纪初，1954年被美 国首用于林肯牌轿车-失败；
20世纪70年代，电子控制的ABS问世，开始了在 汽车上广泛开发应用的前景；
20世纪80年代后期汽车产品技术的最大成就 ABS技术在汽车上的应用推广；
Fx、Ｆu、 F三者之间关系：
当Fx< F 时， Fx ＝Ｆu，且随Ｆu 的增大而增大。
当Fx＝F＝Ｆｚ·φ时，Ｆu再增大， Fx＝Fxmax＝Ｆｚ·φ ， Fx不再随Ｆu的 增大而增大（说明车轮已抱死）。
若需增大Fx ，必须增大F 。F取决于 附着系数“φ”， “φ”又受滑移率“S” 的影响。
2、控制过程
p 制动开始阶段，随制动压力 的上升，车轮
角减速度增大达到设定门限值－a（1阶段），但为 了避免车轮在稳定区域滑移率范围内，进入防抱死 制动压力减小阶段，需要对车轮的参考滑移率与设 定的滑移率下限门限值S1作比较:
若参考滑移率小于设定的下限门限值S1时，说 明车轮的滑移率偏小，需再进行一段压力保持阶段 （2阶段），使车轮充分地制动，直到车轮的参考 滑移率大于S1。
1、控制参数的确定 （1）车轮角加、减速度的确定 由ECU根据轮速传感器输入信息计算确定
Vω = r .ω
ω = Vω / r
（2）参考滑移率的确定
设定参考车速Vr：
Vr = Vro - jt
Vro - 初始参考车速 j - 由车轮减速度确定的汽车减速度 t - 减速时间
S参=（Vr - r.ω）/ Vr
③当车轮制动恢复到稳定区域后，为了使制动车 轮在更长的时限内处于稳定区域且靠近滑移率Sp附 近，利用制动压力调节器对制动压力进行“增大” 和“保持”的快速转换（进入第7阶段），使制动 分泵的制动压力以较低的升高率增大，直到车轮的 角速度再次低于控制门限值－a后，又开始进入制 动压力减小阶段（第8阶段）[此时不再考虑滑移率 是否超过控制门限S1]，从而进入下一个防抱死制
汽车防抱死制动系统设计研制答辩
论 文 题 目： 汽车防抱死制动系统设计研制 专 业：应用电子专业（汽车电子方向） 学 生 姓 名：恶心人 导师姓名：教授 答辩日期：2012年月日
毕业答辩
论文目的
防抱死制动控制系统(ABS)是在传统制动系统的基础上采用智 能控制技术在制动时自动调节制动力防止车轮抱死充分利用 道路附着力提高制动方向稳定性和操纵稳定性从而获得最大 制动力且缩短制动距离尽可能地避免交通事故发生的机电一 体化安全装置。本文根据防抱死制动控制系统的工作原理应 用汽车单轮运动的力学模型分析了制动过程中的运动情况。 采用基于车轮滑移率的防抱控制理论根据车速、轮速来计算 车轮滑移率。以MSP430F149 单片机为核心完成了输入电路 、输出驱动电路及故障诊断等电路设计阐述了ABS 系统软件 各功能模块的设计思想和实现方法完成了ABS 检测软件、控 制软件的设计。课题所完成的汽车防抱死制动控制系统己通 过模拟试验台的基本性能试验结果表明:汽车防抱死制动控制 系统的硬件电路设计合理可行软件所采用的控制策略正确、 有效系统运行稳定可靠善了汽车制动系统性能.基本能够满足 汽车安全制动的需要。
在门限控制方案中，比较量的选择极为重要，也就是根据什么参数来控制 车，轮的滑移率在 20%左右。但是直接以滑移率作为比较对象时的汽车 防抱系统是一 个时变调节系统，其处理难度较大，不适于工程应用。经 大量试验表明:在制动过程中，车轮抱死总是出现在相当大的dw/dt的时刻 ，因此预选一个角减速度门、限值、当实测的角减速度超过此门限值时， 控制器发出指令，开始释放制动轮缸、压力，使车轮得以加速旋转。再预 选一个角加速度门限值，当实测的角加速度超，过此门限值时，控制器发 出指令开始增加制动轮缸压力，使车轮减速旋转，以达到控制滑移率的目 的。
