重庆工商大学飞思卡尔校内竞赛报告要点及格式
飞思卡尔智能车大赛技术报告
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告学校：中北大学伍名称：ARES赛队员：贺彦兴王志强雷鸿队教师：闫晓燕甄国涌关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：2014-09-15日摘要本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。
机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。
硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。
软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang算法来控制智能车的转向和速度。
在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅助调试。
关键字：智能车摄像头控制器算法。
目录1绪论 (1)1.1 竞赛背景 (1)1.2国内外智能车辆发展状况 (1)1.3 智能车大赛简介 (2)1.4 第九届比赛规则简介 (2)2智能车系统设计总述 (2)2.1机械系统概述 (3)2.2硬件系统概述 (5)2.3软件系统概述 (6)3智能车机械系统设计 (7)3.1智能车的整体结构 (7)3.2前轮定位 (7)3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8)3.4传感器的安装 (8)4智能车硬件系统设计 (8)4.1XS128芯片介绍 (8)4.2传感器板设计 (8)4.2.1电磁传感器方案选择 (8)4.2.2电源管理模 (9)4.2.3电机驱动模块 (10)4.2.4编码器 (11)5智能车软件系统设 (11)5.1程序概述 (11)5.2采集传感器信息及处理 (11)5.3计算赛道信息 (13)5.4转向控制策略 (17)5.5速度控制策略 (19)6总结 (19)6.1效果 (20)6.2遇到的问题以及解决办法 (20)6.3队员之间的合作很重要 (21)附录 (22)源程序 (23)1绪论1.1 竞赛背景随着经济发展，道路交通面临新的问题和新的挑战。
飞思卡尔新比赛细则说明
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定1.各赛题组车模运行规则：a) 光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A 型车模（摄像头组）、B 型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b) 电磁组：车模直立行走。
使用C 型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。
前轮的轮胎可以用作后轮的备用车胎。
●细节及改动限制见附件一。
2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器。
●有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二；3. 三个赛题组使用传感器限制：●参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速；●参加光电赛题组不允许使用图像传感器获取道路图像信息进行路径检测；●参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段；●非电磁组的赛道不保证有电磁信号；4. 其他事项●如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换；●摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。
飞思卡尔智能车比赛总结
第五届飞思卡尔智能车竞赛总结经过的一个多月的紧张准备，这一届的比赛对于我们来说已经落下了帷幕，其中有困惑、有艰辛、有收获、有快乐。
无论结果如何，我们经历的这个过程也许是我们最大的收获。
回首初次接触小车，我们不了解小车的整个系统工作流程，不懂S12单片机的使用方法，不知道33886的驱动原理......于是，我们要做的只有去学习，去了解，去探索。
实验室成了我们的家，网络资源就是我们的百科全书，不懂就问，不会就查成为我们解决问题最佳的途径。
经过半个月的摸索，发现自己渐渐地入门了，回想起当初提出的一些问题真是有点白痴。
随着学习的不断深入，我们逐步的认识到团队合作的必要性，对于一个不大不小的工程来说“单打独斗”是不行的，只有依靠团队的力量，成员之间紧密配合但又要各有侧重，发挥自己的优势，这样才能在有限的时间内，使工作更快，更优地进行下去。
说到这次比赛，我们真是开阔了眼界，看到了和那些重点院校的差距，无论硬件还是软件，感觉他们都下了很大的功夫。
由于今年有两组比赛用的是新车，勇于开拓，大胆创新在他们的小车上体现得淋漓尽致。
凡是跑的流畅的小车，细看一下他们的机械结构都是动了“大手术”的，把非常“矫情”的舵机改装得“五花八门”，也许其中有些不是最佳效果，但敢于尝试，说明他们弄懂了其中的结构原理。
对于摄像头组我发现各个院校的小车在外观上没有特别创新的地方，也许对与摄像头组最大的挑战是软件部分，大量的数据如何适当的处理，寻迹算法怎样实现,还有道路预测等等问题都需要一一解决。
