第七章 仿生原理与创新设计
仿生设计原理及应用
仿生设计原理及应用仿生设计是一种借鉴生物形态、结构、功能和行为的设计方法。
它通过研究生物界的优秀特质，将其应用到设计中，以解决复杂的问题和挑战。
仿生设计的原理和应用涉及多个领域，包括建筑、工程、航空航天、交通、医疗、材料等。
下面我将详细介绍仿生设计的原理及其在不同领域的应用。
1. 原理：(1) 结构优化：仿生设计通过研究生物的结构特点，优化设计的结构以提高材料使用效率、减轻重量、增强强度等。
(2) 功能仿效：生物在进化过程中形成了各种独特的功能，如蚁群行为、蝴蝶的色彩模式等。
仿生设计通过仿效这些功能，使设计具备更好的性能和功能。
(3) 形态模拟：仿生设计通过模拟生物的形态，如植物的表面纹理、鱼鳞的结构等，实现设计的特定功能，如减少阻力、提高光学效果等。
(4) 自适应优化：仿生设计中的自适应优化包括自适应材料、自适应结构，模仿生物对环境的自然适应能力，使设计更加灵活、适应性更强。
2. 应用：(1) 建筑：仿生设计在建筑领域可以提供新的设计思路和解决方案。
例如，借鉴鸟巢结构的鸟巢体育场能够达到较大跨度和更轻的结构体重；模拟植物的表面纹理可减少建筑物的阻力，提高能源效率等。
(2) 工程：仿生设计在工程领域可以提供更高效、更稳定的结构设计。
例如，模拟蛛网结构的桥梁能够分担荷载，增强结构的稳定性；借鉴企鹅的结构可以提高船舶在海上的稳定性。
(3) 航空航天：仿生设计在航空航天领域可以实现飞行器性能的大幅提升。
例如，学习鱼类的运动原理，设计出更高效的水下机器人；模拟鸟类的羽翼结构，设计出更轻、更适应高空环境的飞机翼。
(4) 交通：仿生设计在交通领域可以提高交通工具的能源利用率和运行效率。
例如，模仿鱼类的游动方式设计出更节能的水下船只；模拟蜜蜂的飞行方式，设计出更稳定、更高速的飞行器。
(5) 医疗：仿生设计在医疗领域可以改善医疗器械和设备的性能和功能。
例如，借鉴蝙蝠的声纳系统设计出更精准的医疗影像设备；模仿蜘蛛丝的结构制造出更具高强度和韧性的医用材料。
产品创意设计仿生法
产品创意设计仿生法引言产品设计是为了满足用户需求而进行的创意和创新活动。
在设计过程中，仿生法是一种常用的方法，它通过借鉴自然界的设计，将自然界的生物、结构和功能应用到产品设计中。
本文将介绍仿生法的概念、原理和应用，并探讨如何利用仿生法进行产品创意设计。
仿生法的概念仿生法（Biomimicry）是指受到自然界生物体的形态、结构和功能的启发，将其应用到工程设计中的一种方法。
生物体经过数百万年的进化和优化，具有许多优秀的设计和功能。
仿生法通过观察和学习自然界的设计，将其运用到产品设计中。
这种方法可以提供创新的解决方案，从而满足人类的需求。
仿生法的原理仿生法的原理基于对自然界的观察和学习。
通过深入研究自然界中的生物，我们可以发现许多突出的设计原则和解决方案。
以下是一些常见的仿生法原理：结构优化自然界中的生物体具有优秀的结构，可以承受外部的压力和负荷。
通过学习这些结构，可以设计出更轻、更强的产品。
功能优化生物体的各个部分都具有特定的功能。
通过研究这些功能，可以设计出更高效、更智能的产品。
特殊功能自然界中的生物体有着许多独特的功能，如鸟类的飞行、蜘蛛网的强韧等。
这些功能可以用于产品设计，帮助解决难题。
生物材料生物体在进化过程中形成了特殊的材料，如贝壳的坚硬、蜘蛛丝的高强度等。
通过学习这些材料，可以设计出更优质的产品。
仿生法在产品创意设计中的应用航空航天领域仿生法在航空航天领域的应用非常广泛。
例如，研究鸟类的飞行原理可以帮助设计更优秀的飞行器。
同时，学习鱼类的游泳方式可以改进潜水器的设计。
建筑设计仿生法在建筑设计中也有很多应用。
例如，通过学习蜂巢结构，可以设计出更坚固而轻巧的建筑材料。
同时，研究植物的自然通风原理可以改进建筑物的通风系统。
