安川伺服驱动器软件使用
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
通常参数设定
1MODE/SET切换选择设定方式[(= bb –状态显示)—（Cn-00—参数设定）--（Un—00--
监示方式）--（0—R99—报警显示）]
显示窗口为Cn--00
2 按up 或down选择目标参数例电子齿轮比分母—CN-25 调大伺服进给变小相反
3 按DATA键显示2步骤参数当前值
4 按up 或down变更要设的数据值
5 按DATA键，保存数据该数据将闪烁
6 再按DATA键，返回用户常数号码
内存开关设置例[Cn—02的0位0以ccw方向为正转1以cw方向为正转]
1 按MODE/SET切换选择设定方式[Cn—00]
2按up 或down选择目标参数[Cn—02]
3按DATA键显示（2步）存储器当前各位的开关的状态（位不亮是0 位亮是1）上表0 2 3 5位ON(1) 1 4 6 7 8 9 A B C D E F 位off (0)
4按up 或down选要设定的位
5 按MODE/SET反复设置当前位的[0 off 〈——〉1 on]值
6 再按DATA键，返回用户常数号码显示状态。
安川机器人toolon用法 -回复
安川机器人toolon用法-回复安川机器人是一种高级工业机器人，具有广泛的应用领域，而Toolon是一种用于安川机器人的工具软件。
本文将为您介绍安川机器人Toolon的用法，并从安装、设置、编程和操作等方面进行详细解说。
第一步：安装和配置安川机器人控制器和Toolon在使用安川机器人Toolon之前，首先需要安装和配置安川机器人控制器和Toolon软件。
安装和配置过程大致如下：1.下载并安装安川机器人控制器软件，并按照软件提供的指引设置控制器的网络连接和其他基本配置。
2.下载并安装Toolon软件，并按照软件提供的指引进行安装和配置。
第二步：设置机器人工具和工作对象在开始编程和操作机器人之前，您需要设置机器人的工具和工作对象。
设置工具和工作对象的过程如下：1.Toolon软件提供了一个图形化界面，可以方便地设置机器人的工具和工作对象。
首先，选择“工具设置”选项，然后根据实际情况设置工具的名称、重量、质心等参数。
2.接下来，选择“工作对象设置”选项，然后设置工作对象的名称、尺寸、坐标系等参数。
第三步：编程机器人动作编程是使用安川机器人Toolon的核心步骤之一。
您可以使用Toolon提供的图形化编程界面，也可以使用Python或其他编程语言进行编程。
1.如果您选择使用Toolon的图形化编程界面，首先选择“动作编辑”选项，然后在画布上拖动和连接各种动作模块，构建机器人的运动序列。
2.如果您选择使用Python进行编程，可以通过Toolon的API接口来控制机器人。
您需要编写相应的代码，来实现机器人的运动和操作。
第四步：导入和导出程序在编程完成后，您可以将程序导入到安川机器人控制器中进行执行，也可以将已有的程序导出到本地保存。
1.选择Toolon软件中的“程序管理”选项，然后选择“导入程序”或“导出程序”，按照提示进行操作。
2.根据实际需要，选择要导入或导出的程序，并进行相应的设置。
第五步：测试和运行程序在导入程序后，您可以使用Toolon软件进行程序的测试和调试。
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
Drive tools软件使用说明
YASKAW A驱动管理软件使用Drive Manager Application安川电机（上海）有限公司驱动系统控制事业部安川高压变频器安川Drive tool实现PC与变频器完美连接PC机将需要安装的驱动管理软件安装到个人电脑里面选中需要安装的软件文件夹并打开选择中文版本分别打开两个安装目录文件夹，安装disk1文件夹下的setup文件，建议默认安装无需另外选择安装路径帮助文件安装前仔细阅读帮助文件，可有助您便捷快速安装安装完成后桌面会出现一个文件夹，选中并打开文件夹打开上步文件夹后会显示两个软件启动快捷方式驱动管理软件通信软件上图的两个快键方式一个是驱动管理，一个是建立通信连接，在进入驱动管理前，必须先建立通讯连接，当通讯连接成功驱动管理才能在线操作，如果通信连接不成功，只能作为本地读取数据文件双击通信设定打开通信连接软件，双击后将会在电脑右下角出现软件图标，如图所示双击图标双击图标后在电脑屏幕上会弹出下面窗口，在该视窗可进行通信连接设定建立通讯连接需要更改逻辑端口号、端口类型和物理端口，其他无需设置，最后会在状态栏显示连接状态，详细设置方法请参考下页说明双击逻辑端口1，会弹出如下对话框更改端口类型，点击下拉箭头选择串行口如右图所示设定逻辑端口为串行口之后，继续点击窗口下面详细按钮进行物理端口设定，设置方法请参考下页说明点击详细按钮，如右图所示设置物理端口必须和自己的计算机物理端口相匹配，如下图所示查出计算机物理端口后将默认的物理端口更改右键单击我的电脑，点击管理进入计算机管理页面，点击设备管理器在右侧端口下拉菜单里面可以查出计算机物理端口为COM5计算机不同物理端口定义也不相同。