回过头来，看看我们自己的小车，真是感慨不已，有些感到捉襟见肘的同时，也带着那么一点自豪。
跟别的学校同学交流时，他们不住地为我们的“纯手工打造”而惊讶，为我们的成本低廉而赞叹。
当真正的走到赛场，我们的小车也并不比他们的跑的慢（用老车跑的两个队成绩也算是名列前茅了）。
但我们仍要清楚地看到我们的不足之处，新车的改动空间很大，摄像头这个历史问题我们势必要把它解决掉，小车的驱动也有待改进……现在比赛刚刚结束，我们要做的就是总结自己和别人的先进经验以及我们有待解决的问题，为我们下一届的比赛做些必要的沉淀和积累。
飞思卡尔智能车技术报告
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：队伍名称：参赛队员：带队教师：关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。
同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。
本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。
机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。
软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。
另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。
关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试第一章引言飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。
飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的认可和信任。
其中在8 位、16 位及32 位汽车微控制器的市场占有率居于全球第一。
飞思卡尔公司生产的S12 是一个非常成功的芯片系列，在全球以及中国范围内被广泛应用于各种汽车电子应用中。
竞赛报告撰写要领
竞赛报告撰写要领竞赛报告是对参加竞赛的整个过程进行总结和讲述的一篇文章。
它不仅要详细描述参赛的情况和结果，还要突出团队的合作和个人的成长。
下面是竞赛报告撰写的一些要领。
一、引言竞赛报告的引言部分需要简要介绍参加竞赛的背景和目的。
可以简述所参加的竞赛类型、比赛内容以及参加的单位或者个人，以引起读者的兴趣。
二、竞赛过程在竞赛报告的正文部分，需要详细描述竞赛的过程。
包括参赛前的准备工作、参赛中的经历与感受以及比赛结果等内容。
1. 参赛准备在参赛准备阶段，可以介绍团队的组建情况和成员的分工，以及所选取的竞赛项目和策略。
如果有必要，还可以提及对竞争对手的分析和研究。
2. 参赛经历与感受这一部分是整篇报告的重点内容，可以根据个人或者团队的实际情况进行展开。
可以讲述比赛过程中遇到的困难和挑战，以及如何克服它们的经验和教训。
同时，可以突出团队合作和沟通的重要性，以及个人的技术能力和自我提升。
3. 比赛结果在叙述完比赛过程后，可以详细陈述自己或者团队在比赛中的表现和取得的成绩。
可以列举比赛中的亮点和创新点，并分析自己或者团队的优势和不足之处。
三、总结与展望竞赛报告的总结与展望部分需要对整个竞赛过程进行概括和归纳，并对以后的发展提出展望和建议。
1. 总结经验在总结部分，可以回顾竞赛过程中的收获和感受，以及个人或者团队在技术、团队合作等方面的提升。
可以总结经验和教训，并提供针对性的建议，指出需要改进的地方。
2. 展望未来在展望部分，可以对自己或者团队的未来发展进行展望。
可以提出进一步提升自己或者团队能力的目标和计划，并阐述个人或者团队在竞赛中的优势和独特之处。
四、致谢在竞赛报告的最后，需要对给予支持和帮助的人或者机构表示感谢。
可以感谢指导老师、领导和家人的支持，以及协助参与竞赛的队友和其他相关人员的帮助。
五、附录如果有必要，可以在竞赛报告的附录部分提供一些具体的数据、参考资料或者展示成果。
但要确保附录内容的精确性和相关性。
第七届“飞思卡尔”比赛要求
第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛竞速比赛规则与赛场纪律参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。
大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。
车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。
竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。
一、器材限制规定编号车模外观和规格赛题组供应厂商A型车模车模：G768电机：RS380-ST/3545，摄像头组东莞市博思电子数码科技有限公司舵机：FUTABA3010 B型车模车模型号电机：540，伺服器：S-D6光电组北京科宇通博科技有限公司C型车模车模型号：N286电机：RN260-CN 38-18130伺服器：FUTABA3010电磁组东莞市博思电子数码科技有限公司各赛题组车模运行规则：a)光电组，摄像头组：车模正常运行。
车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。
车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。
