毕业设计任务书模板(自动换刀机械手)
加工中心的自动换刀机械手毕业设计说明书(论文)
毕业设计说明书(论文)作者：学号：系：机械工程系专业：机械设计制造及其自动化题目：加工中心的自动换刀机械手指导者：评阅者：2010年 6 月 4 日题目加工中心的自动换刀机械手摘要：介绍了加工中心的自动换刀机械手的设计的基本原理和实现方式，本次设计采用了结构设计方式。
通过液压缸的控制实现机械手大臂的上升、下降、前进和后退，通过减速电机来实现机械手大臂的回转，而机械手小臂的回转则是通过回转液压缸来实现。
本设计的机械手能够对立式加工中心进行换刀，通过一个45°的弯轴实现水平和竖直的转换，并进行换刀动作。
本设计的机械手换刀时间短，精度高，并且结构简单。
关键词：机械手自动换刀加工中心Title Automatic processing center in knife manipulator AbstractIntroduces the processing center for the design of automatic knife manipulator, the basic principle and realization. This design USES the structure design .Through the control of hydraulic cylinder robot arm of the rise and fall, forward and backward.The motor to realize the manipulator arm of rotary.And turning the forearm manipulator is through rotary hydraulic cylinder.The design of manipulator to vertical machining center, to change, Through a 45 °bend axial realize the transformation, and vertical level and change.The design of manipulator in short sword, high precision, and simple structure.Keywords：Manipulator Automatically change knife Machining center目次1 引言 (1)1.1 国内外研究现状及发展趋势 (2)1.2 研究的目的和意义 (6)1.3 本次设计主要完成任务 (6)1.4 本课题主要研究内容 (6)1.5 遇到的问题和解决问题的方法 (7)2 总体方案的确定 (7)2.1 驱动方式的选择 (7)2.3 方案的比较论证 (8)3 技术参数与结构方案的确定 (11)3.1 技术参数的确定 (11)3.2 传动方案的确定 (12)3.3 结构方案的确定 (16)4 零件与部件的确定 (21)4.1 机械手爪的设计 (21)4.2 液压缸的设计 (22)4.3 减速电机的选取 (24)4.4 轴承的选取 (26)4.5 联轴器的选取 (32)5 主要零件的校核 (37)5.1 轴的计算和校核 (37)6 装配图、部装图和零件图的完成 (41)结论 (44)参考文献 (45)致谢 (46)1 引言加工中心和车削中心是由机械设备与数控系统组成，适用复杂零件加工的高效、高精度的自动化机床。
机械手毕业设计任务书1(2008级)
毕业设计任务书题目：基于触摸屏的机械手PLC设计专业：电气自动化指导教师：郭艳萍学生：漯河职业技术学院机电工程系2011年2月23日一、控制要求下图为机械手动作示意图。
转盘Y0为步进式传送物料，每当机械手从转盘Y0输送通道上取走一个物料时，该转盘向前步进一个步距，将使机械手在下一个循环取走物料。
机械手搬物动作示意图1中转盘Y0由电动机M控制，机械手的左右回转由Y10、Y11电磁阀控制，机械手的上下运动由电磁阀Y12、Y13控制，机械手的夹紧与放松由电磁阀Y2、Y3控制，机械手的伸出与缩回由电磁阀Y6、Y7控制。
位置信号分别为：机械手左右到位开关为磁性传感器X13、X7，机械手手臂上升、下降到位开关为磁性传感器X5、X3，机械手伸出、缩回到位开关为磁性传感器X2、X6。
控制要求：（1）机械手按下述顺序周而复始地搬物：在初始状态（机械手在上限、左限、手臂缩回）下，按下启动按钮→转盘Y0开始输送物料→当光电开关X1检测到物料时→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手夹紧物料→10s后→机械手上升→上升到位（X5）→机械手缩回→缩回到位（X6）→机械手右转→右转到位（X7）→机械手伸出→伸出到位（X2）→机械手下降→下降到位（X3）→机械手松开物料→8s后→机械手缩回→缩回到位（X6）→机械手上升→上升到位（X5）→机械手左转→左转到位（X13）→开始下一个循环。
