机械手故障排除法
机器人设备常见故障的识别与排除
机器人设备常见故障的识别与排除1. 引言随着现代科技的快速发展，机器人设备在工业生产、医疗护理、家庭服务等领域的应用越来越广泛。
然而，正因为机器人设备的复杂性和高度智能化，常常会面临各种故障问题。
本文将从机器人设备常见故障的识别与排除两个方面探讨，帮助读者更好地应对机器人设备故障。
2. 故障的识别2.1 机器人运动异常机器人设备在运动过程中出现异常情况往往意味着可能存在故障。
以下是几种机器人运动异常的故障识别方法：- 手臂运动不稳定：可能是由于电机驱动问题导致的，可以检查电机连接和供电情况。
- 关节卡滞或无法运动：可能是由于关节齿轮磨损或润滑问题导致的，可以尝试清洁和润滑关节部位。
- 运动过程中出现奇怪的声音：可能是由于传动装置损坏或松动导致的，可以检查传动零部件并进行调整或更换。
2.2 传感器异常机器人设备依赖各种传感器来感知环境和执行任务，当传感器发生异常时，会影响机器人正常的工作状态。
以下是几种常见传感器异常的故障识别方法：- 视觉传感器无法识别目标物体：可能是传感器镜头脏了或者被遮挡了，可以尝试清洁镜头或者确认传感器周围没有遮挡物。
- 超声波传感器检测失败：可能是传感器故障或者安装位置不合适导致的，可以检查传感器状态和位置是否正确。
- 接触式传感器无响应：可能是传感器连接问题或者传感器本身故障导致的，可以检查连接线路和更换传感器。
3. 故障的排除3.1 硬件故障排除当机器人设备发生硬件故障时，有几种常见的排除方法：- 检查电源供应：确保机器人设备正常供电，排除电源线路故障。
- 检查电缆和插头连接：检查机器人设备各个部件的电缆和插头连接是否松动或损坏。
- 更换故障部件：对于发现的具体故障部件，可以尝试更换新部件来解决问题。
3.2 软件故障排除机器人设备的软件故障通常需要进行一系列的排除步骤：- 检查程序错误：检查机器人设备的程序是否存在逻辑错误或者语法错误，对错误进行修正。
- 重新安装操作系统：如果机器人设备的操作系统出现问题，可以尝试重新安装操作系统来恢复正常运行。
机械手故障排除法
(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
机械手故障排除法
一、故障排除
1.1警报故障码说明:
(1)E01:原点信号故障!
(2)E02:终点信号故障!
(3)E03:副臂上位信号故障!
(4)E04:正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
1.3.15 E24:正臂侧姿故障
1.3.16 E25:副臂下故障
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
（7）W11：未归终点
1.3警报故障排除流程图:
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06:正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
机械手末端不动作的原因
机械手末端不动作的原因答案：1. 编程错误：机械臂的工作需要进行程序编程，如果程序有错误或不完善，就可能导致末端执行器无法运动。
2. 机械结构问题：在机械臂的运动过程中，可能会出现机械结构问题，如机械臂机构损坏、传动部件故障等，都可能导致末端执行器静止。
3. 电力供应问题：机械臂的电力供应是机械臂运动的基础，如果电力供应不足或出现故障，就可能导致末端执行器静止。
4. 传感器问题：机械臂通常搭配传感器来实现精确的控制，传感器出现故障或不工作也会影响到末端执行器的运动。
扩展：机械臂通常采用带关节的链式结构，每个关节可以单独控制，从而实现机械臂在三维空间内的灵活运动。
机械臂的末端通常配备末端执行器，如夹爪、激光切割头等设备，用于完成各种工作。
末端执行器是机械臂最重要的部件之一，它决定了机械臂能否完成具体的操作任务。
确定末端执行器静止问题的来源非常重要，只有找出问题的来源并对其进行修复才能使机械臂重新正常运转。
下面是常见的解决办法：1. 检查程序代码：如果末端执行器无法运动，首先需要检查程序代码是否正确，确保程序能够顺利运行。
