安川伺服调试简表1
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 广州科沃—工控维修的１２０ ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服调试参数表
L3---------------------------------不接5----------------------1
LC1-------------------R6-----------------------2
3．按DATA/ENTER，用UP增加设定值，DOWN减少设定值，选择您要的编号，显示PN***
4．按住DATA/ENTER按钮2秒，显示参数值
5．用DATA/ENTER移位UP/DOWN按钮选择需要的参数值。
6．按住DATA/ENTER按钮确认，参数存储的显示PN***
7．重复3-6步骤调节其他参数
安川伺服调试Βιβλιοθήκη 数表一．接线图（1）I/O控制线连接
驱动器插头PLC接线
7A+
8 A-CP-脉冲信号
11B+
12B-CW-方形信号
14伺服清零
（2）驱动器与外部电源单相220V接线3编码器线
L1---------------------------------R驱动器1----------- ---------4电机
4,按DSPL/SET按钮，显示闪烁。
5重新上电。
转矩滤波开关，调整为1可使PN409有效.
转矩滤波器通过调节该参数可使电机震荡减小。（参数仅供参考）
50A
8170
务必调整成8170
50B
6548
务必调整成6548
备注：如果参数调整混乱，可以按以下方式进行参数出厂设定：1,按DSPL/SET按钮显示FN***
2,用UP/DOWN按钮调整F005。
安川伺服驱动器参数表及功能表
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数,一般情况下，不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）;其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000功能选择爪0010（设定值）第0位：设定电机旋转方向；设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200指令脉冲输入方式功能选择爪0101（设定值）“1”正反双路脉冲指令（正逻辑电平）（设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型）Pn202 电子齿轮比（分子）Pn203 电子齿轮比（分母）根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数（32768）X4 /丝杠螺距又带轮比X1000 参数设置范围：1/100・分子/分母^100注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 （确保0.001 的分辨率）；2.如果是数控车床,X轴用直径编程，则以上计算公式中, 分母还应乘以2,即：丝杠螺距又带轮比义1000X2。
Pn50A功能选择爪8100（设定值）1-使用/S-ON信号（伺服启动信号）。
4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B功能选择爪6548（设定值）1-伺服驱动器上，“负向超程功能无效”。
Pn50E功能选择爪0000（设定值）配KND系统时，设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F功能选择爪0200（设定值）3-伺服驱动器上,CN1插头的27 和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。
（注：当电机带刹车时需设置）Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注：设定单位以“10ms”为单位。
出厂时设为“0”。
（当电机带刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。
安川伺服调试
FG
外壳接地
编码器线
注意：
动力线
电机端 C D H K J
驱动器端 1、 编 码 器 线 需 带 电机端
5
屏蔽双绞电缆 A
6
线，外屏蔽连端 B
2
需连接可靠； C
1
2、 动 力 线 电 机 端 D
端子外壳
D 端子线，请切 E
记连接接驱动 F
器外壳接地；
驱动器端 U V W 外壳接地 接刹车电 源端
安川伺服调试
FG
外壳接地
安川伺服调试
2、电机与驱动器连接
编码器线 电机端
小惯量 中惯量
4
1
注意：
动力线
驱动器 1、 端 5
编码器线需 带屏蔽双绞 电缆线，外 屏蔽与两端 端子外壳需 连接可靠；
电机端
小惯量
4
中惯量
A
驱动 器端 U
5
2
3
Байду номын сангаас
9
6
4
1 号端子 高而与
10
端子外
壳接地
6
2、
2
1 端子外
动力线电机 3
端 D 端子
线,请切记 2
连接接驱动
器外壳接 1
地；
5
壳
6
B
V
C
W
外壳接
D
地
E
接刹车 电源端
F
(2)参数设置
基本参数 增益参数
Pn000 Pn170 需将第 0 位设为 0
Pn200 Pn103 5 系列增益参数设置调试，需用伺服调试软件进行
Pn20E Pn100 整定，详细伺服软件调试请看下面附件说明；
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 (设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 (设定值)? “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 (设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 (设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 (设定值)? 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 (设定值)?3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川变频器的调试及参数设置表(齐全)