（2）正常工作时绿灯闪亮。
（3）按下启动按钮若在30s内光电开关检测不到物体，报警蜂鸣器响起及红灯闪亮。
（4）机械手具有急停（机械手立即停止工作）和停止功能（要回到原始位置）。
（5）要设计有单周期和循环启动功能。
所谓“循环”，即一次循环工步完成后，随即或延时0.5s后自动进入下一次循环；所谓“单周期”，即一次循环工步完成后，机械手就停在初始位，若想机械手再一次开始工作，必须再次按启动按钮方可。
（6）“单步”就是每一次必须按起动按钮，机械手才能进行下一步的动作。
数控卧式铿铣床自动换刀机械手
XXXXXXXXX毕业设计（论文）数控卧式镗铣床自动换刀机械手学生：XXX学号：XXXXXXXX专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班指导教师：XXXXXXXX机械工程学院二O一一年六月XXXXX 学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：数控卧式镗铣床自动换刀机械手学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班学号： XXXXXXX学生： XXXX 指导教师： XXXX接受任务时间 2011.03教研室主任（签名）院长（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、设计内容：机械手结构设计，PLC控制系统设计，装配图1～2张（A0），零件图8张，电气原理图，设计说明书1份（40页以上）。
2）、设计要求：（1）、规格参数：抓重: 20公斤；自由度数：4个；坐标型式：圆柱坐标；手架运动参数:拔、插刀行程(即滑座伸缩Z)，155毫米(最大184毫米)；升降行程(即找刀排Y)，3×420毫米(刀排间垂直方向距离为420毫米，共四排) ；回转角度（ ）：180°；装、卸刀手手臂伸缩行程(X)：195毫米；手指夹持刀柄的直径：100毫米；驱动方式: 液压（2）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；2．指定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（4）液压与气压传动（3）机械设计手册（5）PLC控制相关书籍（西门子或松下）（6）其他相关参考资料3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1 查阅相关参考资料，完成开题报告2011.03.1—2011.03.152 机械手结构设计，PLC控制系统设计2011.03.16—2011.04.153 完成AutoCAD零件图、装配图2011.04.16—2011.05.154 编写设计说明书2011.05.16—2011.05.255 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2011.05.26—2011.06. 1摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
机械手任务书
广西理工职业技术学院毕业设计（论文）任务书系别：专业班级：姓名：学号：指导教师：二〇年月日一、毕业设计（论文）的内容机械手控制电路的二、毕业设计（论文）的要求与数据机械手工作过程如下图示，且每次循环动作均从原位开始。
图1 机械手工作流程图图2 机械手工作示意图控制要求：1．在传输带A端部，安装了光电开关PS，用以检测物品的到来。
当光电开关检测到物品时为ON状态。
2.机械手在原位时，按下起动按钮，系统起动，传送带A运转。
当光电开关检测到物品后，传送带A停。
3．传输带A停止后，机械手进行一次循环动作，把物品从传送带A上搬到传送带B(连续运转）上。
4.机械手返回原位后，自动再起动传送带A运转，进行下一个循环。
5．按下停止按钮后，应等到整个循环完成后，才能使机械手返回原位，停止工作。
6.机械手的上升／下降和左移／右移的执行结构均采用双线圈的二位电磁阀驱动液压装置实现，每个线圈完成一个动作。
7.抓紧／放松由单线圈二位电磁阀驱动液压装置完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。
8.机械手的上升、下降、左移、右移动作均由极限开关控制。
9.抓紧动作由压力继电器控制，当抓紧时，压力继电器动合触点闭合。
放松动作为时间控制（设为5s）。
三、毕业设计（论文）应完成的工作1、根据设计任务提出设计方案。
2、根据设计方案，确定外部接线图。
3、根据设计要求与方案，编写系统程序。
4、认真写出详细的设计（论文）（包括工作控制过程、外部接线图、PLC 的选择，设计心得体会等），验证设计的正确性。
5、按规范撰写毕业设计相关的文件和资料。
四、毕业设计（论文）进程安排五、参考资料及文献查询方向、范围。
机械手毕业设计 (2)
