PDPS机器人虚拟调试--PS篇 第十八课 机器人走行轴的使用
机器人可编程动作说明书
机器人可编程动作说明书一、简介本说明书为机器人的可编程动作指南，旨在帮助用户了解机器人的动作程序以及如何进行编程。
通过按照以下步骤执行编程，用户可以使机器人实现各种不同的动作。
二、动作编程步骤以下是机器人动作编程的基本步骤：1. 创建动作程序首先，打开机器人控制软件，并选择“新建动作程序”选项。
在新建的动作程序中，用户可以为机器人定义一个独特的名称，并开始编写机器人的动作。
2. 选择动作在动作程序中，用户可以选择机器人现有的基本动作，如行走、伸展、旋转等。
每个动作都会有一个对应的编号和名称，用户可以根据需求选择适当的动作。
3. 参数调整对于每个选择的动作，用户可以根据需要进行参数的调整。
例如，可以调整机器人的速度、幅度、角度等参数，以适应不同的场景和要求。
4. 组合动作除了使用单个动作外，用户还可以将多个动作组合在一起，形成一个完整的动作序列。
通过添加、删除和调整顺序，用户可以定制机器人的动作序列，并实现更加复杂的动作表演。
5. 添加条件控制对于特殊需要，用户还可以通过添加条件控制来精确控制机器人的动作。
条件控制可以根据外部传感器的信号或用户的指令，使机器人按照特定的条件执行相应的动作。
6. 调试和测试在完成动作程序的编写之后，用户可以通过调试和测试来验证程序的有效性。
用户可以选择在虚拟环境中进行测试，或将动作程序上传到机器人设备上进行实际执行。
7. 保存和使用一旦动作程序经过测试没有问题，用户可以将其保存，并在需要时随时加载和使用。
用户还可以将动作程序导出为文件，以便与其他用户共享和交流。
三、常见问题解答以下是一些常见问题的解答，可以帮助用户更好地理解和应用机器人的可编程动作功能：1. 动作程序是否可以重复使用？是的，一旦用户创建并保存了动作程序，可以随时重新加载和使用。
用户还可以根据需要对动作程序进行修改和优化。
2. 是否可以同时执行多个动作程序？是的，机器人可以同时执行多个动作程序，并按照设定的顺序逐个进行。
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明一、设备介绍1.示教器主机：包含了控制系统和人机交互界面。
2.示教器手柄：用于手动控制机器人的运动，包含各种按钮和摇杆。
3.示教器屏幕：显示机器人的实时状态和控制界面。
4.示教器连接线：将示教器主机和机器人连接起来，传输指令和信号。
二、基本操作流程1.连接机器人：将机器人示教器主机与机器人的控制系统连接起来，确保电源连接正常。
2.打开示教器：按下示教器主机的电源按钮，示教器屏幕将显示系统启动画面。
3.选择模式：根据需要选择手动示教、自动示教或编程模式。
三、手动示教模式手动示教模式可以通过示教器手柄来手动控制机器人的运动，适用于简单的、实时的操作任务。
1.进入手动示教模式：在示教器主机上选择手动示教模式，示教器屏幕将显示手动控制界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.手动控制机器人运动：通过手柄上的按钮和摇杆控制机器人的运动，如前进、后退、左转、右转等。
4.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
四、自动示教模式自动示教模式可以通过示教器手柄模拟机器人的操作路径，将机器人的运动记录下来以后复现执行。
1.进入自动示教模式：在示教器主机上选择自动示教模式，示教器屏幕将显示自动示教界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.录制示教路径：按下手柄上的“记录”按钮，通过手柄模拟机器人的操作路径，机器人会记录下这些动作。
4.复现示教路径：按下手柄上的“执行”按钮，机器人将按照之前记录的示教路径进行执行。
5.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
五、编程模式编程模式可以通过示教器主机上的编程界面来编写和执行复杂的机器人操作程序。
1.进入编程模式：在示教器主机上选择编程模式，示教器屏幕将显示编程界面。
2.编写程序：使用示教器主机上的编程界面，根据机器人的运动逻辑和任务需求编写操作程序。
玩转机器人
（1）将主控板通过 “数据线”连 接到电脑。
一、机器人的运动
（2）打开Mind+软件，选 择“上传模式”。如图1-3-7 所示。
一、机器人的运动
（3）单击“扩展”，在弹出的窗口中，选择“主控板”后，单击相应主板类型。如图1-3-8 所示。
一、机器人的运动
鼠标左键单击“上传模式”和“扩展”即可。
练一练
通过编写程序让马达A或者马达B动起来。通过以下操作 设置“数字引脚”及“电平的高低”。
练一练
请参照图1-3-10的方式编程，尝试 分别对控制A、B两个马达的数字引 脚的电平高低进行调节，让马达动起 来。