2. 检查机械结构：检查机械臂的机械结构是否存在损坏，或者传动部件是否正常运转。
3. 检查电力供应：确保供电正常，如果发现电源有问题，可以尝试更换电源或使用备用电源。
4. 检查传感器：检查传感器是否工作正常，包括校准传感器、测量角度和距离并像控制器发送正确的信号等。
一、机械手没动作的常见原因机械手没动作的原因有很多种，以下是其中的几种常见原因。
1、机械手本身故障。
机械手本身出现故障是导致机械手没动作的主要原因之一。
比如，伺服电机损坏、减速器损坏、传动皮带断裂等。
2、传感器故障。
机械手上的传感器出现故障也会导致机械手没动作。
比如，位置传感器损坏、压力传感器失效等。
3、程序错误。
另外，机械手的程序出现错误也会导致机械手没动作。
比如，编程错误、程序崩溃等。
二、机械手没动作的解决方法针对不同的原因，机械手没动作的解决方法也不同。
刀库、机械手常见故障及排除方法表4—11
调节锁刀弹簧上的螺钉，使其最大载荷不超过额定值
6
刀具从机械手中脱落
机械手卡紧销损坏或没有弹出来
更换卡紧销或弹簧
6
刀具从机械手中脱落
换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点发生漂移
重新操作主轴箱运动，使其回到换刀点位置，并重新设定换刀点
机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
调整机械手手臂，使手臂爪抓紧刀柄后再拔刀
表4—11刀库、机械手常见故障及排除方法
序号
故障现象
故障原因
排除方法
1
刀库不能旋转
联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动
紧固联轴器上的螺钉
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值
2
刀套不能夹紧刀具
刀套上的调整螺钉松动或弹簧太松，造成卡紧力不足
顺时针旋转刀套两端的调节螺母，压紧弹簧，顶紧卡紧销
刀具超重
刀具重量不得超过规定值
3
刀套上不到位
装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确
调整好装置，提高加工精度
限位开关安装不正确或调整不当造成反馈信号错误
重新调整安装限位开关
4
刀具不能夹紧
气压不足
调整气压在额定范围内
增压漏气
关紧增压
刀具卡紧液压缸漏油
更换密封装置，卡紧液压缸不漏
刀具松卡弹簧上的螺母松动
旋紧螺母
5
刀具夹紧后不能松开
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值ห้องสมุดไป่ตู้
7
机械手换刀速度过快或过慢
气压太高或节流闪阀开口过大
保证气泵的压力和流量，旋转节流阀到换刀速度合适
机械臂常见故障和解决方案
机械臂常见故障和解决方案机械臂作为一种自动化设备，常常用于工业领域的生产线上，其工作效率和稳定性对于整个生产线的运作至关重要。
然而，由于长时间的使用，机械臂也可能会出现一些常见的故障。
本文将介绍一些常见的机械臂故障以及相应的解决方案。
1.电机故障：机械臂的电机是其运动的核心部件，如果电机出现故障，机械臂将无法正常运转。
常见的电机故障有电机损坏、轴承损坏等。
解决方案可以是更换电机或者修理轴承。
2.传感器故障：机械臂常常需要借助传感器来感知周围环境，并做出相应的动作。
如果传感器出现故障，机械臂将无法正常感知周围的物体和环境。
解决方案可以是更换传感器或者调试传感器的参数。
3.控制系统故障：机械臂的控制系统是其大脑，如果控制系统出现故障，机械臂将无法接收指令或者做出正确的反应。
常见的控制系统故障有控制器损坏、电路板短路等。
解决方案可以是更换控制器或者修理电路板。
4.程序错误：机械臂通过编写程序来控制其动作，在编写程序过程中可能会出现错误，导致机械臂无法按照预期进行动作。
解决方案可以是重新编写程序或者调试程序的逻辑。
5.动作不准确：机械臂的运动精度对于一些应用非常关键，如果机械臂的动作不准确，将无法完成精细的工作。
常见的动作不准确的原因有机械结构松动、传动装置磨损等。
解决方案可以是重新调整机械结构或者更换磨损的传动装置。
