安川伺服调试的一点看法
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。
在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。
下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。
1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。
根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。
一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。
因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。
2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。
在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。
通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。
一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。
因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。
3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。
在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。
其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。
最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。
4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。
在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。
其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。
5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。
在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定首先，通常需要进行的参数设定包括：电机参数、控制模式、速度控制参数、位置控制参数、力矩控制参数等。
这些参数的具体设定方法可能会因不同的安川伺服驱动器型号而有所不同，所以在进行参数设定时一定要仔细查阅相关的设备手册和技术资料，并根据实际情况进行调整。
在设定安川伺服参数时，一般需要通过电脑连接伺服驱动器的调试口进行操作。
需要注意的是，这一步骤需要有专业的技术人员进行操作，以避免错误或损坏设备。
接下来，需要根据实际应用的要求进行参数调整。
例如，如果需要进行速度控制，则需要设定速度环控制参数，包括速度环增益、速度环带宽等；如果需要进行位置控制，则需要设定位置环控制参数，包括位置环增益、位置环带宽等。
在进行参数设定时，需要根据实际情况进行试验和调整。
可以通过改变参数的值，观察伺服驱动器的响应和输出，以确定参数的合理范围和最佳值，并实现所需的运动控制效果。
此外，在进行安川伺服参数设定时，还需要注意以下几个方面：1.起步操作：在设定参数之前，需要先进行伺服驱动器的起步操作，包括电机的接线、电源的连接等。
只有在起步操作正确完成后，才能进行参数设定。
3.参数保存和备份：在设定完参数后，一定要将参数保存和备份，以便在需要时可以恢复到之前的参数设定。
可以通过将参数导出到电脑或使用参数备份器等方式进行保存和备份。
4.参数调整和优化：参数设定不是一次性的工作，在实际应用中可能需要多次调整和优化。
可以根据实际需求进行参数调整，满足不同应用场景的要求。
总结起来，安川伺服参数设定是一个比较复杂和技术含量较高的工作，需要有一定的专业知识和经验。
在进行参数设定时，要仔细查阅设备手册和技术资料，进行试验和调整，并注意保存和备份参数。
只有经过正确的参数设定，伺服驱动器才能正常运行并满足实际应用的要求。
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了Pn200=n.0004Pn201=2500Pn202=32768Pn203=2500Pn50A=n,8100Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性1～4负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1～2甚至1以下,此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间具体视负载而定3、此时的刚性在1～3之间,甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下;4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号SV-ONON并且连接负载的情况下;5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,;6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行,速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306加减速时间的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡声音较尖锐此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间；通常视最高速度的高低,可以从秒设定到秒指：0到最高速的时间;8、电机每圈进给量的计算：A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距B、电机通过减速装置齿轮或减速机和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮滚子直径×π×减速比E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数×减速比；共有3个同步轮,电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮,再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮;9、负荷惯量：A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用,如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大,那么电机需要输出很大的转距,加减速过程时间变长,响应变慢；B、电机如果通过减速机和负载相连,如果减速比为1/n ,那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的1/n2C、惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；D、 Jl <5～10JmE、当负载惯量大于10倍的电机惯量时,速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/m＋1 7<=Kp<=Kv/310、一般调整非低刚性负载A、一般采用自动调谐方式可以选择常时调谐或上电调谐B、如果采用手动调谐,可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤C、将刚性设定为1,然后调整速度环增益,由小慢慢变大,直到电机开始发生振荡,此时记录开始振荡的增益值,然后取50～80％作为使用值具体视负载机械机构的刚性而论D、位置环增益一般保持初始设定值不变,也可以向速度环增益一样增加,但是在惯量较大的负载时,一旦在停止时发生负载振动负脉冲不能消除,偏差计数器不能清零时,必须减少位置环增益；E、在减速、低速电机运行不匀时,将速度环积分时间慢慢变小,知道电机开始振动,此时记录开始振动的数值,并且将该数据加上500～1000,作为正式使用的数据;F、伺服ON时电机出现目视可见的低频4～6/S左右方向振动时此时惯量此设定值很大,将位置环增益调整至10左右,并且按照C中所述进行重新调整；11、调整参数的含义和使用：A、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量;数值越大,滞留脉冲数量越小,停止时的调整时间越短,响应越快,可以进行快速定位,但是当设定过大时,偏差计数器中产生滞留脉冲,停止时会有振动的感觉；惯量比较大时,只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益,否则会产生振动；B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小,滞留脉冲数量越多,高速运行时误差增大；Kp过高时,e很小,在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数,有振动；C、速度环增益：当惯量比变大时,控制系统的速度响应会下降,变得不稳定;一般会将速度环增益加大,但是当速度环增益过大时,在运行或停止时产生振动电机发出异响,此时,必须将速度环增益设定在振动值的50～80％;D、速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定;。
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
安川伺服刚性调整经验
、在刚性设定到时没有振荡地情况下，逐步加快速度，并且适当减少、（加减速时间）地设定值；
、在多次以上地运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
安川伺服调试地一些经验： 、安川伺服在低刚性（～）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在～（甚至以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；
、惯量比地范围在～之间（具体视负载而定）
、此时地刚性在～之间，甚至可以设置到；但是有时也有可能在以下.