补充完整表1-3-3
小提示
我们统一规定机器人前进时马达的转 动方向为正转，机器人后退时马达转动
的方向为反转。
一、机器人的运动
通过编程让马达动起来，也能通过改变相应引脚电平的高低分别来控制马达的正转、反转及停止 。
思考
你可以通过马达转动的方向来判断 垃圾分类机器人是前进还是后退吗
？
机器人运动方向与马达的关系
思考
影响机器人前进和后退的 因素有哪些？
二、机器人的转弯
前进及后退能让机器人沿直线运动。
加入转弯功能会使机器人的运动更加灵活。
思考 如何实现机器人的转弯？
二、机器人的转弯
实现机器人的转弯，得从控制马达的 正转、反转开始。
二、机器人的转弯
请完成表1-3-5机器人运动方向与马达的关系，并分享自己的想法。
ห้องสมุดไป่ตู้
请根据以下程序，判断机器人的转弯方向。
请根据以下程序，判断机器人的转弯方向。
思考
让机器人动起来
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DTPS操作顺序及其教程
DTPS for GII 操作顺序概要1.生成设备链接启动G2PC工具文件→添加控制→设备链接<设备链接名>输入链接名输入<链接文档>输入保存数据的文档地址□选中新建=>单击“OK”2．设备的生成右键单击对象设备的链接→属性“添加设备”<设备名> 输入设备名称○指定新建<使用机器人台数>：1 => 单击“OK”生成设备。
→“是”2.更改、添加组或分类名(根据需要)双击设备名在各自缺省的内容中，单击“新建”，即可添加设备名；单击“变更”，即可修改设备名。
4. 设定机器人的参数右键单击设备名→属性→“编辑设备”机器人→属性机型、工具、外部轴、机构等设定这里以VR008为例5. 工件、设备部品的生成或读入“组”→“部品”→“新建”1) 单击图形按钮，生成要素（详见另外说明）2) 读取STL格式数据（详见另外说明）生成MESH（网状）选中读取的STL数据文件，并将其打开。
3) 读取IGES格式的数据（详见另外说明）文件→导入选择读取的IGES数据文件，并将其打开6. 生成外部轴（生成硬件）1) 生成双持回转倾斜变位机“组”→“外部轴”→“新建”I．指定基本图形（固定部分的图形）＝指定相应部品＝双击模块文件栏选择“标准”部品的Two Axes positioner (1) G-500 => “OK”II．添加外部轴①添加第一轴编辑→添加外部轴单击外部轴<01>指定轴的类型回转<V>指定正方向（＋或－）指定外部轴坐标系的原点位置Z：540移动范围（指定最大、最小值）最小：－135 最大：135＝指定第一轴所对应的图形部品＝双击模块文件栏选择“标准”部品的Two Axes positioner (2) G-500 =>“OK”②添加外部轴的第二轴编辑→添加外部轴（外部轴<01>：选择状态）外部轴<02> 单击指定轴的类型回转<W>转动范围（指定最大、最小值）最小：－3600 最大：3600＝指定第二轴相应的图形部品＝双击模型文件栏选择“标准”部品的PANADICE G-500-TABLE =>“OK”＝指定图形的配置＝模型位置<Z>：210，模型位置<V>：－90III．保存外部轴文件→保存输入文件名=>“OK”完成变位机的生成文件→结束程序2) 生成平移装置“组”→“外部轴”→“新建”I．指定基础图形（固定部分的图形）双击模块文件栏选择Shift Base => “OK”II．添加外部轴＝添加第一轴（移动轴）＝编辑→添加外部轴单击外部轴<01>选择轴的类型移动<Y>移动范围（指定最大、最小值）最小：0 最大：2000指定移动轴相应的图形部品（双击模块文件栏）选择Shift Table =>“OK”III．保存外部轴文件→保存输入文件名=> “OK”完成平移装置文件→结束程序7．机器人外部轴的设定（软件的设定）双持回转倾斜变位机＋平移装置的3个轴时的设定右键单击设备名→属性“编辑设备”机器人→属性（或双击R001-ROBOT）“外部轴”实际应用时，请根据实际的轴号来进行设定，这里暂且从No.1开始设定。
虚拟机器人教程
（5）如果第一个光电传感器（我们这个在模型上是右边的的那个）返回不 大于 0 的值，在这情况下有两个可能性，车子方向向右偏了或正常在线上行走了， 如何区分这两个情况呢？我们需要第二个光电传感器的数据，于是先执行 B 线 路。我们看到 B 线也是是马上进行第二个（左边）传感的判断。
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（6）如果第二个光电>0 则是左边压线了，也就是说车子偏右了，我们需要 车子向左做一点点转向，于是就按 E 线执行。
（7）如果两个传感器都不大于 0 则说明车子是在线上行走，执行 F 线路动 作，直行。