整体设计思路
毕业答辩
论文目的
防抱死制动控制系统(ABS)是在传统制动系统的基础上采用智 能控制技术在制动时自动调节制动力防止车轮抱死充分利用 道路附着力提高制动方向稳定性和操纵稳定性从而获得最大 制动力且缩短制动距离尽可能地避免交通事故发生的机电一 体化安全装置。本文根据防抱死制动控制系统的工作原理应 用汽车单轮运动的力学模型分析了制动过程中的运动情况。 采用基于车轮滑移率的防抱控制理论根据车速、轮速来计算 车轮滑移率。以MSP430F149 单片机为核心完成了输入电路 、输出驱动电路及故障诊断等电路设计阐述了ABS 系统软件 各功能模块的设计思想和实现方法完成了ABS 检测软件、控 制软件的设计。课题所完成的汽车防抱死制动控制系统己通 过模拟试验台的基本性能试验结果表明:汽车防抱死制动控制 系统的硬件电路设计合理可行软件所采用的控制策略正确、 有效系统运行稳定可靠善了汽车制动系统性能.基本能够满足 汽车安全制动的需要。
在门限控制方案中，比较量的选择极为重要，也就是根据什么参数来控制 车，轮的滑移率在 20%左右。但是直接以滑移率作为比较对象时的汽车 防抱系统是一 个时变调节系统，其处理难度较大，不适于工程应用。经 大量试验表明:在制动过程中，车轮抱死总是出现在相当大的dw/dt的时刻 ，因此预选一个角减速度门、限值、当实测的角减速度超过此门限值时， 控制器发出指令，开始释放制动轮缸、压力，使车轮得以加速旋转。再预 选一个角加速度门限值，当实测的角加速度超，过此门限值时，控制器发 出指令开始增加制动轮缸压力，使车轮减速旋转，以达到控制滑移率的目 的。
整体设计思路
汽车防抱死制动系统 ABS汇编PPT共34页
如果惧怕前面跌宕的山岩，生命 就永远 只能是 死水一 潭。 34、当你眼泪忍不住要流出来的时候 ，睁大 眼睛， 千万别 眨眼!你会看到 世界由 清晰变 模糊的 全过程 ，心会 在你泪 水落下 的那一 刻变得 清澈明 晰。盐 。注定 要融化 的，也 许是用 眼泪的 方式。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
汽车防抱死制动系统 ABS汇 编
31、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
汽车防抱死制动系统 ABS汇 编
31、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。——黑格尔 32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。——普列姆昌德 33、希望是人生的乳母。——科策布 34、形成天才的决定因素应该是勤奋。——郭沫若 35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。——洛克
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再次感谢学院对我培养以及学院老师对我的大力帮助和指导 。 应电1011 胡冬
在门限控制方案中，比较量的选择极为重要，也就是根据什么参数来控制 车，轮的滑移率在 20%左右。但是直接以滑移率作为比较对象时的汽车防 抱系统是一 个时变调节系统，其处理难度较大，不适于工程应用。经大 量试验表明:在制动过程中，车轮抱死总是出现在相当大的dw/dt的时刻， 因此预选一个角减速度门、限值、当实测的角减速度超过此门限值时，控 制器发出指令，开始释放制动轮缸、压力，使车轮得以加速旋转。再预选 一个角加速度门限值，当实测的角加速度超，过此门限值时，控制器发出 指令开始增加制动轮缸压力，使车轮减速旋转，以达到控制滑移率的目的 。
