《机器人技术基础》考试试卷
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
机器人技术基础试卷
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分题号■一--二二三四五六总分得分评卷教师一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1•示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
（5分）2•机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。
3•为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。
（5分）（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T:Q 1 Q 21 Q Q 4 B =0 0-16.0 0 。
1 一求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
解：（5分）-1 0 0B neW = 0 1 00 0 1.QQQ 5「0 1 0 212 1 0 0 46 0 0 -1 61一00 0 1一（10 分）（10 分）求点P=（2, 3, 0~161214）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页UT B ,已知:求：工件相对于基座的描述 B T P0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位l 1、 I 2 、 l 3 ） O解：各连杆参数如下:可^1 H解：P=ROt （X,45） 3=0久卫-0.7073 =-0.7070.707 -4_ I I 4.95 一（10 分）四、（15分）写出齐次变换矩阵{A}作以下变换:绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9）0 -1 0 3 解：AT =0 0 1 7 -1 0 0 9 -0 0 1（15 分）{u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为- 01 0 -HUTP =0 0 -1 2 -1 00 0 - 01 一- 1 0 0 们，U TB =0 1 0 50 0 1 9 [ 0 0 0 1一解：B B U U -1 uT P = T U T P =[ T B ] T P[10 0 -1「0 11 0 -5 0 0 -12 0 I 0 1 -9—1 0 0 00 0 1 一0 0 0 1 一（10 分）（5分）0 0.707 0.7070 Pl - 2BT ,它表示相对固定坐标系（a五、（15分）设工件相对于参考系T 3=0T 1量（dx , dy ， dz ， x ， 、：y , Z ）以及相对T 坐标系的微分算子。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。
7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。
A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
工业机器人技术基础试卷
工业机器人技术基础试卷1.工作范围是指机器人()或手腕中心所能到达的点的集合。
A机械手B手臂末端(正确答案)C手臂D行走部分2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差B关节间隙C机械误差(正确答案)D连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
AR(正确答案)BWCBDL4.RRR型手腕是（）自由度手腕。
A1B2C3(正确答案)D45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑(正确答案)6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A高惯性B低惯性(正确答案)C高速比D大转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器。
A力或力矩B接近觉C触觉D位置(正确答案)8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A固定B定位C释放(正确答案)D触摸9.机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制(正确答案)D任意位置控制10.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A点焊和弧焊(正确答案)B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊11.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A手爪B固定C运动D工具(正确答案)12.当代机器人主要源于以下两个分支：CA计算机与数控机床(正确答案)B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能13.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角(正确答案)B杆件长度C横距D扭转角14.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。
A运动与控制(正确答案)B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。
A平面圆弧(正确答案)B直线C平面曲线D空间曲线16.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低(正确答案)B传动侧隙小C惯量低D精度高17.机器人三原则是由（）提出的。
智慧职教工业机器人技术基础考试答案
手臂的特点有哪些。
A刚度要求高
B导向性要好
C重量要轻
D运动要平稳、定位精度要高
参考答案：A B C D
解析：
无
28.(2分)多选题
2
无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为
A轮式行走机构
B履带式行走机构
C关节式行走机构
D横梁式行走机
参考答案：A B C
解析：
无
29.(2分)多选题
2
柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案：C
解析：
X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量；C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量；V(t)：电机电压矢量
12.(1分)单选题
1
电涡流传感器可以利用电涡流原理判断( )的靠近程度。
A水
B人体
C塑料瓶
D铁块
参考答案：D
解析：
无
13.(1分)单选题
1
焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是PTP运动控制系统中的哪个部分。
A)正确