当然实际运行中可能会有各种意想不到的情况出现，两边都不大于 0 也有可 能是车子完全脱离白线，那如何在这种情况下保障车子正常行走呢，关于这个问 题在以后章节会有介绍。
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第五节 简单巡线
1、建立机器人模型
车前方两侧各安放一个光电传感器 2、建立程序
分别设置好端口
A
B
C
DE
F
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（1）在循环模块下放置光电传感器并设置好端口（与模型一致）。 （2）条件判断模块，如条件为真则执行左边的动作，否则执行右边动作， 因为巡线关系到两个光电传感器，我们做出以下分析：如果第一个光电传感器（我 们这个在模型上是右边的那个）返回>0 的值，则右边传感器检测到白线，在这 情况下有两个可能性，车子方向向左偏了或十字路口了，如何区分这两个情况 呢？我们需要第二个光电传感器的数据，于是在第一个光电传感器检测到线后执 行 A 线路。我们看到 A 线是马上进行第二个（左边）传感的判断。 （3）如果第二个光电传感器也>0 则是两边都压线了，也就是说确定车子到 十字路口了，这时就由我们决定车子是转向还是直行了，于是就按 C 线执行。
PDPS机器人虚拟调试--PS篇 第十七课 机器人搬运工件
PDPS机器人虚拟调试--PS篇第十七课机器人搬运工件
1、在上一课的基础上导入夹具和产品，然后创建两个产品分身（具体操作步骤参见前面章节，这里不再赘述），分身1放置在R1右侧作为后续抓取的对象，分身2安装到夹具上，作为创建放置点坐标的辅助文件，坐标创建完成后即可删除，如下图所示；
2、在零个零件分身上主定位孔位置创建两个坐标PICK和PLACE（即取放工件时爪手的tcp点），如下图所示；
3、新建机器人取放操作，然后选择机器人，设置爪手拾取状态为CLOSE（爪手初始状态为OPEN），放置状态为OPEN，拾取点选择刚创建的坐标PICK，放置点选择PLACE坐标，点击确定，此时可以将分身2删除；
4、将刚创建完成的机器人取放操作加载到路径编辑器窗口，然后添加机器人当前位置为Home位置点，点击播放按钮查看机器人取放动作，如下图所示；
5、参考前面的章节添加机器人取放路径过度点，完成后点击播放按钮查看机器人整个取放路径动作，保存、退出。
工业机器人操作技巧指南
工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
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PDPS 机器人虚拟调试--PS 篇 第十八课 机器人走行轴的使用
1、接着上一讲，我们导入R1_走行轴模型（走行轴的创建类似前面章节外部轴的创建，这里就不在讲述），如下图所示；
2、选中走行轴，打开重定位命令对话框选择走行轴上Robot_Base 坐标和机器人底部的
Base 坐标，点击应用如下右图；
3、选中走行轴，打开放置操控器对话框，参考坐标系选择走行轴的base 坐标，然后Rz 旋转90°，结果如下图所示；
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4、选中机器人R1，然后点击附加命令将R1附加到走行轴的k2组件上面，如下图所示；
5、选中机器人R1，右键打开机器人属性对话框（或者从工具栏中机器人一栏下面选择），选择外部轴点击添加，弹出对话框设备后面选择R1_走行轴，确定；
6、接下来我们将板件分身1向X 向移动3000，如下图所示；
7、下面创建机器人行走操作，选择通用机器人操作命令，选择机器人R1，确定；
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8、将R1取件操作添加到路径编辑器窗口中，添加当前位置为放件位置，然后走行轴移动到-3000位置添加取件位置，如下图所示；
9、我们将上一课创建好的机器人取放操作复制一个，并分别命名为R1取件动作和R1放
件动作，并将两个路径中多余的点位删除，然后将R1取件动作下面所有的点位向X 负向移动3000（工件也是移动了3000）。
然后将R1行走操作也复制一个并调整程序点顺序，完成后如下图所示；
10、接下来设置所有程序点外部轴的数值，点击设置外部轴值命令，取件位置所有的点外部轴数值为-3000，放件位置所有的点外部轴数值为0；
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11、将PrStation1设置为当前操作，打开序列编辑器窗口，选中4个操作然后点击链接，如下4个操作将按顺序链接、点击播放查看所有动作，保存、退出；
禁止
盗
版
发
布
禁
止
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发
布
乐语
人
生。