交通工具设计交通工具的设计也可以借鉴自然界的设计原理。
例如，通过仿生法，可以设计出更节能、更环保的汽车。
同时，学习昆虫的运动方式可以优化轮胎的设计，提高汽车的操控性和安全性。
仿生学：自然界启发的创新设计
仿生学：自然界启发的创新设计
仿生学是一门通过模仿生物系统的结构和功能来解决工程学和设计问题的学科。
自然界中的生物进化经历了亿万年的优化，形成了许多精密且高效的设计。
人类通过仿生学，尝试从自然中汲取灵感，并将其应用于技术创新和设计领域。
首先，仿生学在材料科学中展现了其巨大潜力。
例如，由莲花叶子表面微小的结构启发而来的“莲花效应”，使得一些表面能够自洁、抗菌，甚至是防污。
这种结构被成功地应用于建筑材料和涂层技术中，大大提升了耐久性和清洁能力，同时减少了化学清洁剂的使用。
其次，仿生学在机器人技术中也有着重要的应用。
例如，通过研究动物的运动机制，研发出了仿生机器人的步态控制系统，使得机器人能够更加高效地行走和移动，适应各种复杂环境。
鸟类和昆虫的飞行原理也为飞行器的设计提供了灵感，例如无人机和微型飞行器的研发就借鉴了这些生物的飞行方式和稳定性控制。
另外，仿生学还在医学和生物学领域展示了其潜力。
仿生医学器械，如仿生心脏瓣膜和仿生假肢，通过模拟人体器官和肢体的运动和结构，帮助提高了患者的生活质量。
仿生学的发展也推动了人工智能和计算机视觉技术的进步，尤其是在图像识别和模式识别方面，模仿人类视觉系统的工作原理，提升了算法的准确性和效率。
总之，仿生学作为一种新兴的跨学科领域，不仅为工程技术和设计创新提供了新的思路和方法，也促进了人类对自然界的更深入理解。
通过从自然界中学习和借鉴，人类能够开发出更加环保、高效和可持续的解决方案，推动科技进步迈向更加智能化和人性化的未来。
仿生学：自然界启发的创新设计
仿生学：自然启发的创新设计
说起这仿生学，嘿，那可是大自然给我们这些匠人师傅的宝贵启示。
你瞅瞅那鸟儿展翅高飞，咱就琢磨出了飞机，在天上头飞得那个自在，不就是学的它们嘛！还有鱼儿水里游得溜刷，潜水艇也就应运而生，深海探险，全靠这仿生学的智慧。
再来说这蜘蛛网，看起来简单，那粘性、弹性，可都是高科技材料研究的范本。
现在的建筑啊，有的就借鉴了蜘蛛网的原理，抗震又牢固，住起来那叫一个安心。
竹子，咱们四川山上多的是，一节节往上长，既坚韧又轻巧。
设计师们一看，哎呀，这不就是绿色建筑的好材料嘛！仿着竹子造房子，冬暖夏凉，还环保，住得巴适得很。
还有蜜蜂筑巢，那六边形的小格子，密密麻麻，但空间利用率高得吓人。
仓储、物流，现在都学这一手，节省空间，提高效率，多亏了这些勤劳的小家伙。
总之啊，仿生学就是把大自然当成老师，啥好玩意儿都能从中找到灵感。
咱们四川人讲究的是接地气，这仿生学不就是最接地气的创新设计嘛！多学学自然界的智慧，以后的日子，指定能过得更加巴适、更加精彩！。
第七章 仿生原理与创新设计
第七章仿Th原理与创新设计第一节仿Th学与仿Th机械学概述一、仿Th学研究Th物系统的结构和特征、并以此为工程技术提供新的设计思想、工作原理和系统构成的科学,称为仿Th学（bionics）。
仿Th学的研究内容主要有：1、机械仿Th：研究动物体的运动机理，模仿动物的地面走、跑、地下的行进、墙面上的行进、空中的飞、水中的游等运动；运用机械设计方法研制模仿各种Th物的运动装置。
2、力学仿Th：研究并模仿Th物体总体结构与精细结构的静力学性质，以及Th物体各组成部分在体内相对运动和Th物体在环境中运动的动力学性质。
例如，模仿贝壳修造的大跨度薄壳建筑，模仿股骨结构建造的立柱，既消除应力特别集中的区域，又可用最少的建材承受最大的载荷。
3、电子仿Th：模仿动物的脑和神经系统的高级中枢的智能活动、Th物体中的信息处理过程、感觉器官、细胞之间的通信、动物之间通信等，研制人工神经元电子模型和神经网络、高级智能机器人、电子蛙眼、鸽眼雷达系统以及模仿苍蝇嗅觉系统的高级灵敏小型气体分析仪等。