论 文 题 目： 汽车防抱死制动系统设计研制 专 业：应用电子专业（汽车电子方向） 学 生 姓 名：恶心人 导师姓名：教授 答辩日期：2019年月日
毕业答辩
论文目的
防抱死制动控制系统(ABS)是在传统制动系统的基础上采用智 能控制技术在制动时自动调节制动力防止车轮抱死充分利用 道路附着力提高制动方向稳定性和操纵稳定性从而获得最大 制动力且缩短制动距离尽可能地避免交通事故发生的机电一 体化安全装置。本文根据防抱死制动控制系统的工作原理应 用汽车单轮运动的力学模型分析了制动过程中的运动情况。 采用基于车轮滑移率的防抱控制理论根据车速、轮速来计算 车轮滑移率。以MSP430F149 单片机为核心完成了输入电路、 输出驱动电路及故障诊断等电路设计阐述了ABS 系统软件各 功能模块的设计思想和实现方法完成了ABS 检测软件、控制 软件的设计。课题所完成的汽车防抱死制动控制系统己通过 模拟试验台的基本性能试验结果表明:汽车防抱死制动控制系 统的硬件电路设计合理可行软件所采用的控制策略正确、有 效系统运行稳定可靠善了汽车制动系统性能.基本能够满足汽 车安全制动的需要。
速度大，在低附着系数路面上制动时，汽车减速度小，因而该信号送入ECU后，可以对路面 进行区别，判断路面附着系数高低情况。当判定汽车行驶在雪地、结冰路等易打滑的路面上 时，采取相应控制措施，以提高制动性能。多用于四轮驱动控制系统
控制方案的设计
防抱死制动系统发展至今大多数产品都采用加、减速度门限控制，并附加 一些辅助门限，并不涉及具体系统的数学模型。这对非线性系统的控制是 一种有效的方法，但系统的控制逻辑比较复杂 波动大。考虑到控制精度 、实时性、设计成本等要求，本ABS设计方案拟采用门限控制方法。
电控防抱死制动系统（ABS）工作原理
ABS的基本组成 ABS是在普通制动系统的基础上，加装ABS ECU、传感器、执行器等装置而形成的制动系统，
其基本构成如图4-1。其结构形式和控制方法因车而异。 传感器 1）轮速传感器 （1）作用：检测车轮运动状态，获得车轮转速信号，并将车轮的减速度（或加速度）信号
防抱死制动系统基本工作原理
ABS系统是通过在制动时按一定规律不断改变制动液压力使车 轮不产生抱死状态的。这种对制动液压力的改变过程实际上 就是ABS系统控制方法实施的过程。下面以基于车轮加减速度 逻辑门限值的控制方法对直线单一路面的制动过程的控制为 例简单说明ABS的基本工作原理。ABS 系统在制动时对制动油 压的控制过程如图2-4 示。汽车开始制动时驾驶员踩下制动踏 板制动管路中油压由零开始上升制动器使车轮上产生制动力 矩同时产生地面制动力使汽车和车轮都开始减速。此时ABS 系统不对制动过程进行干预所以制动油压迅速增加车轮减速 度也增大。当车轮减速度的值达到规定的门限值-a 时产生减 压信号图2-41 点所示ABS 系统开始工作降低制动油压。
整体设计思路
首先对系统进行整体认识通过查阅大量文献我对防 抱死系统有了一个初步的了解理解了其工作原理对 各个部件的功能有了认识。其次防抱死制动系统ABS 的电子控制单元ECU的硬件电路和故障诊断电路进行 了设计。对所选用的器件和电路进行了分析。实践 表明控制电路能够满足ABS的实时性控制要求故障诊 断电路能够准确的检测出元器件故障为维修人员提 供便利。再次我又对防抱死系统进行系统软件的设 计。最后我对论文进行了总结展望了未来ABS 的发展 趋势。
致谢
