Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)
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FANUC机器人培训教程(完成版)
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
21
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
4.Sealing Tool
用于布胶
5.Paint Tool
用于油漆
ser Tool
用于激光焊接和切割
机器人培训 铝加工科
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
三、控制器
1、控制柜常规型号：
R-30iB A柜
R-30iB B柜
R-30iB A柜(分离式)
R-30iA B柜
R-30iA Mate柜
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
21
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
3）TP操作键介绍
FANUC机器人培训教程(完成版)
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
(精品)FANUC机器人培训教材(基本)
并根据需要调整机器人的运动参数和轨迹。
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键 布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能 菜单，包括文件操作、程 序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用 示教器进行机器人的基本 操作，如移动、旋转、示 教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通 讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电 气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常 现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨 损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识 别，包括形状、颜色、纹理等特征提 取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人 的伺服控制中，实现机器人的高精度 跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置 信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场 调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键 布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能 菜单，包括文件操作、程 序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用 示教器进行机器人的基本 操作，如移动、旋转、示 教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通 讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电 气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常 现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨 损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识 别，包括形状、颜色、纹理等特征提 取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人 的伺服控制中，实现机器人的高精度 跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置 信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场 调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。
fanuc机器人培训资料
FANUC在机器人技术方面拥有 丰富的经验和专业知识，其产 品广泛应用于各种工业领域。
FANUC致力于推动工业自动化 的发展，通过不断创新和技术 升级，满足客户的不断变化的 需求。
fanuc机器人系列产品介绍
FANUC机器人系列包括多种型号和规格的机器人，如小型、中型和大型机器人等。
这些机器人具有不同的负载能力、工作范围和重复定位精度，可满足不同应用场景 的需求。
逐步掌握相关知识和技能。
未来发展趋势预测与建议
随着人工智能技术的不断发展，机器 人将更加智能化、自主化，未来 fanuc机器人有望在更多领域得到应 用。
建议fanuc公司加强与高校、科研机 构的合作，共同推动机器人技术的发 展和应用。
建议fanuc公司继续加强机器人技术 的研发和创新，提高机器人的性能和 应用范围。
自动化系统集成
将机器人与生产线其他设备（如传送带、加工设 备等）进行集成，实现自动化生产。
ABCD
机器人选型与配置
根据生产线需求，选择合适的fanuc机器人型号 ，并进行相应的配置和调试。
生产效率提升
通过机器人自动化生产，提高生产效率，降低人 力成本。
案例二：焊接工作站设计与实现
焊接工艺分析
对焊接对象进行工艺分析，确定焊接方法、焊接参数等。
机器人选型与配置
选择适合焊接工艺的fanuc机器人型号，并进行相应的配置和调试。
焊接工作站设计
设计焊接工作站，包括机器人安装、焊接设备配置、安全防护措施等。
焊接质量提升
通过机器人焊接，提高焊接质量和效率，降低焊接变形和缺陷率。
案例三：智能仓储管理系统开发
仓储需求分析
对仓储管理需求进行深入分析，确定系统功 能和性能要求。
Fanuc_Robot_Basic_Training_FANUC机器人培训教材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本)章节一：基础知识1.1 定义和分类1.2 FANUC概述1.3 的工作原理1.4 的基本部件介绍章节二：操作系统2.1 FANUC控制器简介2.2 控制器的基本界面2.3 编程语言简介2.4 控制器的程序输入和输出章节三：运动学3.1 坐标系和运动学基础3.2 FANUC的轴和关节3.3 的运动规划和轨迹控制3.4 的动力学章节四：编程4.1 编程的基本概念4.2 基于位置的编程4.3 基于关节的编程4.4 的运动指令和逻辑控制章节五：应用及故障排除5.1 FANUC的应用领域5.2 的安装和调试5.3 的故障诊断和维修5.4 的安全操作和维护附录：附件一：FANUC操作手册附件二：FANUC编程示例法律名词及注释：其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.FANUC：FANUC公司生产的工业，其具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
3.控制器：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
4.编程语言：一套用于编写程序的语言，可以控制的运动和操作。
5.坐标系：运动时参考的坐标系，用于确定的位置和姿态。
6.运动规划：运动轨迹的规划和优化，以实现特定的任务。
7.编程示例：展示不同应用场景下的编程实例，供学习和参考。
本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例本文所涉及的法律名词及注释：操作设备，其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.控制器（Robot Controller）：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
FANUC机器人培训手册
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5