4、化学仿Th：模仿光合作用、Th物合成、Th物发电、Th物发光等。
例如利用研究Th物体中酶的催化作用、Th物膜的选择性、通透性、Th物大分子或其类似物的分析和合成，研制了一种类似有机化合物，在田间捕虫笼中用千万分之一微克，便可诱杀一种雄蛾虫。
5、信息与控制仿Th：模仿动物体内的稳态调控、肢体运动控制、定向与导航等。
例如研究蝙蝠和海豚的超声波回声定位系统、蜜蜂的“天然罗盘”、鸟类和海龟等动物的星象导航、电磁导航和重力导航，可为无人驾驶的机械装置在运动过程中指明方向。
二、仿Th机械学仿Th机械（bio-simulation machinery），是模仿Th物的形态、结构、运动和控制，设计出功能更集中、效率更高并具有Th物特征的机械。
本章重点讨论仿Th机械学仿Th机械学研究内容主要有功能仿Th、结构仿Th、材料仿Th以及控制仿Th等几个方面。
仿生创新机理,原则及策略途径研究
仿生创新机理,原则及策略途径研究随着科技的不断发展和人们对自然的深入探究，仿生学已逐渐成为新的研究热点。
仿生学的关键在于将自然事物的特点与所需要的工业或工程应用联系起来，并从自然界中汲取设计灵感。
仿生学不仅帮助我们发现固有的创新机制，而且以完美的结构和功能激发了创新思维。
本文将阐述仿生创新的机理、原则和策略途径。
1. 仿生创新机理仿生创新的机理在于广泛研究和领会自然界现象，通过模拟生物体的形态、结构和功能等信息，揭示其生命活动中涉及的机理和规律，并把其运用到人工系统中。
其成功之处在于，自然界中的生物体是经过数百万年的进化而达到多样化和高度适应性的。
在生物世界中，每个生物体都有其独特的适应策略，并通过其生物特性与周围环境进行交互，同时满足自身的目标。
仿生学家们将这些复杂的适应策略进行归纳和总结，将生物学的知识应用到建筑、工程和制造等领域，创造了更好的设计和创新解决方案。
2. 仿生创新的原则及策略途径（1）结构优化原则仿生学的一个主要目标是找到自然界中的最佳解决方案，提高工程系统、器件和构造的效率。
例如，我们可以从自然材料中学习到其特定的构造和强度特性，进一步将其应用到工程领域。
针对天然材料的机械、化学、生物和其他性能特点，利用计算机模拟的结构优化算法，实现优化设计和模拟分析。
（2）动态和交互性原则仿生创新强调模拟那些在自然界中存在的交互效应，在此过程中必须考虑材料和能量的动态变化。
仿生学家们认为，只有更好地理解这些动态交互的现象，才能开发出更好的工程和工业系统。
这意味着将不同学科的知识互相结合，例如，从人类的行为和社会学研究中提取有用的信息，并运用到产品和服务的创新中。
（3）适应性和演化性原则仿生创新的另一个重要原则是适应性和演化性，即不断地从自然界中学习并进行改进。
这种方法要求科学家们了解设计难题的解决方案，并从中提取有用的元素，进一步模拟学习。
也就是说，仿生学家们必须不断探索自然界并吸收其知识，在此过程中构建更可持续、人性化、智能化的工业与城市环境。
《仿生设计》课件
仿生设计的起源与发展
起源
仿生设计最早可以追溯到古代，人们就开始模仿自然界的生物来制作工具和器 皿。
发展
随着科技的不断进步，人们对自然界的认识越来越深入，仿生设计的应用范围 也越来越广泛，涉及建筑、工业设计、产品设计、交通工具等多个领域。
仿生设计的应用领域
建筑
模仿自然界生物的形态和结构，创造出具有独特 美感和功能的建筑。例如，模仿蜂巢的六边形结 构建造的蜂巢式建筑，具有很高的强度和稳定性 。
人性化
仿生设计将更加注重人性化，更好 地满足人类需求，提高生活质量和 幸福感。
仿生设计面临的挑战
技难度
仿生设计需要高精度的制造技术和复杂的控制系 统，实现难度较大。
成本问题
仿生设计需要大量的研发和制造成本，价格较高 ，难以普及。
法律法规
仿生设计可能涉及到伦理和法律法规问题，需要 制定相应的规范和标准。