6.停电故障：如果机械臂所在的工厂或工作区域发生停电，机械臂将无法继续工作。
解决方案可以是增加备用电源或者做好停电后的故障恢复工作。
7.温度过高：机械臂在长时间运行过程中可能会发生温度过高的情况，这可能会导致电机过热或者电路故障。
解决方案可以是增加散热装置或者调整机械臂的工作参数。
以上是一些常见的机械臂故障和解决方案，当然还有其他类型的故障。
在实际应用中，及时的维护和保养工作也非常重要，可以有效预防故障的发生。
另外，选择高品质的机械臂产品和可靠的供应商也可以降低故障的概率。
数控机床刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法
刀库是数控机床贮存刀具的地方，刀库的形式有盘式刀库和链式刀库两种。
换刀装置有机械手交换和无机械手交换两种形式，用来在主轴和刀库之间实现刀具交换，机械手换刀结构速度快，无机械手换刀结构简单，价格低廉，但换刀时间稍长。
刀库和换刀装置由于机械机构复杂，使用频繁，是数控机床较容易出故障的部位。
刀库和换刀装置常见的故障是刀库不能转动或转动不到位、刀套不能夹紧刀具、机械手夹刀不稳或机械手运动误差过大等。
刀库和换刀装置还装有机械原点和位置检测装置，由于电气原因造成刀库和换刀装置出现反馈信号错误的机会也很多。
刀库和换刀装置产生故障的原因主要是机械结构的磨损和电气元件松动造成的，另外与装配时的调整不到位也有一定关系。
表2 刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法。
冲压机器人的四种故障原因与解决方法
冲压机器⼈的四种故障原因与解决⽅法冲床机械⼿，也叫冲压机械⼿，是针对冲压⼯序⽽设计的⾃动化设备装置，可配合冲床、油压机等机床附件进⾏⾃动上下料、搬运、移栽等。
从2014年开始，冲压机器⼈运⽤越来越⼴泛。
例如在五⾦⾏业、家电⾏业、汽配⾏业等均有使⽤。
⽽随着冲压机器⼈的普及应⽤，那么如何维护及维修冲压机器⼈故障也是问题。
现在越来越多企业上冲压⾃动化⽣产线，好的冲压⾃动化线才能给企业带来好的经济效益，在企业碰到冲压机器⼈故障的时候，该怎么分析呢途达智能今天带⼤家了解⼀下，冲压机器⼈电机的四种故障原因与排除⽅法： ⼀、冲床机器⼈的电机编码器报警 1、故障原因 接线错误; 电磁⼲扰; 机械振动导致的编码器硬件损坏; 现场环境导致的污染; 2、故障排除 检查接线并排除错误; 检查屏蔽是否到位，检查布线是否合理并解决，必要时增加滤波器加以改善; 检查机械结构，并加以改进; 检查编码器内部是否受到污染、腐蚀(粉尘、油污等)，加强防护; 3、安装及接线标准 尽量使⽤原装电缆; 分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是⾼污染接线; 尽可能始终使⽤内部电源。
如果使⽤开关电源,则应使⽤滤波器，确保电源达到洁净等级; 始终将公共端接地; 将编码器外壳与机器结构保持绝缘并连接到电缆屏蔽层; 如果⽆法使编码器绝缘,则可将电缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地 (或专⽤端⼦)。
⼆、冲压机器⼈的电机断轴 1、故障原因 机械设计不合理导致径向负载⼒过⼤; 负载端卡死或者严重的瞬间过载; 电机和减速机装配时不同⼼; 2、故障排除 核对电机样本中可承受的最⼤径向负载⼒，改进机械设计; 检查负载端的运⾏情况，确认实际的⼯艺要求并加以改进; 检查负载运⾏是否稳定，是否存在震动，并加以改进机械装配精度。
三、冲床机器⼈的电动机空载电流不平衡，三相相差⼤ 1、故障原因 绕组⾸尾端接错; 电源电压不平衡; 绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。
天行自动化机械手故障排解