首先，要衷心感谢我的指导老师宋建华老师和李柏年老师。 在论文的写作过程中，宋老师在各个环节上进行了耐心的指 导。李老师严谨的治学态度，是我今后学习的榜样，并将一 直激励着我。
这次论文写作，使我了解很多ABS等相关的知识，锻炼了自己 的写作水平；通过与同组论文同学的讨论学习，促进了互相 的友谊；通过与老师的交流，对论文的修改使我了解到目前 自己的不足，在今后的学习工作过程中要继续锻炼。
论文框架
第三章 防抱死系统软件设计 3.1控制方案和控分软件设计 3.2.2故障诊断部分软件设计 第四章 电控防抱死制动系统（ABS）的基本组成与工作原理 4.1ABS的基本组成 4.2传感器 4.3电子控制单元（ECU） 4.4执行器 4.5ABS警示装置 致谢 参考文献
论文框架
第一章 前言1 1.1 防抱死系统概述 1.1.1 防抱死系统产生 1.1.2 防抱死制动系统的优点 1.2 防抱死制动系统发展趋势 1.3 国内防抱死制动系统发展现状 1.4 整体设计思路 第二章 防抱死制动系统的基本原理 2.1 制动时的汽车运动 2.2 车轮抱死时汽车运动情况 2.3 防抱死制动系统基本工作原理 2.4 防抱死制动调压系统工作过程
送给ECU。典型轮速传感器外形与基本结构如图4-2。 （2）安装：一般在车轮处，但也有设置在主减速器或变速器中。
(a)轮速传感器外形(b)轮速传感器的基本结构 2）车速传感器 作用：检测车速，给ECU提供车速信号，用于滑移率控制方式。 3）减速度传感器 作用：在汽车制动时，获得汽车减速度信号。因为汽车在高附着系数路面上制动时，汽车减
在门限控制方案中，比较量的选择极为重要，也就是根据什么参数来控制 车，轮的滑移率在 20%左右。但是直接以滑移率作为比较对象时的汽车防 抱系统是一 个时变调节系统，其处理难度较大，不适于工程应用。经大 量试验表明:在制动过程中，车轮抱死总是出现在相当大的dw/dt的时刻， 因此预选一个角减速度门、限值、当实测的角减速度超过此门限值时，控 制器发出指令，开始释放制动轮缸、压力，使车轮得以加速旋转。再预选 一个角加速度门限值，当实测的角加速度超，过此门限值时，控制器发出 指令开始增加制动轮缸压力，使车轮减速旋转，以达到控制滑移率的目的 。
论 文 题 目： 汽车防抱死制动系统设计研制 专 业：应用电子专业（汽车电子方向） 学 生 姓 名：恶心人 导师姓名：教授 答辩日期：2019年月日
毕业答辩
论文目的
防抱死制动控制系统(ABS)是在传统制动系统的基础上采用智 能控制技术在制动时自动调节制动力防止车轮抱死充分利用 道路附着力提高制动方向稳定性和操纵稳定性从而获得最大 制动力且缩短制动距离尽可能地避免交通事故发生的机电一 体化安全装置。本文根据防抱死制动控制系统的工作原理应 用汽车单轮运动的力学模型分析了制动过程中的运动情况。 采用基于车轮滑移率的防抱控制理论根据车速、轮速来计算 车轮滑移率。以MSP430F149 单片机为核心完成了输入电路、 输出驱动电路及故障诊断等电路设计阐述了ABS 系统软件各 功能模块的设计思想和实现方法完成了ABS 检测软件、控制 软件的设计。课题所完成的汽车防抱死制动控制系统己通过 模拟试验台的基本性能试验结果表明:汽车防抱死制动控制系 统的硬件电路设计合理可行软件所采用的控制策略正确、有 效系统运行稳定可靠善了汽车制动系统性能.基本能够满足汽 车安全制动的需要。
速度大，在低附着系数路面上制动时，汽车减速度小，因而该信号送入ECU后，可以对路面 进行区别，判断路面附着系数高低情况。当判定汽车行驶在雪地、结冰路等易打滑的路面上 时，采取相应控制措施，以提高制动性能。多用于四轮驱动控制系统