模仿生物的形态和运动方式，优化交通工具的设 计，提高其性能和舒适性。例如，模仿海豚的流 线型身体设计的汽车，具有很好的空气动力学性 能和节能效果。
02
仿生设计的基本原理
形态仿生
总结词
通过对自然界生物形态的模仿，将生物的外观特征应用到设 计之中。
详细描述
形态仿生是通过观察和研究生物的外观特征，将这些特征应 用到产品设计中，使产品具有类似生物的外观。这种仿生设 计能够赋予产品独特的视觉效果，吸引人们的注意力。
仿生设计的未来发展方向
跨界合作
仿生设计需要不同领域的专业人才进 行合作，共同推动技术进步和应用拓 展。
创新驱动
拓展应用领域
仿生设计的应用领域将不断拓展，不 仅局限于机器人和医疗器械等领域， 还将渗透到建筑、交通、艺术等领域 。
仿生建筑的原理及应用
仿生建筑的原理及应用1. 什么是仿生建筑仿生建筑是一种借鉴自然界生物形态和生物结构的建筑设计理念。
它追求与自然环境的和谐共生，通过模仿自然界生物的形态、结构和功能特征，实现建筑物的节能、环保、可持续发展等目标。
2. 仿生建筑的原理2.1 生物形态仿生生物形态仿生是指通过研究自然界生物的形状、比例和结构，将其应用到建筑设计中。
常见的生物形态仿生原理有：•角度优化：仿生建筑通过模仿自然界的角度优化，如借鉴植物叶片的角度来优化建筑物的采光效果。
•排列规律：仿生建筑可以学习自然界生物的排列规律，如蜂巢结构的排列方式可以应用到建筑物的立面设计中。
•曲线设计：仿生建筑可以借鉴自然界的曲线造型，如借鉴贝壳的螺旋形曲线来设计建筑物的屋顶。
2.2 生物结构仿生生物结构仿生是指通过研究自然界生物的结构、材料和功能，将其应用到建筑结构中。
常见的生物结构仿生原理有：•骨骼结构：仿生建筑可以借鉴自然界生物的骨骼结构，如使用类似鸟骨的薄弦结构来设计建筑物的支撑结构。
•纤维材料：仿生建筑可以借鉴自然界生物的纤维材料，如借鉴蜘蛛网的结构来设计建筑物的网壳结构。
•生物材料：仿生建筑可以借鉴自然界生物的材料特性，如借鉴贝壳的微观结构来设计建筑材料的强度和韧性。
3. 仿生建筑的应用3.1 节能环保•采光优化：仿生建筑通过学习植物叶片的光线捕捉原理，设计出优化的采光系统，减少室内照明能耗。
•通风优化：仿生建筑可以借鉴鸟巢的通风原理，设计出优化的通风系统，提高室内空气质量和节能效果。
•温度调节：仿生建筑可以借鉴蚁丘的调温原理，设计出优化的建筑外墙，实现建筑的自动调温功能。
3.2 结构创新•轻型结构：仿生建筑可以借鉴植物茎干的轻型、高强度结构，设计出更轻、更高效的建筑结构。
•网壳结构：仿生建筑可以借鉴蜘蛛网的结构，设计出自支撑的网壳结构，减少材料使用同时提高建筑的稳定性。
•弹性材料：仿生建筑可以借鉴鲨鱼皮肤的弹性特性，设计出具有变形能力和抗震能力的建筑材料。
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2、避免“机械式”仿生： 避免“机械式”仿生： 生物的结构与运动特性， 生物的结构与运动特性，只是人们开展仿生 创新活动的启示， 创新活动的启示，不能采取照搬式的机械仿生 飞机的发明史经历了从机械式仿生到科学仿生 的过程。 的过程。 机械式的仿生是研究仿生学的大忌之一。 机械式的仿生是研究仿生学的大忌之一。
CE S’=1 S’=4 R=10
F = 6n − ∑kpk
k =1
5
pI = 0, pI1 = 1 pIII = 2, pIV = 6, pV = 11, ,
F=6×19-(2×1+3×2+4×6+5× F=6×19-(2×1+3×2+4×6+5×11)=27 同理可求得手指部分的自由度为 F=6×15F=6×15-（4×5+5×10）=20 5+5×10）