9）急停设备-------------------------------------------------------------------------------------------------- 12 10）附加轴--------------------------------------------------------------------------------------------------- 12
5）FANUC 机器人的安装环境--------------------------------------------------------------------------- 5 6）FANUC 机器人的编程方式--------------------------------------------------------------------------- 5
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 4
2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 4 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 4 4）机器人主要参数---------------------------------------------------------------------------------------- 5
发那科FANUC机器人培训教材
喷涂与涂胶
针对喷涂和涂胶作业对精 度和效率的要求，FANUC 机器人可提供稳定可靠的 自动化解决方案。
教育与培训
在教育领域，FANUC机器 人可作为教学和培训工具， 帮助学生掌握先进的机器 人技术和应用知识。
THANKS
感谢观看
生产线上下料
FANUC机器人可应用于生 产线上下料环节，实现快 速、准确的物料搬运和装 配，提高生产效率。
机场行李运输
针对机场行李运输量大、 时间紧的特点，FANUC机 器人可提供高效、稳定的 行李搬运解决方案。
装配应用案例
汽车零部件装配
FANUC机器人可应用于汽车零 部件的自动化装配线，实现高精
03 第三代机器人
智能型机器人，是第二代机器人的进一步发展， 具有感知功能和识别、推理等功能。
机器人的应用领域
工业领域
机器人在工业领域中的应 用最为广泛，如焊接、装 配、搬运、喷涂等。
军事领域
机器人在军事领域中可用 于侦察、排雷、运输等。
医疗领域
机器人在医疗领域中可用 于手术协助、康复训练等。
服务领域
机器人的手动操作
示教器操作
通过示教器界面选择 手动操作模式，使用 操纵杆或按钮控制机 器人的运动。
关节运动
通过调整关节角度， 实现机器人的精确定 位。
直线运动
通过设定起点和终点， 使机器人沿直线轨迹 运动。
圆弧运动
通过设定起点、终点 和半径，使机器人沿 圆弧轨迹运动。
安全注意事项
在手动操作机器人时， 要保持安全距离，避 免碰撞或夹伤等危险 情况发生。
通信故障
检查通信线路是否正 常连接，检查通信协 议设置是否正确。如 有问题，及时修复或 更换通信模块。
2024年FANUC机器人培训教材(基本)
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
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Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
四.机器人的用途
Arc welding(弧焊)，Spot welding（点焊），Handling（搬 运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激 光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现 各种功能。
回目录 2010.10.28
上午： 09:00-10:00 10:00-10:10 10:10-11:00 11:00-11:10 11:10-12:00
课时安排
Fanuc机器人概述 课间休息 Fanuc机器人的安全和基础编程 课间休息 Fanuc机器人的程序运行和程序结构
下午： 13:00-14:00 14:00-14:10 14:10-15:00 15:00-15:10 15:10-16:00
3.示教器上的开关（下图4）
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
4.示教器上的指示灯（下图）
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
课程内容
认识Fanuc机器人
一.机器人的构成 机器人的构成包括机器人本体和控制柜。
Vehicle Manufacturing Engineering
图1
回目录 2010.10.28
机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴 （J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。
Vehicle Manufacturing Engineering
图2
回目录 2010.10.28
机器人控制柜主要由Main Board(主板)，E-Stop Unit（紧急
停止单元），Power Supply Unit（电源供给单元），Teach Pendant(示教器)，Servo Amplifier(伺服放大器)，Operator Panel（操作面板），Fans Unit（风扇单元），Circuit Breaker （断路器）组成。
图3
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
二.示教器（Teach Pendant）
1.示教器的作用: 1）点动机器人 2）编写机器人的程序 3） 试运行程序 4） 生产运行 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数）
图6
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）
Vehicle Manufacturing Engineering
Fanuc_Robot_Basic_ Training_FANUC机器
人培训教材(基本)
课程目的
完成本课程后，学员将了解：
认识FANUC 机器人 安全 编程 执行程序 程序结构 FRAMES 的设置 宏MACRO 文件的输入/输出 Mastering 基本保养
Vehicle Manufacturing Engineering
2.了解示教器上面的按键（下图）
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco 课间休息 Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering 课间休息 Fanuc机器人的基本保养，Q&A
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
课堂规范
Vehicle Manufacturing Engineering
五.输入/输出 I/O
输入/输出信号包括： 1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，Host Computer）间的信号输入输出 2）操作者面板输入/输出SI/SO
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
3）机器人输入/输出RI/RO 4）数字输入/输出DI/DO 5）组输入/输出DI/DO 6）模拟量输入/输出AI/AO 输入输出的类型有以下3种： 1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC板
回目录 2010.10.28
5.TP的显示屏（见图5） a) 液晶屏（16*40） b) 显示各种Tool的菜单（有所不同） c) Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
6.屏幕菜单和功能菜单 1）屏幕菜单（Menu按键）
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
三.操作面板（Operator Panel）（见图9）
操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行hicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Robot Controller Cabinet
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Robot Controller Cabinet Interior（Front）