控制方案的设计
防抱死制动系统发展至今大多数产品都采用加、减速度门限控制，并附加 一些辅助门限，并不涉及具体系统的数学模型。这对非线性系统的控制是 一种有效的方法，但系统的控制逻辑比较复杂 波动大。考虑到控制精度 、实时性、设计成本等要求，本ABS设计方案拟采用门限控制方法。
电控防抱死制动系统（ABS）工作原理
ABS的基本组成 ABS是在普通制动系统的基础上，加装ABS ECU、传感器、执行器等装置而形成的制动系统，
其基本构成如图4-1。其结构形式和控制方法因车而异。 传感器 1）轮速传感器 （1）作用：检测车轮运动状态，获得车轮转速信号，并将车轮的减速度（或加速度）信号
防抱死制动系统基本工作原理
ABS系统是通过在制动时按一定规律不断改变制动液压力使车 轮不产生抱死状态的。这种对制动液压力的改变过程实际上 就是ABS系统控制方法实施的过程。下面以基于车轮加减速度 逻辑门限值的控制方法对直线单一路面的制动过程的控制为 例简单说明ABS的基本工作原理。ABS 系统在制动时对制动油 压的控制过程如图2-4 示。汽车开始制动时驾驶员踩下制动踏 板制动管路中油压由零开始上升制动器使车轮上产生制动力 矩同时产生地面制动力使汽车和车轮都开始减速。此时ABS 系统不对制动过程进行干预所以制动油压迅速增加车轮减速 度也增大。当车轮减速度的值达到规定的门限值-a 时产生减 压信号图2-41 点所示ABS 系统开始工作降低制动油压。
整体设计思路
首先对系统进行整体认识通过查阅大量文献我对防 抱死系统有了一个初步的了解理解了其工作原理对 各个部件的功能有了认识。其次防抱死制动系统ABS 的电子控制单元ECU的硬件电路和故障诊断电路进行 了设计。对所选用的器件和电路进行了分析。实践 表明控制电路能够满足ABS的实时性控制要求故障诊 断电路能够准确的检测出元器件故障为维修人员提 供便利。再次我又对防抱死系统进行系统软件的设 计。最后我对论文进行了总结展望了未来ABS 的发展 趋势。
致谢
首先，要衷心感谢我的指导老师宋建华老师和李柏年老师。 在论文的写作过程中，宋老师在各个环节上进行了耐心的指 导。李老师严谨的治学态度，是我今后学习的榜样，并将一 直激励着我。
这次论文写作，使我了解很多ABS等相关的知识，锻炼了自己 的写作水平；通过与同组论文同学的讨论学习，促进了互相 的友谊；通过与老师的交流，对论文的修改使我了解到目前 自己的不足，在今后的学习工作过程中要继续锻炼。
论文框架
第三章 防抱死系统软件设计 3.1控制方案和控分软件设计 3.2.2故障诊断部分软件设计 第四章 电控防抱死制动系统（ABS）的基本组成与工作原理 4.1ABS的基本组成 4.2传感器 4.3电子控制单元（ECU） 4.4执行器 4.5ABS警示装置 致谢 参考文献
论文框架
第一章 前言1 1.1 防抱死系统概述 1.1.1 防抱死系统产生 1.1.2 防抱死制动系统的优点 1.2 防抱死制动系统发展趋势 1.3 国内防抱死制动系统发展现状 1.4 整体设计思路 第二章 防抱死制动系统的基本原理 2.1 制动时的汽车运动 2.2 车轮抱死时汽车运动情况 2.3 防抱死制动系统基本工作原理 2.4 防抱死制动调压系统工作过程
送给ECU。典型轮速传感器外形与基本结构如图4-2。 （2）安装：一般在车轮处，但也有设置在主减速器或变速器中。
(a)轮速传感器外形(b)轮速传感器的基本结构 2）车速传感器 作用：检测车速，给ECU提供车速信号，用于滑移率控制方式。 3）减速度传感器 作用：在汽车制动时，获得汽车减速度信号。因为汽车在高附着系数路面上制动时，汽车减