第一部分变频器的操作方法一、操作面板各部的名称：图1 操作面板布置二、操作键的功能：1．LOCAL/REMOTE：用数字操作器运行（COCAL）和用控制回路端子运行（REMOTE）切换时按下，由参数（o2-01）可设定这个键的有效/无效。
2．MENU：菜单键，按此键可进入参数设置。
3．ESC：按一下ESC键，则回到前一个状态。
4．JOG：操作器运行时的点动运行键。
5．FWD/REV：操作器运行时，运转方向切换键。
6．RESET：设定参数数值时，选择操作位；故障发生时，作为故障复位键。
7．增加键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（增加）时按下此键。
8．减少键：选择方式、组、功能、参数的名称、设定值（减少）时按下此键。
9．DATA/ENTER：各模式、功能、参数、设定值确认时按下此键。
10．RUN：操作器运行时，按下此键起动变频器。
11．STOP：操作器运行时，按下此键停止变频器；控制回路端子运行时，由参数（o2-01）可以设定这个键的有效/无效。
三、方式的切换按（MENU）键，表示驱动方式，然后按↑、↓键切换方式。
读取、设定各方式中参数时，按（DATA/ENTER）键。
从参数的读取、设定状态返回前一状态时，按（ESC）键。
具体操作如下图：图2 方式的切换四、操作举例把加速时间从10.0Sec变更为20.0Sec，请按以下顺序设定参数：五、在驱动方式下的操作在驱动方式下，可监视频率指令、输出频率、输出电流、输出电压、输入输出状态等及显示异常内容、异常记录等。
常用监视参数：图3 驱动方式下的操作方法第二部分变频器的调整一、确认电机旋转方向把电梯的检修开关置于检修位置，按检修上行或检修下行按钮，电梯将以检修速度上行或下行，观察电梯的运行方向是否跟所要求的方向一致，速度是否正常。
如有异常，按下表中的方法进行二、运行速度的调整按照实际需要，可对以下参数进行调整：注：速度≤1.0m/s时单层速度和多层速度的设置值相同，预设值均为50.0Hz。
安川伺服调试要点
安川伺服调试当为位置控制时使用的用户常数本节对使用的用户常数进行说明。
•速度环增益(Pn100)为决定速度环响应性的用户常数。
在机械系统不出现震动的范围内，设定的常数越大，响应性越好。
而且，当正确设定惯性比(Pn103) 的值时，速度环增益与Pn100 的值相等。
速度环增益Kv=Pn100 的设定值“Hz”请将Pn103 的值设定为以下值。
进行手动调整时，需由用户来设定用户常数Pn103 的值。
但在自动调谐运行后，如果使用用户常数Fn007，执行伺服增益常数写入，则可求出惯性比。
关于Fn007，请参照 6.3 “在线自动调谐”。
•速度环积分时间常数(Pn101)为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分因素。
由于该积分因素对于伺服系来说为迟延因素，因此时间常数过大时，会延长定位时间，使响应性变差。
当负载惯性动量较大，机械系统内含有震动因素时，如果不在某种程度上增大积分时间常数，机械则会出现震动。
大致标准如下。
Ti ∶积分时间常数“ｓ”Kv ∶速度环增益( 上式1 所计算的值) “Hz”•扭矩指令滤波器时间常数(Pn401)当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转震动。
( 一般情况下，震动音变高。
) 此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除震动。
但该滤波器也与积分时间常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时，请不要增大。
•位置环增益(Pn102)伺服系统的响应性取决于位置环增益。
位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。
想将位置环增益设定高时，请增加机械的刚性，并增大机械的固有震动数。
另外，为提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统整体的响应，容易产生震动( 位置环输出的某些速度指令产生震动)，所以请一边注意响应性，一边提高速度环增益。
调整方法1. 先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的范围内，增大速度环增益(Pn100)。
2. 减小速度环增益值，使其小于上述1 的值，在不发生超程和震动的范围内，增大上级装置的位置环增益。
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免调整类开关
1401
1401
最后一位说明：0为免调整功能无效，1为为免调整功能有效。
Fn005
参数初始化
按DATA/SHIFT约1秒后显示左图，然后按MODE/SET键进行参数初始化，完成后闪烁显示donE后返回左图，然后断电使其生效。
Fn010
参数写入禁止设定
详见操作说明
Fn009
速度指令偏置的自动调整
Pn300
速度指令输入增益
6.00~30.00
30.00
输入值越大速度越慢。
Pn50A
输入信息号选择1
2100
2100
本参数为限位开关信号接入，不用调整。
Pn50B
输入信息号选择2
6543
6543
本参数为限位开关信号接入，不用调整。
Pn20E
电子齿轮比（分子）
64
64
Pn210
电子齿轮比（分母）
1
1
安川伺服调试简表(剪板机)
参数序号
名称
出厂值
设定值
说明
Pn00B
功能选择开关B
0000
0001
伺服驱动器初次调试时，应首先调整此参数，并断电使其生效后，方能调整其它参数。
Pn000
功能选择开关0
0000
0001
最后一位说明：0正转指令时正转，1正转指令时反转；
倒数第二位说明：0为速度控制（模拟量指令），1为位置控制（脉冲序列指令）调整要求：保证系统发出转向指令与机械机构相符。
详见操作说明
Fn00A
速度指令偏置的手动调整
详见操作说明
注：1、为确保所设定参数生效，设定完成后均需进.0
20.0
视现场情况可进行微调
Pn102
位置环增益
40.0
20.0
视现场情况可进行微调
Pn200
位置控制指令形态选择开关
0000
0000
Pn212
编码器分频脉冲数
2048
2500
1、本参数为伺服电机每转一圈所发脉冲数。2、本参数与螺距、减速比等联动。3、本表以螺距为10，减速比值1：1计算所得。