注：必须将串口转USB的转接头插入电脑USB接口，才能显示计算机端口号在该栏更改物理端口，其他选项无需变更 点击保存后请退出软件，重新启动软件后设置才有效，具体操作请参考下一页面更改物理端口完成后点击确定再次确定后显示如下画面点击保存页面No Device 表示目前没有连接，如果数据线连接至变频器时将会出现Ready 提示您通信准备完成如果您更改计算机时，请更改物理端口点击保存后弹出对话框，确定保存，点击“是”关闭对话框将软件从任务栏中退出，然后在桌面安装文件夹内重新打开软件，设置成功。
安川程序操作指南
YASKAWA程序操作指南第一章联机的条件及配置第一节通讯协议的配置1．首先安装CP-717软件，提供系统操作平台.2．CP-717软件安装后，在程序一栏中会有YE APPLICATION菜单，在YE APPLICATION菜单下有COMMUNICATION MANAGER和TOTAL ENGINEERING TOOL两个菜单。
3．点击COMMUNICATION MANAGER菜单，会出现COMMUNICATION PROCESS 的对话框，在对话框中设定通讯协议。
4．双击COMMUNICATION PROCESS 的对话框中的“1”，会出现LOGICAL PORT SETTING对话框，在PORT KIND选项中选SERIAL项，其它为默认，点击OK，通讯协议设置完成。
第二节子程序路径的建立及配置1．点击YE APPLICATION 菜单中的TOTAL ENGINEERING TOOL菜单，出现FILE MANAGER对话框。
2．选中FILE MANAGER对话框中的“ROOT”后，单击鼠标右健，会出现“NEW”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“NEW”后会出现“GROUP FOLDER”“ORDER FOLDER”，点击“ORDER FOLDER”。
3．点击“ORDER FOLDER”后，出现“MAKE NEW FOLDER”对话框，在空白处输入“ORDER NAME”如12号岸桥可输入QC12，然后回车。
4．选中QC12单击鼠标右健，会弹出“CREATE NEW FOLDER”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“CREATE NEW FOLDER”后会弹出“CONTROLLER FOLDER”单击“CONTROLLER FOLDER”。
5．单击“CONTROLLER FOLDER”，弹出“CONTROLLER CONFIGARATION”对话框，在“INFORMATION”目录下第一个“CONTROLLER”框中一般根据此控制器所处的网络号和站号编名如“N01S01”即一号网络一号站；“COMMENT”可不填写；第二个“CONTROLLER”为控制器的类型如“CP-317”“CP-316H”“CP-916A”“RIO2000”等等，一般“N01S01”的控制器的类型QC选“CP-317”，RTG选“CP-316H”。
安川SGD7S系列伺服驱动器调试办法
安川SGD7S系列伺服驱动器调试办法安川的伺服驱动器只支持安川控制系统的通讯协议MECHATROLINK-II。
和其他厂家的PLC搭配使用目前采用的方式只能是通过脉冲序列来控制。
本例中采用西门子1217C PLC来控制伺服。
接线上，安川驱动器采用不同的控制方式，接线也是略有不同的。
我们以位置模式为例介绍。
硬件接线原理图如下：配合1217C的接线图如下：l软件配置安川伺服驱动器调试可以使用SigmaWin+，软件可以从官网下载。
安装后打开界面如下：点击“菜单”按钮，在开始中选择连接伺服。
系统便会自动搜索连接在电脑上的安川伺服驱动器。
如下图：自动搜索功能可以搜到连接的伺服和电机，不用再配置电机的一些相关参数。
点击“连接”。
从下图可以看到连接的驱动器。
点击配置，可以打开驱动器参数配置界面。
如下：我们可以先对电机进行点动操作，查看接线是否正确。
接下来配置驱动器的各项参数。
打开参数编辑表，设定旋转方向：设定控制方式为位置控制：设定位置控制的一些参数，如：指令脉冲形态、滤波器选择等，滤波器根据控制器类型选。
然后需要设置输入输出信号的分配，分配模式选择1；（/S-ON）信号分配选ON（闭合）有效；禁止正转和反转驱动分配，选择将信号始终固定为正反转可驱动。
因为本电机为绝对值编码器，所以SEN端需要设定为ON，默认是5V输入有效。