輸出入信號說明項目接點說明接點說明1 X00 自動Y20 警示燈2 X01 停止Y21 週邊13 X02 啟動Y22 週邊24 X03 Y23 夾15 X04 Y24 夾26 X05 復歸Y25 夾37 X06 Y26 夾48 X07 夾1 Y27 吸9 X08 夾2 Y28 側姿10 X09 夾3 Y29 夾5（噴霧）（輸送帶）11 X0A 夾4 Y2A 關模完12 X0B 吸Y2B 開模完13 X0C 週邊1 Y2C 模區安全14 X0D 週邊2 Y2D 頂出閥15 X0E Y2E 緊急停止16 X0F Y2F 蜂鳴器17 X10 安全門18 X11 緊急停止19 X12 開模完20 X13 關模完21 X14 頂出限22 X1523 X16 全自動24 X17 置放25 X18 Z軸硬體上位26 X19 回正27 X1A 側姿28 X1B 空壓29 X1C 等後130 X1D 等後231 X1E 成型不良32 X1F 未射出3.3.5. IMM信號可觀察IMM信號3.4. 自動3.4.1. 自動準備自動準備，機器會自動移至待機位置，可按<F1>：瀏灠程式內容，或按<F6> :自動啟動。
3.4.2. 自動瀏灠可瀏灠預執行自動運轉教導程式內容，可按<F9>觀看上一行，<F10>觀看下一行3.4.3. 自動運轉機器自動運轉，可修改計時、計數、速度及觀看I/O或按<EXIT>退出自動運轉。
3.4.4. 計時可修改已教導設定計時器編號內容，若未設定則無作用。
夾具ON/OFF延時計時器：可修改已教導設定夾具編號內容，若未設定則無作用。
週邊輸出ON/OFF計時器：可修改已教導設定週邊編號內容，若未設定則無作用。
3.4.5. 計數可修改計數值內容。
3.4.6. 速度速度設定：以百分比計算可修改所教導對應速度號碼修改設定參數內容3.4.7. I/O自動運轉可觀察I/O輸出入信號內容變化4. 故障排除4.1. 故障碼說明當發生故障時，機器立刻停止動作，排除可按<EXIT>或<RESET>作排除，並依據故障內容檢查故障點。
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机械手故障排除法
一、故障排除
1.1警报故障码说明:
(1)E01: 原点信号故障!
(2)E02: 终点信号故障!
(3)E03: 副臂上位信号故障!
(4)E04: 正臂上位信号故障!
(5)E06：正臂成品确认信号故障！
(6)E07：副臂夹具信号故障！
(7)E08：空气压力不足！
(8)E12：正臂侧姿信号故障！
(9)E13：正臂回正信号故障！
(10)E14：置料安全信号故障！
(11)E18：正臂前进信号故障！
(12)E20：副臂前进信号故障1
(13)E20：副臂后退信号故障！
(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！
(15)E25：副臂下行电磁阀故障！
(16)E26：副臂前进电磁阀故障！
(17)E27：变频器故障！
(18)E32：原点与终点信号同时ON！
(19)E36：置物安全信号已亮！
(20)E37：中板信号故障！
(21)E80：已达设定模数！
(22)E92：开模完信号故障！
1.2 警告码说明
（1）W01：模内侧姿
（2）W02：手臂下行时横出入
（3）W04：模式未设定
（4）W05：成品臂未依模式动作
（5）W06：料头臂未依模式动作
（6）W10：未归原点
（7）W11：未归终点
1.3.1 E01:原点信号故障
1.3.2 E02:终点信号故障
1.3.4 E04:正臂上位信号故障
1.3.5 E06: 正臂成品信号故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
1.3.6 E07:副臂夹具信号故障
1.3.7 E08:空气压力不足
1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障
4.3.9 E13: 正臂回正信号故障
1.4.10 E14: 置料安全信号故障
4.3.11 E18:正臂后退故障
4.3.12 E20: 副臂后退信号故障
1.3.13 E22:正臂下故障
1.3.13 E23: 正臂进故障
1.3.16 E25: 副臂下故障
1.3.18 E27 变频器故障
1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮
1.3.21: 中板信号故障
当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。
1.3.22 E92: 开模完信号消失。