安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。
1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。
速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。
1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。
b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。
c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。
1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。
b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。
c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。
二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。
2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。
2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。
三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。
3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。
3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。
因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。
安川伺服系统零点的设置
当安川伺服系统使用绝对编码器时，以下场合就要重新设置原点：
1、当第一次安装电机或驱动器；
2、当出现编码器报警，如A81，A82报警；
3、当关电的时候拆过编码器电缆。
使用面板进行设定的操作方法如下：
1. 按下MODE/SET 键，选择辅助功能执行模式。
2. 按下UP 键或者DOWN 键，选择用户常数Fn008。
3. 请持续按下DATA/SHIFT 键1 秒钟以上显示变为如下。
4. 按下UP 键后，显示发生如下变化。
请持续按下UP 键，直到显示出“PGCL5”。
如果在中途发生键操作错误，则“nO_OP”闪烁1 秒钟，然后返回辅助功能执行模
式的显示。
再次返回上述的3 的步骤，重新操作。
5. 显示“PGCL5”后，请按下MODE/SET 键。
显示发生如下的变化，执行绝对值编码器的多匝数据的清除动作。
6. 请持续按下DATA/SHIFT 键1 秒钟以上。
返回辅助功能执行模式。
至此，绝对值编码器的设定操作结束。
在OFF 电源之后，重新ON 电源。
Pn002.2的设定内容
0将绝对值编码器作为绝对值编码器使用
1将绝对值编码器作为增量式编码器使用
Pn002.2即参数Pn002从右数往左的第三位，变更该参数后驱动器要重启动才生效。
安川伺服参数调整方法WI-AE-008
1.0目的：为了方便调整伺服参数。
2.0适用范围电气工程科；3.0权责单位电气工程科；4.0名词定义：无5.0内容5.1服马达驱动器参数设置要点：第一步：设置电子齿轮比，控制方式，发脉冲方式。
第二步：调伺服刚性（在自动调谐功能有效模式下调整，调整刚性之前必须先正确的推算惯量）第三步：调整后机器在正常速度下运行2-4次，再感觉调整效果如果不行再会到第二步，如果OK退出完成。
第四步：如果进行6-8次还调不到理想效果，进入手动调整模式（自动调谐功能设置为无效模式）第五步：调整速度环和位置环参数5.2 键的名称和功能5.3 基本模式的选择与操作5.4 状态显示5.5 用户参数设定值的初始化(Fn005)在想要将用户参数恢复为出厂时的设定时使用。
5.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整(Fn00E)本公司已在产品出厂时对电机电流检出信号的偏移量进行了自动调整，客户不必再进行调整。
仅在想要进一步降低扭矩脉动等需要更高精度的情况下使用。
仅在主电路电源处于ON 状态，伺服OFF 时才可进行自动调整。
5.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整(Fn00F)电机电流检测信号偏移量的调整范围在-512 ～ +511 之间。
调整电机电流检测信号偏移量时，请首先进行自动调整(Fn00E)。
仅在进行自动调整但扭矩脉动仍然偏大时才进行手动调整。
5.8 用户参数设定模式下的操作可通过设定用户参数来选择或调整功能。
用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。
参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能。
功能选择是对已分配给面板操作器各位数的功能进行选择。
5.8.1 用户参数的设定(1) 参数设定(a)“参数设定”的种类(b)“参数设定”的变更步骤实例参数设定型用户参数直接用数值指定数据。
通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。
下面所示为将用户参数Pn100( 速度环增益) 的内容由“40”变更为“100”时的操作步骤。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。