二、仿生机械学 仿生机械（biomachinery）， ），是 仿生机械（bio-simulation machinery），是 模仿生物的形态、结构、运动和控制， 模仿生物的形态、结构、运动和控制，设计出 功能更集中、 功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械 本章重点讨论仿生机械学 本章重点讨论仿生机械学 仿生机械学研究内容主要有功能仿生、 仿生机械学研究内容主要有功能仿生、结构仿 生、材料仿生以及控制仿生等几个方面。 材料仿生以及控制仿生等几个方面。
2、力学仿生： 力学仿生： 研究并模仿生物体总体结构与精细结构的 静力学性质， 静力学性质，以及生物体各组成部分在体内相 对运动和生物体在环境中运动的动力学性质。 对运动和生物体在环境中运动的动力学性质。 例如，模仿贝壳修造的大跨度薄壳建筑， 例如，模仿贝壳修造的大跨度薄壳建筑， 模仿股骨结构建造的立柱， 模仿股骨结构建造的立柱，既消除应力特别集 中的区域，又可用最少的建材承受最大的载荷。 中的区域，又可用最少的建材承受最大的载荷。
第七章
一、仿生学
仿生原理与创新设计
第一节 仿生学与仿生机械学概述
研究生物系统的结构和特征、 研究生物系统的结构和特征、并以此为工程技 术提供新的设计思想、 术提供新的设计思想、工作原理和系统构成的 科学,称为仿生学（bionics）。 科学,称为仿生学（bionics）。
仿生学的研究内容主要有： 仿生学的研究内容主要有： 1、机械仿生： 机械仿生： 研究动物体的运动机理， 研究动物体的运动机理，模仿动物的地面 走、跑、地下的行进、墙面上的行进、空中的 地下的行进、墙面上的行进、 飞、水中的游等运动；运用机械设计方法研制 水中的游等运动； 模仿各种生物的运动装置。 模仿各种生物的运动装置。
3、注重功能目标，力求结构简单： 注重功能目标，力求结构简单： 生物体的功能与实现这些功能的结构是经 过千万年的进化逐渐形成的， 过千万年的进化逐渐形成的，有时追求结构仿 生的完全一致性是不必要的。 生的完全一致性是不必要的。 如人的每只手有14个关节，20个自由度， 如人的每只手有14个关节，20个自由度， 14个关节 个自由度 如果完全仿人手结构，会造成结构复杂、 如果完全仿人手结构，会造成结构复杂、控制 也困难的局面。 也困难的局面。所以仿二指和三指的机械手在 工程上应用较多。 工程上应用较多。
三、仿生机械学中的注意事项
1、了解仿生对象的具体结构和运动特性： 了解仿生对象的具体结构和运动特性： 仿生机械是建立在对模仿生物体的解剖基 础上，了解其具体结构， 础上，了解其具体结构，用高速影象系统记录 与分析其运动情况，然后运用机械学的设计与 与分析其运动情况， 分析方法，完成仿生机械的设计过程， 分析方法，完成仿生机械的设计过程，是多学 科知识的交叉与运用。 科知识的交叉与运用。
二、仿生机械手实例
三指机械手
人工肌肉
三指机械手
四指机械手
第三节 步行与仿生机构的设计
一、有足动物腿部结构与运动分析 足端运行轨迹的测定与分析 大腿相对股骨关节转动角度 小腿相对膝关节转动角度 足底着地，足底平放， 足底运动 —— 足底着地，足底平放，足底推离
人类两足步行
鸟类两足步行
ϕ2
ϕ1
抬腿相 足端轨迹 落地相 人类两足步态的进化为什么与鸟类两足步行不同
4、化学仿生： 化学仿生： 模仿光合作用、生物合成、生物发电、 模仿光合作用、生物合成、生物发电、生物 发光等。 发光等。 例如利用研究生物体中酶的催化作用、生物 例如利用研究生物体中酶的催化作用、 膜的选择性、通透性、生物大分子或其类似物 膜的选择性、通透性、 的分析和合成，研制了一种类似有机化合物， 的分析和合成，研制了一种类似有机化合物， 在田间捕虫笼中用千万分之一微克， 在田间捕虫笼中用千万分之一微克，便可诱杀 一种雄蛾虫。 一种雄蛾虫。