机械手毕业设计1. 引言机械手，也称为机器手臂，是一种用于辅助、自动执行一系列工业任务的机械装置。
随着科技的不断发展，机械手在生产制造领域得到了广泛应用。
本文旨在介绍一个关于机械手的毕业设计项目，包括设计背景、目标、可行性分析，以及具体的设计方案和实施计划。
2. 设计背景目前，各个行业的生产制造过程中都需要使用机械手来完成繁重、危险或精密的工作。
为了提高工作效率和质量，设计与开发一个高效、精确的机械手成为迫切需求。
3. 设计目标本毕业设计旨在设计一个具有以下特点的机械手：•稳定性：机械手必须能够在不同工作环境下保持稳定，并且能够承受合适的负荷。
•灵活性：机械手需要具备足够的灵活性和适应性，能够完成不同种类的任务。
•精度：机械手在执行任务时需要具备较高的定位精度，以确保工作的准确性。
•自动化：机械手需要具备一定的自主决策和自动化能力，能够根据任务需要进行自主操作。
4. 可行性分析在设计过程中，我们进行了可行性分析来评估设计方案的可行性。
可行性分析包括以下几个方面：•技术可行性：通过相关的技术研究和实验，我们确定设计方案具备可行性。
•经济可行性：我们评估了设计和制造机械手所需要的成本，并进行了成本效益分析，确认项目的经济可行性。
•时间可行性：我们制定了详细的项目计划，并评估了完成设计和制造所需要的时间，确认项目的时间可行性。
基于可行性分析的结果，我们确定了毕业设计的可行性，并继续进行了后续工作。
5. 设计方案基于设计目标和可行性分析的结果，我们提出了下面的设计方案：•选择适当的机械结构：根据任务的特点和要求，我们选择了合适的机械结构，包括关节式和平行式机械手臂。
•配置合适的传感器：为了提高机械手的反馈控制能力，我们配置了合适的传感器，例如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。
•开发控制系统：我们设计和开发了机械手的控制系统，包括硬件和软件部分。
控制系统能够实现机械手的运动控制、力控制和视觉控制等功能。
机械手毕业设计说明书
机械手毕业设计说明书一、设计目的本毕业设计旨在设计一种机械手，能够根据预先设定的程序自动执行各种操作。
通过该设计，可以提高工作效率，减少人力成本，同时具备高精度和高可靠性。
二、设计背景近年来，随着工业自动化的不断发展，机械手在工业生产中的应用越来越广泛。
机械手凭借其高速、高精度、高可靠性等优势，成为工厂生产线上的重要设备之一。
因此，设计一种功能强大的机械手对于工业生产的提升具有重要意义。
三、设计内容1.机械结构设计本设计采用七自由度机械手结构，包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节以及爪子等部分。
结构设计中要考虑刚性、稳定性以及重量平衡等因素，确保机械手能够准确地执行各种操作。
2.传感器系统设计为了使机械手具备自主感知能力，本设计将配备多种传感器，如力传感器、视觉传感器等。
通过传感器系统的设计，机械手可以根据实时的反馈信息进行运动控制，提高操作的准确性和安全性。
3.运动控制系统设计运动控制系统是机械手的核心部分，本设计将采用PLC （可编程逻辑控制器）作为控制器，结合伺服驱动器实现机械手的精确定位和协调运动。
通过编写程序，机械手可以根据预先设定的路径和信号执行各种操作。
四、设计过程1.需求分析针对机械手的应用场景和功能需求，进行需求分析。
确定机械手所需执行的任务类型、速度要求、负载能力等。
2.机械结构设计根据需求分析，设计机械手的结构，包括基座、旋转关节、摇摆关节、剪切关节和爪子等。
进行力学分析和模拟，确保结构设计的合理性和可靠性。
3.传感器系统设计根据需求分析，确定机械手所需的传感器类型和数量。
选择合适的传感器并安装在机械手上，设计传感器的接口电路和数据处理算法。
4.运动控制系统设计选择合适的PLC和伺服驱动器，进行硬件选型和连接。
编写控制程序，实现机械手的位置控制、速度控制和力控制等功能。
5.整体集成与测试将机械结构、传感器系统和运动控制系统进行整体集成。
进行系统测试，检验机械手的功能和性能是否满足设计要求。
机械手设计的任务书
目录摘要 (1)第一章机械手设计任务书 (1)1.1毕业设计目的 (1)1.2本课题的内容和要求 (2)第二章抓取机构设计 (4)2.1手部设计计算 (4)2.2腕部设计计算 (7)2.3臂伸缩机构设计 (8)第三章液压系统原理设计及草图 (11)3.1手部抓取缸 (11)3.2腕部摆动液压回路 (12)3.3小臂伸缩缸液压回路 (13)3.4总体系统图 (14)第四章机身机座的结构设计 (15)4.1电机的选择 (16)4.2减速器的选择 (17)4.3螺柱的设计与校核 (17)第五章机械手的定位与平稳性 (19)5.1常用的定位方式 (19)5.2影响平稳性和定位精度的因素 (19)5.3机械手运动的缓冲装置 (20)第六章机械手的控制 (21)第七章机械手的组成与分类 (22)7.1机械手组成 (22)7.2机械手分类 (24)毕业设计感想 (25)参考资料 (26)论文含全套图纸，需要图纸联系QQ：838899316，加时说明毕业设计，如需要更多课题请联系。