在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。
下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。
1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。
根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。
一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。
因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。
2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。
在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。
通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。
一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。
因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。
3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。
在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。
其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。
最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。
4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。
在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。
其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。
5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。
在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定首先，通常需要进行的参数设定包括：电机参数、控制模式、速度控制参数、位置控制参数、力矩控制参数等。
这些参数的具体设定方法可能会因不同的安川伺服驱动器型号而有所不同，所以在进行参数设定时一定要仔细查阅相关的设备手册和技术资料，并根据实际情况进行调整。
在设定安川伺服参数时，一般需要通过电脑连接伺服驱动器的调试口进行操作。
需要注意的是，这一步骤需要有专业的技术人员进行操作，以避免错误或损坏设备。
接下来，需要根据实际应用的要求进行参数调整。
例如，如果需要进行速度控制，则需要设定速度环控制参数，包括速度环增益、速度环带宽等；如果需要进行位置控制，则需要设定位置环控制参数，包括位置环增益、位置环带宽等。
在进行参数设定时，需要根据实际情况进行试验和调整。
可以通过改变参数的值，观察伺服驱动器的响应和输出，以确定参数的合理范围和最佳值，并实现所需的运动控制效果。
此外，在进行安川伺服参数设定时，还需要注意以下几个方面：1.起步操作：在设定参数之前，需要先进行伺服驱动器的起步操作，包括电机的接线、电源的连接等。
只有在起步操作正确完成后，才能进行参数设定。
3.参数保存和备份：在设定完参数后，一定要将参数保存和备份，以便在需要时可以恢复到之前的参数设定。
可以通过将参数导出到电脑或使用参数备份器等方式进行保存和备份。
4.参数调整和优化：参数设定不是一次性的工作，在实际应用中可能需要多次调整和优化。
可以根据实际需求进行参数调整，满足不同应用场景的要求。
总结起来，安川伺服参数设定是一个比较复杂和技术含量较高的工作，需要有一定的专业知识和经验。
在进行参数设定时，要仔细查阅设备手册和技术资料，进行试验和调整，并注意保存和备份参数。
只有经过正确的参数设定，伺服驱动器才能正常运行并满足实际应用的要求。
全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程
全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程安川伺服参数设定是工业自动化领域中非常重要的步骤，它涉及到伺服系统的性能和工作效率。
本文将从基本概念、步骤和流程以及注意事项等方面全面解析安川伺服参数设定的内容，以帮助读者更好地了解和应用该过程。
一、基本概念安川伺服参数是指用于调整伺服运动控制的各种参数设置，包括速度、加速度、减速度、位置误差补偿等。
通过对这些参数的设定，可以使得伺服系统能够更好地适应不同的工况需求。
二、步骤与流程1. 确定应用需求：在进行伺服参数设定之前，首先需要了解伺服系统的应用场景和需求。
例如，是需要高速运动还是高精度定位，需要考虑的因素包括负载大小、工作环境等。
2. 确定基本参数：根据应用需求，确定伺服系统的基本参数，包括速度、加速度和减速度等。
这些参数将决定伺服系统的运动性能，对于不同的应用场景需要进行合理的设置。
3. 进行位置校准：在设定伺服参数之前，需要先进行位置校准，以确保伺服系统的准确性。
可以通过使用编码器或者其他位置传感器来完成位置校准。
4. 设定速度参数：根据应用需求和系统特性，设定伺服系统的速度参数。