这里没有5V电源，所以修改成CN1-40端ON有效。
设置完这些参数后，从PLC便可以控制电机动作了。
最后一项就是更改电子齿轮比，让PLC的程序和实际电机运转圈数对应起来。
此款电机编码器为24位分辨率的编码器。
所以，电机接收16777216个脉冲转一圈。
西门子工艺轴设定1000个脉冲转一圈，所以电子齿轮比为16777216/1000.。
安川伺服参数设定参数_中文1
2 参数设定及实机操作练习我们将操作Σ－Ⅴ实习机和工程软件SigmaWin+，学习设定各种参数，掌握伺服驱动器的操作方法。
2.0如何下载 SigmaWin+2.1参数概要及实习机说明2.2伺服系统结构图2.3速度控制相关参数2.4转矩控制相关参数2.5位置控制相关参数2.6输入输出信号相关参数2.7其他参数及辅助功能・ SigmaWin+（电脑软件）・・下载和安装注册成为会员后，点击网页上的“支持工具” → “伺服支持工具一览” →SigmaWin+，根据画面提示下载并安装。
2.0 如何安装SigmaWin+2.1 参数概要及实习机说明辅助功能Fn □□□参数Pn □□□监测功能Un □□□按功能不同，参数可分为安装参数和调整参数两类。
（详见用户手册11-11至11-32的列表说明。
）□□□为3位16进制数（简称Hex ），代表参数编号。
辅助功能用于执行伺服安装或伺服调整相关功能。
（详见用户手册11-10的列表说明。
）检测功能用于显示伺服状态及输入输出状态。
（详见用户手册11-33的列表说明。
）注1） 16进制数用数字0到9和字母A 到F 表示。
注2） SigmaWin+ 不会显示辅助功能和监测功能的参数内容。
注1）2.1.1 参数及相关功能2.1.2 参数类型⏹参数分以下两类。
⏹功能选择类型* 由4位16进制数（Hex）构成。
* 按设定值选择不同的功能。
下面将以Pn000为例说明。
⏹数值设置类型* 直接设定数值。
⏹可利用工程软件SigmaWin+、数字操作器或面板操作器（位于伺服单元正面小盖板下）等工具设置参数。
数字操作器面板操作器安装了SigmaWin+的电脑图2.1.2 参数设定工具2.1.2 参数类型参数Pn000的名称是“功能选择基本开关0”。
第3位第2位第1位第0位Pn000：n．□□□□ 控制方式选择 0：速度控制（模拟信号，出厂值） 1：位置控制（脉冲指令） 2：转矩控制（模拟信号） （下略）更改功能选择类型参数的设定值后，需重启电源，将新的设定值写入伺服单元，参数才会生效。
安川伺服驱动器软件使用
安川伺服驱动器软件使用1.配置驱动器参数：用户可以通过软件来设置伺服驱动器的各种参数，例如速度、加速度、位置限制等。
这样就能够根据具体的应用要求来调整驱动器的性能和特性，从而实现更精确的控制。
2.监测驱动器状态：软件能够实时监测驱动器的运行状态，例如转速、电流、功率等。
用户可以通过软件中的图表、曲线和报表等形式来查看驱动器的运行情况，从而判断是否存在异常或者需要调整的地方。
3.调试和故障诊断：如果驱动器出现运行故障或者不正常的情况，用户可以通过软件来进行调试和故障诊断。
软件提供了多种工具和方法，例如参数设置、命令输入、日志记录等，可以帮助用户快速定位和解决问题。
4.数据记录和分析：软件还可以记录驱动器的运行数据，包括各种传感器和指标的数值。
通过对这些数据进行分析和处理，用户可以了解驱动器的工作情况和性能表现，从而优化控制系统的设计和运行。
为了使用安川伺服驱动器软件，用户需要首先安装软件并连接到伺服驱动器。
通常情况下，软件会提供一个用户界面，用户可以通过该界面来进行相关配置、操作和监测。
界面通常包括一些图形化元素，例如按钮、滑块、图表等，以便用户直观地进行操作和查看信息。
在使用软件的过程中1.参数设置：在配置驱动器参数时，用户需要了解各个参数的含义和作用，以便正确地进行设置。
参数的调整通常需要根据实际情况来进行，例如输出功率、负载要求等。
2.监测状态：用户可以定期监测驱动器的运行状态，以便及时发现并解决问题。
特别是对于一些关键的指标和参数，用户可以设置报警功能，当超出预设范围时，软件会自动提醒。
3.故障处理：当驱动器出现故障或者不正常的情况时，用户可以使用软件进行调试和故障诊断。
软件通常提供了一些工具和方法，例如远程控制、日志记录等，可以辅助用户进行故障处理。
4.数据处理和分析：对于记录的运行数据，用户可以使用软件进行分析和处理。
例如，可以绘制曲线图、对数据进行统计分析等，以便更好地了解驱动器工作情况，并做出相应的优化和改进。
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安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
是否在线连接驱动单元