每份设计（含全套图纸），价格为16元，支持支付宝交易。
送料机械手设计摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。
机械手任务书
毕业设计（论文）任务书
机械工程学院学院届
题目机械手夹持器设计
学生姓名学号
专业年级班
指导教师职称
填写日期：年月日
设计（论文）依据
一、课题研究目的
为完成《机械设计制造与自动化》专业的毕业设计教学大纲要求，要培养本专业学生熟悉掌握机电一体化产品和系统的设计、制造、使用与维修、维护的程序；培养提高学生能够综合运用所学基础课程理论、基本知识和基本技能，分析、解决实际问题的能力；我们选择机械手夹持器设计为学生毕业设计的课题。
1.调查研究、查阅文献资料的能力。
2.使学生获得从事科研工作的初步训练，培养学生的独立工作、独立思考和综合运用已学知识解决实际问题的能力，尤其注重培养学生独立获取新知识的能力。
3.方案论证、分析比较的能力。
4.本专业常用手段、设备的应用及相关实验数据的获取及分析处理能力。
5.外文阅读能力，计算机应用能力。
三、产品技术参数
1. 产品技术参数
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；
（2）手指应具有一定的开闭范围；
（3）应保证工件在手指内的夹持精度；
（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；
（5）应考虑通用性和特殊要求。
2.设计参数及要求
（1）采用手指式夹持器Байду номын сангаас执行动作为抓紧—放松；
（2）所要抓紧的工件直径为80mm放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s，1s抓紧,夹持速度20mm/s；
9.学生应树立正确的设计思想，有严肃认真的科学态度，严谨求实的工作作风。
10.毕业设计说明书应包括与设计题目相关的阐述说明及计算，内容完整，文字顺畅，符合本科生毕业论文规范。正文不少于8000字。
机械手夹持器设计的任务要求：
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
（二）推荐主要参考资料
【1】机械设计手册，化学工业
【2】机械手及其应用，机械工，机械工业，2001.
【5】王伯平，互换性与测量技术基础，机械工业，2001.
1、通过设计，学会运用所学的基础课和专业课的理论知识，达到巩固、加深和扩展所学知识的目的。
2、分析比较各种机械手实际用途，完成方案论证，学习结构设计、设计过程中计算方法和编写技术文件，达到学会设计方案论证选择、结构计算分析和结构设计的目的。
3、学习查阅有关设计手册、设计标准和资料，达到积累设计知识和提高设计能力的目的。
2)完成毕业设计论文，字数不少于1万字（字数为不含插图折合字数），要求设计方案完备合理，设计计算过程、部分器件选型过程正确合理。论文用词恰当，撰写格式符合本专业毕业设计模板；
3)完成机械手总装配图1份（手画，机画都可以）；
4)完成机械手液压传动原理图设计（手画，机画都可以）；
5)完成机械手部分零件设计（如主轴，齿轮，弹簧等典型零件设计）；
工业学院
毕业设计任务书
专 业机电一体化技术
班级
学 号
学生
指导教师
设计评分
年 月 日
设计（论文）题目：自动换刀机械手
专 题：
任务开始日期：年月日
任务完成日期：年月日
设 计 人：
同 组 人：
等人
指导老师（签名）：
教 研 室
主 任（签名）：
系 主 任（签名）：
（一）设计（选题）目的（包括原始数据）
加工中心是机械加工中常用的加工设备，自动换刀装置是加工中心的重要组成部分之一，它的性能好坏直接关系到整个加工中心的加工精度、加工质量及生产效率。
6)以上图纸工作量：总装图及配套零部件图绘图量不少于折合成图幅为A0号的图纸2，其中手画要求：折合图纸≥A1。
2、技术指标:
1)机械手动作要求：
机械手原位——机械手上升——机械手前伸——机械手抓取并夹紧——机械手后退——机械手左转90°——机械手前伸——机械手松开——机械手后退——机械手下降——机械手右转90°——机械手回原位
2)技术要求：
机械手回转角度：180°±5°
机械手抓取刀具直径围：30mm～80mm
机械手抓取刀具直径围：30mm～8机械手前后移动围：30mm～100mm
机械手左右移动围：80mm～300mm
毕 业 设 计 评 语
指
导
教
师
评
语
指导教师：
【6】好学，互换性与技术测量，电子科技大学，2006.2
【7】廉元国，永红，加工中心设计与应用，机械工业
【8】杜君文，机械制造技术装备及设计，大学
【9】董献坤，数控机床结构与编程，机械工业
（三）设计工作任务及技术指标
1、设计工作任务：
1)完成资料查阅，并记录下查阅资料来源，参考书目查阅≥6本，其中近五年的文献类资料3篇以上；