、刚性：电机转子抵抗负载惯性地能力，也就是电机转子地自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配地范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳地声响；这一切不良表现都是在伺服信号（）并且连接负载地情大于倍地电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 ＝（＋） <<（）
、一般调整（非低刚性负载）
、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下地步骤
、将刚性设定为，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡地增益值，然后取～％作为使用值（具体视负载机械机构地刚性而论）
、说明： 速度环增益 速度环积分时间常数 位置环增益 旋转惯量比 转距时间常数
、再定位控制中，为了使低刚性结构地负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制地两头加入一定地加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度地高低，可以从秒设定到秒（指：到最高速地时间）.
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定一、伺服参数设定的目的和重要性伺服参数设定的目的是通过调整伺服驱动器的参数，使驱动器能够更好地与传动机构和机械装置配合，确保系统的动态响应和控制精度，提高工作效率和精度。
伺服参数设定是伺服系统调试和性能优化的关键步骤，对于确保系统的正常运行和提高生产效率具有重要意义。
二、伺服参数设定的方法和步骤伺服参数设定的方法和步骤主要包括以下几个方面：1.前期工作准备在开始伺服参数设定之前，需要清楚地了解伺服系统的工作原理和性能要求。
同时，需要对伺服驱动器和伺服电机进行正确的接线和配置，确保驱动器和电机之间的通信和控制有效。
2.系统标定系统标定是指通过对伺服系统进行一系列测试和数据采集，获取系统的动态响应特性和传动机构的静态特性。
常见的系统标定参数包括位置环、速度环、加速环等。
3.参数优化通过对系统标定数据的分析和处理，可以优化伺服系统的参数，使其能够更好地适应实际应用需求。
参数优化主要包括位置环增益、速度环增益、加速环增益等。
4.参数设定在参数优化的基础上，根据具体应用需要，对伺服驱动器进行参数设定。
参数设定主要包括电机参数（如极数、电机额定转矩、电机最大转速等）、速度环参数（如速度环增益、速度环带宽等）、位置环参数（如位置环增益、位置环带宽等）。
5.测试和调试在完成伺服参数设定之后，需要对系统进行全面的测试和调试，以确保系统的性能和稳定性。
测试和调试主要包括对系统的速度响应、位置跟踪精度、扭矩输出等方面进行检验。
三、伺服参数设定的注意事项在进行伺服参数设定的过程中，需要注意以下几个方面：1.合理选取参考值在设定伺服参数时，需要根据实际应用需求合理选择参考值，确保系统能够达到预期性能。
参考值过小或过大都可能导致系统出现不稳定现象。
2.学习型自整定功能的应用安川伺服驱动器通常具有学习型自整定功能，可以通过学习系统的特性自动调整参数。
在使用学习型自整定功能时，需要确保系统运行在典型的工作状态下，避免因为特殊状态造成参数的不准确或过于保守。
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安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1〜4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1〜2 （甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；
2、惯量比的范围在450〜1600之间（具体视负载而定）
3、此时的刚性在1〜3之间，甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。
4、冈『性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，冈『性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON ）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：
A、将惯量比设置为600 ；
B、将Pn 110设置为0012 ;不进行自动调谐
C、将Pn 100和Pn 102设置为最小；
D、将Pn 101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、然后进行JOG运行，速度从100〜500 ；
F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、将看到的惯量比设置到Pn 103中；
H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1 ；
I、然后将SV —ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn 100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；
J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306 （加减速时间）的设定值；
K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试
M、并且在调试过程中不断减少Pn 101参数的设定值；
N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn 102参数的设定值，调整至最佳定位状态；
O、再将速度以100〜180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低
频振荡，则适当减少Pn 102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn 100 的设定值，也可以增加Pn101的数值；
P、说明：Pn100速度环增益Pn 101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn 103旋转惯量比Pn 401转距时间常数
7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
8、电机每圈进给量的计算：
A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距
B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距X减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）
C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距X齿轮齿数＞减速比
D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径Xn减速比
E、电机+减速机通过齿轮和链条连接：链条节距X齿轮齿数＞减速比
F、电机+减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距X同步带带轮的齿数X（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）X减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。
9、负荷惯量：
A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5〜10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；
B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2
C、惯量比：m = Jl/Jm负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；
D、』＜（5 〜10）Jm
E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算Kv = 40/ （m + 1）7＜=Kpv= （Kv/3）
10、一般调整（非低刚性负载）
A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
C、将刚性设定为1,然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50〜80 %作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论
D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；
E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500〜1000，作为正式使用的数据。
F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（4〜6/S ）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；
11、调整参数的含义和使用：
A、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。
数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停
止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；
B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e= f/Kp其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小, 在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；
C、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。
一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50〜80 %。
D速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。