B)错误
参考答案：A
解析：
无
32.，又有串联机构工作空间大的优点
A)正确
B)错误
参考答案：A
解析：
无
33.(1分)判断题
0
方向向量经过纯平移后发生改变
A)正确
B)错误
参考答案：B
解析：
无
34.(1分)判断题
1
具备自适应感知和自动纠错恢复能力
A)正确
1.(1分)单选题
1
机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量
A关节力矩矢量
智慧职教工业机器人技术基础考试答案
参考答案：C
解析：
无
21.（2分）多选题
2
机器人编程语言的基本要求有哪些？
A结构简单明了
B句严谨可靠
C容易拓展
D延续性
参考答案：A B C D解析： 无
22.（2分）多选题
0
示教器示教编程的优点有哪些？
A现场操作，简单直接
B编程周期短
C控制精确
D同步性好
E危险性低
参考答案：A B
解析：
无
23.（2分）多选题
1.(1分)单选题1
机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量
A关节力矩矢量
B电机力矩矢疑
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案：A
解析：
X(t):末端执行器状态：o(t):关节变量；C(t)：关节力矩矢疑：T(t):电机力矩矢量：V(t)：电 机电压矢量
2.(1分)单选题
1
RV型传动机构中，输出盘与()相互联接成为一个双柱支撑机构整体，而输岀运动或动力
解析：
无
32.（1分）判断题
1
混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点
A）正确
B）错误
参考答案：A
解析：
无
33.（1分）判断题
0
方向向量经过纯平移后发生改变
A）正确
B）错误
参考答案：B
解析：
无
34.（1分）刈断题
1
具备自适应感知和自动纠错恢复能力
A）正确
B）错误
参考答案：A
解析：
A刚性盘
B壳体
C针轮
D轴承
参考答案：A
解析：
无
机器人学基础复习题
机器⼈学基础复习题机器⼈学基础⼀、填空（1分/个共30分）1.机器⼈具有通⽤性和适应性的主要特点。
2.⼀个简单的物体有六个⾃由度，三个平移，三个旋转。
如果机器⼈的⽤途是未知的，那么它应该有六个⾃由度，⼀般情况下，机器⼈的机械⼿的⼿臂有三个⾃由度。
3.⼈⼯智能三⼤学派：符号主义、连接主义、⾏为主义。
4.机器⼈运动⽅程的表⽰问题，称为正向运动学，机器⼈运动⽅程的求解问题，称为逆向运动学。
5.本书主要采⽤两种理论分析机器⼈操作的动态数学模型：动⼒学基本理论，包括⽜顿-欧拉⽅程；拉格朗⽇⼒学，特别是⼆阶拉格朗⽇。
6.机器⼈控制器具有多种结构形式，包括⾮伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、⼒（⼒矩）控制、基于传感器的控制、⾮线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、⾃适应控制、递阶控制以及各种智能控制等。
7.⼯业机器⼈的控制器分为单关节（连杆）控制器和多关节（连杆）控制器两种。
8.对⼀台机器⼈的控制，本质上就是对下列双向⽅程式的控制：()()()()()Θ?。
V t T t C t t X t9.机器⼈的主要控制层次主要分为三个控制级：⼈⼯智能级、控制模式级和伺服系统级。
10.智能控制系统包括递阶控制系统、模糊控制系统、学习控制系统、进化控制系统等。
11.递阶控制系统遵循提⾼精度⽽降低智能（IPDI）的原理，由组织级、协调级和执⾏级三个基本控制机构成。
12.专家控制系统是⼀个应⽤专家系统技术的控制系统，⼏乎所有的专家控制系统都包括知识库、推理机、控制规则集和控制算法等。
13.模糊控制是⼀类应⽤模糊集合理论的控制⽅法，模糊控制器由模糊化接⼝、知识库、推理机和模糊判决接⼝4个基本单元组成。
14.学习控制具有4个主要功能：搜索、识别、记忆和推理。
15.机器⼈的感觉顺序分为两步进⾏：变换和处理。
16.光电编码器是⾓度传感器，它能采⽤TTL⼆进制码提供轴的⾓度位置。
有两种光电编码器——增量式编码器和绝对式编码器。
机器人技术试题答案
第1章绪论1、国际标准化组织（ＩSO)对机器人得定义就是什么？国际标准化组织(ISO）给出得机器人定义较为全面与准确,其涵义为：机器人得动作机构具有类似于人或其她生物体某些器官(肢体、感官等)得功能;机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变；机器人具有不同程度得智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等;机器人具有独立性，完整得机器人系统在工作中可以不依赖于人类得干预。
2、工业机器人就是如何定义得?工业机器人就是指在工业中应用得一种能进行自动控制得、可重复编程得、多功能得、多自由度得、多用途得操作机,能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业.且这种操作机可以固定在一个地方,也可以在往复运动得小车上.3、按几何结构，机器人可分为那几种?直角坐标型圆柱坐标型球坐标型关节坐标型４、机器人得参考坐标系有哪些？全局参考坐标系关节参考坐标系工具参考坐标系5、什么就是机器人得自由度与工作空间?机器人得自由度（Ｄｅgree oｆFｒeedom,DOF）就是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动得数目，但并不包括末端执行器得开合自由度.自由度就是机器人得一个重要技术指标，它就是由机器人得结构决定得,并直接影响到机器人就是否能完成与目标作业相适应得动作。
机器人得工作空间（WｏrkｉnｇSpaｃe）就是指机器人末端上参考点所能达到得所有空间区域。
由于末端执行器得形状尺寸就是多种多样得,为真实反映机器人得特征参数，工作空间就是指不安装末端执行器时得工作区域。
第2章1、机器人系统由哪三部分组成？答：操作机、驱动器、控制系统2、什么就是机器人得操作机?分为哪几部分？答：机器人得操作机就就是通过活动关节（转动关节或移动关节)连接在一起得空间开链机构，主要由手部、腕部、臂部与机座构成.3、简述机器人手部得作用,其分为哪几类？答：作用：机器人得手部又称为末端执行器，它就是机器人直接用于抓取与握紧（或吸附）工件或操持专用工具(如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等)进行操作得部件,它具有模仿人手动作得功能,并安装于机器人手臂得最前端。
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2010~ 2011学年秋季学期选修课期末考查试题
一、简答题(满分40分，每题20分)
1、机器人动力学主要解决哪两类问题，其具体内容和特点是什么？
2、机器人按驱动方式分类有哪几种？简述其特点。
二、计算题(满分60分)
1、工业机械手如图所示，两个转动副A、B，一个移动副C。
已知：L
AB =S
，
L BD =S
2
；α
01
=90°；α
12
=120°。
θ
1
，θ
2
为运动参数。
（30分）
求：（1）该机械手的自由度F为多少（不包括腕部自由度）；
（2）补全坐标系及其运动参数；
（3）列出坐标系的转动和移动顺序；
（4）列出机械手手部D点的位置和姿态的矩阵方程式，并按步骤计算结
果，不能仅给答案；
2、请描述并画出正常人一只胳膊从手指到肩部的机构简图，并说明其自由度个数？（30分）。