速度参数主要包括预设速度、最大速度和加速度等。
需要综合考虑负载要求和机械特性确定适合的设定值。
5. 设定位置控制参数：根据应用需求和机械系统特性，设定伺服系统的位置控制参数。
这些参数包括位置环增益、速度补偿和位置误差补偿等。
6. 设定力矩控制参数：如果应用需要力矩控制，还需要设定相应的力矩控制参数。
力矩控制参数可根据负载要求和运动特性进行合理设定。
7. 调试和优化：完成参数设定后，需要进行调试和优化，以确保系统的稳定性和运动精度。
可以通过实际运动测试和观察等方式进行调试，根据实际效果进行参数微调。
三、注意事项1. 设定伺服参数需要有一定的专业知识和经验，建议在有相关技术背景的人员的指导下进行操作。
2. 在设定参数之前，需要确保伺服系统的硬件和软件状态正常，并进行必要的检查和维护。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定一、伺服参数设定的目的和重要性伺服参数设定的目的是通过调整伺服驱动器的参数，使驱动器能够更好地与传动机构和机械装置配合，确保系统的动态响应和控制精度，提高工作效率和精度。
伺服参数设定是伺服系统调试和性能优化的关键步骤，对于确保系统的正常运行和提高生产效率具有重要意义。
二、伺服参数设定的方法和步骤伺服参数设定的方法和步骤主要包括以下几个方面：1.前期工作准备在开始伺服参数设定之前，需要清楚地了解伺服系统的工作原理和性能要求。
同时，需要对伺服驱动器和伺服电机进行正确的接线和配置，确保驱动器和电机之间的通信和控制有效。
2.系统标定系统标定是指通过对伺服系统进行一系列测试和数据采集，获取系统的动态响应特性和传动机构的静态特性。
常见的系统标定参数包括位置环、速度环、加速环等。
3.参数优化通过对系统标定数据的分析和处理，可以优化伺服系统的参数，使其能够更好地适应实际应用需求。
参数优化主要包括位置环增益、速度环增益、加速环增益等。
4.参数设定在参数优化的基础上，根据具体应用需要，对伺服驱动器进行参数设定。
参数设定主要包括电机参数（如极数、电机额定转矩、电机最大转速等）、速度环参数（如速度环增益、速度环带宽等）、位置环参数（如位置环增益、位置环带宽等）。
5.测试和调试在完成伺服参数设定之后，需要对系统进行全面的测试和调试，以确保系统的性能和稳定性。
测试和调试主要包括对系统的速度响应、位置跟踪精度、扭矩输出等方面进行检验。
三、伺服参数设定的注意事项在进行伺服参数设定的过程中，需要注意以下几个方面：1.合理选取参考值在设定伺服参数时，需要根据实际应用需求合理选择参考值，确保系统能够达到预期性能。
参考值过小或过大都可能导致系统出现不稳定现象。
2.学习型自整定功能的应用安川伺服驱动器通常具有学习型自整定功能，可以通过学习系统的特性自动调整参数。
在使用学习型自整定功能时，需要确保系统运行在典型的工作状态下，避免因为特殊状态造成参数的不准确或过于保守。
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Pn212
马达一转
输出的脉冲数
1250
（2048）
850W及以上电机（与系统参数61-63一致）
(750W电机)（与系统参数61-63一致）
Pn20E
电子齿轮比（分子）
262144
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn210
电子齿轮比（分母）
Pn00b
电源设定
默认三相
0001
0001→三相电源0101→单相电源
Pn100
速度环增益
40
0100
（根据机台实际设定）
Pn101
速度环积分时间
2000
003.0
（根据机台实际设定）
Pn102
位置环增益
40
0060
（根据机台实际设定）
Pn200
脉冲指令输入信号型态
0000
0004
0001-----CW+CCW，正逻辑
安川伺好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
二、安川Σ-V系列伺服驱动器参数设定
参数编号
说明
初始值
设定值
备注
Pn000
控制模式
0000
0010
0010→位置模式
1250
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn401
转矩指今滤波时间参数
100
0
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn408
共震率波功能
0000
0000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn409
共震率波频率
5000
5000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn50A
正转行程极限
2100
8100
2100→打开正转禁止保护功能
8100→关闭正转禁止保护功能
8170→伺服内部提供24V
Pn50B
反转行程极限
6543
6548
6543→打开反转禁止保护功能
6548→关闭反转禁止保护功能
Pn170
免调整类开关
1401
1400
免调功能无效，设1401时有效
Fn001
自动调谐刚性设定
4
0003
设低增益等级做自动调整抓惯量
备注：刹车设定Pn50E设0000
Pn50F使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号设0100
使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号设0200
使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号设0300