ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述
ABB机器人RAPID指令中文
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。
RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。
它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。
2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。
指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。
指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。
2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。
2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。
3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。
*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。
6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。
7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。
8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。
9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。
10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。
11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。
12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。
13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
程序执行：临时WorldZone 被再次激活。
注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，rapid程序是用于控制机器人动作和执行任务的关键部分。
它包含了一系列指令，用于定义机器人的运动、逻辑判断、循环控制等功能。
本文将详细介绍rapid程序的功能和注意事项。
二、rapid程序的功能1. 运动控制：rapid程序可以通过指令来控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转等。
通过设定目标位置和速度，可以实现精确的定位和移动。
2. 逻辑判断：rapid程序支持条件判断，可以根据不同的条件执行不同的操作。
可以根据传感器数据判断是否有障碍物，并相应地调整机器人的行为。
3. 循环控制：rapid程序支持循环结构，可以重复执行一段代码块。
这对于需要重复执行相同任务或者进行迭代计算非常有用。
4. 子程序调用：通过定义子程序并进行调用，可以实现代码模块化和复用。
这样不仅方便维护和修改代码，还能提高代码的可读性和可扩展性。
5. IO控制：rapid程序可以通过指令来读取和写入外部设备的输入输出信号。
这样就能实现与其他设备或系统的数据交互，进一步扩展机器人的功能。
6. 异常处理：rapid程序可以捕获和处理异常情况，例如传感器故障、运动错误等。
通过合理的异常处理，可以提高机器人的安全性和稳定性。
三、注意事项1. 代码结构清晰：为了方便阅读和维护，rapid程序应该采用清晰的代码结构。
可以使用注释、缩进和空行来划分不同的代码块，并给出相应的解释和说明。
2. 变量命名规范：为了提高代码可读性，变量应该采用有意义的命名，并遵循一定的命名规范。
可以使用驼峰命名法或下划线命名法来表示变量名。
3. 错误处理机制：在编写rapid程序时，需要考虑各种可能出现的错误情况，并设计相应的错误处理机制。
这样能够及时发现并解决问题，提高程序的鲁棒性和可靠性。
4. 安全考虑：在编写rapid程序时，需要考虑机器人操作过程中可能出现的安全问题。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(4)
在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>[‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(3)
Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。
当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。
它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。
例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。
当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。
例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。
语法：MoveL _[ ’\’ Conc ’,’ ]_[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’[ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_[ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] _| [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_[Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_[ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] ‘,’_[ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _[ ’\’ Corr ]’;’相关信息：1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。
精选ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文(3)资料word
精选ABB-机器人-RAPID-常用指令详解-中文(3)资料word Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。
当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它到达了目标点。
它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。
例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。
当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。
例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。
语法：MoveL _[ ’\’ Conc ’,’ ]_[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’[ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_[ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_ [ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_| [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_[Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_ [ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_[ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ]‘,’_ [ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ]_ [ ’\’ Corr ]’;’相关信息：1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。
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ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述
5.6 RAPID程序指令与功能简述5.
6.1 程序执行的控制
1. 程序的调用
2. 例行程序内的逻辑控制
2. 等待指令
3. 程序注释
4. 程序模块加载
5. 变量功能
6. 转换功能
5.6.3 运动设定1. 速度设定
2. 轴配置管理
3. 奇异点的管理
4. 位置偏置功能
5. 软伺服功能
6. 机器人参数调整功能
7. 空间监控管理
注：这些功能需要选项“World zones”配合。
5.6.4 运动控制
1. 机器人运动控制
2. 搜索功能
3. 指定位置触发信号与中断功能
4. 出错或中断时的运动控制
*：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
5. 外轴的控制
6. 独立轴控制
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。
7. 路径修正功能
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。
8. 路径记录功能
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
9. 输送链跟踪功能
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。
10. 传感器同步功能
注：这些功能需要选项“Sensor
synchronization”配合。
11. 有效载荷与碰撞检测
*：此功能需要选项“Collision detection”配合。
12. 关于位置的功能
5.6.5 输入/输出信号的处理
1. 对输入/输出信号的值进行设定
2. 读取输入/输出信号值
3. I/O模块的控制
5.6.6 通信功能
1. 示教器上人机界面的功能
2. 通过串口进行读写
3. Sockets通信
5.6.7 中断程序1. 中断设定
2. 中断的控制
5.6.8 系统相关的指令1. 时间控制
5.6.9 数学运算1. 简单运算
2.算数功能
说明：本文档摘自《工业机器人实操与应用技巧》一书。