3、电子仿生： 电子仿生： 模仿动物的脑和神经系统的高级中枢的智 能活动、生物体中的信息处理过程、感觉器官、 能活动、生物体中的信息处理过程、感觉器官、 细胞之间的通信、动物之间通信等， 细胞之间的通信、动物之间通信等，研制人工 神经元电子模型和神经网络、高级智能机器人、 神经元电子模型和神经网络、高级智能机器人、 电子蛙眼、 电子蛙眼、鸽眼雷达系统以及模仿苍蝇嗅觉系 统的高级灵敏小型气体分析仪等。 统的高级灵敏小型气体分析仪等。
4、仿生的结果具有多值性： 仿生的结果具有多值性： 要选择结构简单、工作可靠、成本低廉、 要选择结构简单、工作可靠、成本低廉、使 用寿命长、制造维护方便的仿生机构方案。 用寿命长、制造维护方便的仿生机构方案。 5、仿生设计的过程也是创新的过程： 仿生设计的过程也是创新的过程： 要注意形象思维与抽象思维的结合， 要注意形象思维与抽象思维的结合，注意 打破定势思维并运用发散思维解决问题的能力
第四节 爬行与仿生机构的设计
一、仿生爬行机器人机构 1、爬壁机器人 1)足 1)足-掌机构 为了使仿生爬行机器人具有近似于爬行动物的运 动特性，爬壁机器人对足动特性，爬壁机器人对足-掌机构都有特殊的要 求。爬壁机器人对腿足机构的要求可归纳为以下 主要方面: 主要方面:
腿机构具有足够的刚性和承载能力； (1) 腿机构具有足够的刚性和承载能力； 腿机构具有足够大的工作空间； (2) 腿机构具有足够大的工作空间； 腿机构足端的支撑相直线位移便于控制。 (3) 腿机构足端的支撑相直线位移便于控制。 在腿足机构的端点连接吸掌以后, 在腿足机构的端点连接吸掌以后, 对掌机构的 要求主要有: 要求主要有: 掌的姿态可以调节控制， (1) 掌的姿态可以调节控制，以便在地壁过渡 行走时适应壁面法线方向； 行走时适应壁面法线方向；
2）仿生扑翼机构设计
二、飞行仿生机器 人实例
微型飞行机器人
苍蝇机器人
第六节 游动与仿生机构的设计
一、鱼类摆动推进的泳动力学原理
身体波浪式摆动推进
尾鳍摆动式推进
二、鱼类推进系统的结构
三、游动仿生机器人实例
本章完
两 足 步 行 机 器 人
四足走行动作的运动机理与分析 四足步行相：三足着地， 四足步行相：三足着地，四足的交替运动顺序 小跑相： 小跑相：三足着地与二足着地交替进行 跑相：三足着地、二足着地、 跑相：三足着地、二足着地、单足着地交替进行
前腿
后腿
四足机器人
六足机器人
多足机器人的腿
2、多足步行仿生机器人实例
5、信息与控制仿生： 信息与控制仿生： 模仿动物体内的稳态调控、肢体运动控制、 模仿动物体内的稳态调控、肢体运动控制、 定向与导航等。 定向与导航等。例如研究蝙蝠和海豚的超声波 回声定位系统、蜜蜂的“天然罗盘” 回声定位系统、蜜蜂的“天然罗盘”、鸟类和 海龟等动物的星象导航、电磁导航和重力导航， 海龟等动物的星象导航、电磁导航和重力导航， 可为无人驾驶的机械装置在运动过程中指明方 向。
第二节
仿生机械手
一、仿生机械手的机构组成 1、仿生机械手机构的运动副及自由度 仿生机械手的机构一般为开链机构， 仿生机械手的机构一般为开链机构，由若干 构件组成。 构件组成。
F = 6n − ∑kpk
k =1 5
构件数， 运动副数， n-构件数，k-运动副数，pk-运动副约束数
S
肱骨
S
R尺骨Biblioteka 桡骨(2) 调节掌机构的驱动装置尽可能安装到机器 人机体上； 人机体上； 爬壁机器人在壁面上移动时, (3) 爬壁机器人在壁面上移动时, 处于支撑相 的掌与足端应没有限制转动的强迫约束。 的掌与足端应没有限制转动的强迫约束。
爬行壁虎机器人
蛇行机器人
第五节
飞行与仿生机构的设计
一、飞行仿生机器人的翅 1、以静电致动方的仿生扑翼 1) 扑翼结构 飞行昆虫的特征如外部骨骼、弹性关节、 飞行昆虫的特征如外部骨骼、弹性关节、变 形胸腔以及伸缩肌肉等为我们设计微型飞行器 提供了借鉴思路。 提供了借鉴思路。