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
sigmawin＋ 软 件打开界面
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋ 1.菜单工具
＜优点＞ ・能够抑制机械共振。 ＜缺点＞ ・延迟要素增加而变得不稳定，控制体自身产生振动。
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动是
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向
目标指令
＋ －
前馈控制器
反馈控制器
＋ ＋
反馈回路
输出 控制对象
前馈控制 ：预测输出。不参考实际的输出。 若控制对象有正确的模型，仅前馈控制已经足够了。 →模型中存在误差，还包含参数的变动、外乱等。 →反馈控制的必要性。
反馈控制 ：为了使追踪偏差趋于0，必须使反馈增益无限大。 →无法实现。
・产生机械共振
・由于延迟要素和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动
具有代表性的延迟要素
速度比例增益时：转矩滤波器全部
位置比例增益时：速度比例增益
重要
提高增益时会产生2种振动
２．关于控制（3）
若加入滤波器会引起什么呢？
在伺服里各种滤波器作为一种应对振动的对策被使用。但是，如果使用错误的话， 相反的也会引起振动。为掌握怎样的使用方法才是正确的，必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况。 使用滤波器后（增大时间常数）会引起如下现象。
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐条件设定
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数
sigmawin＋ 软 件参数界面
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数
修改参数点击“写入伺服”
参数写入伺服后会出现报随性的要求非常严格
平衡良好的使用反馈和前馈两者
２．关于控制（2）
若提高增益会引起什么呢？
在伺服调整中，经常使用的增益有速度比例增益，位置比例增益。
当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。
＜优点＞
・响应变快
・抗干扰增强
・追踪性提高
＜缺点＞
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
④为了加快响应而提高增益
⑤产生控制体自身的振动（增益已不能再提高）
按照以上的步骤执行。
由于根据产生的振动，采取的对策有很大的不同，因此对发生振动的辨别能力是很重要的。
３．关于装置（１）
是否使用USB接口
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
这是无法连接驱动单元
这是连接成功后出现的信息
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，重新上电
１．前言
伺服调整的基本是配合机械特性进行滤波器的设定以及针对此滤波器的设定 提高增益直至控制达到稳定状态。 因此，多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。 只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的。 为此，本讲习是对必须掌握的最低限度的有关控制和机械方面的知识做初步的说明。
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐结果写入
装置的移动量 ＝伺服的移动量
装置
装置比伺服更大幅度 的摇摆
装置几乎不动
伺服
慢 动作
缓慢动作 装置和伺服一同 动作
装置的固有振动数 反共振频率
快
伺服的机械共振 共振频率
说明关于组合伺服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性。 3‐1．装置的振动，伺服的振动 3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系 3‐3．具有代表性构造的机械特性
3．关于装置（２）
3‐1．装置的振动，伺服的振动
用1个弹簧将伺服和装置简单的连接起来。 此时若让伺服缓缓提高速度做往复动作，就会呈现“装置比伺服更大幅度摇摆的状态”和“ 装置几乎不动的状态”。 装置比伺服更大幅度摇摆时的往复间隔称之为“装置的固有振动数，反共振频率”， 装置几乎不动时的往复间隔称之为“共振频率”。