如图1所示：图1 光电组车模运行方向说b)电磁组：车模直立行走。
使用C型车模。
车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。
如图2所示：图2 电磁组车模运行状态注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。
飞思卡尔智能车比赛技术报告
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：北京理工大学队伍名称：傲雄车队参赛队员：刘鑫杨磊韩立博带队教师：张幽彤冬雷关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：刘鑫杨磊韩立博带队教师签名：张幽彤日期：2008.8.20摘要本文介绍了北理傲雄车队队员们在准备第三届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。
智能车的硬件平台采用带MC9S12DP512处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 4.6开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10 的仿真车模。
文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。
整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。
为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行升级，结合Labview 仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。
关键字：智能车，激光管，PID控制第一章引言 11.1 赛事介绍 11.2 方案介绍 11.3 技术报告内容安排 2第二章技术方案概要说明3第三章机械设计43.1 PCB板的安装 43.2 前轮参数调整 53.3 舵机的升高方案 63.4 齿轮传动机构调整73.5 速度传感器的安装固定73.6. 后轮差速机构调整8第四章硬件电路设计94.1 S12单片机最小系统94.2 路线识别电路设计124.3 电源管理电路设计144.4 电机驱动电路设计154.5 串行通讯接口电路154.6 速度检测模块164.7 现场调试模块17第五章软件设计195.1 主程序设计 195.2 总体控制流程图 195.3 工作原理205.4.1 PID控制205.4.2 PID参数的整定 215.5 小车控制策略225.6 软件开发环境22第六章模型车各项参数266.1 车模基本尺寸266.2 电路功耗及电容总容量266.3 传感器及伺服电机数量266.4 赛道信息检测精度、频率 26第七章结论277.1 本系统的所具有的特点277.2 本系统存在的问题277.3 本系统可行的改进措施28参考文献29附录A 模型车控制主程序代码I第一章引言1.1 赛事介绍受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。
飞思卡尔智能车总结范文（2篇）
飞思卡尔智能车总结范文先静下心来看几篇技术报告，可以是几个人一起看，边看边讨论，大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。
看完报告之后，对智能车也有了大概的了解，其实总结起来，要完成的任务也很简单，即输入模块-控制-输出。
(1)输入模块。
各种传感器(光电，电磁，摄像头)，原理不同，但功能都一样，都是用来采集赛道的信息。
这里面就包含各种传感器的原理，选用，传感器电路的连接，还有传感器的____、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。
(2)控制模块。
传感器得到了我们想要的信息，进行相应的ad转换后，就把它输入到单片机中，单片机负责对信息的处理，如除噪，筛选合适的点等等，然后对不同的赛道信息做出相应的控制，这也是智能车制作过程中最为艰难的过程，要想出一个可行而又高效的算法，确实不是一件容易的事。
这里面就涉及到单片机的知识、c语言知识和一定的控制算法，有时为了更直观地动态控制，还得加入串口发送和接收程序等等。
(3)输出模块。
好的算法，只有通过实验证明才能算是真正的好算法。
经过分析控制，单片机做出了相应的判断，就得把控制信号输出给电机(控制速度)和舵机(控制方向)，所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握，还有实现精确有效地控制，又得加入闭环控制，pid算法。
明确了任务后，也有了较为清晰的控制思路，接下来就着手弄懂每一个模块。
虽然看似简单，但实现起来非常得不容易，这里面要求掌握电路的知识，基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。
最最困难的是，在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生，一定得细心地发现问题，并想办法解决这些问题。
兴趣是首要的，除此之外，一定要花充足的时间和精力在上面，毕竟，有付出就会有收获，最后要明确分工和规划好进度。
飞思卡尔智能车总结范文（二）飞思卡尔智能车是一种基于飞思卡尔开发的智能车模型，它通过搭载了各种传感器和处理器，可以实现自主感知、决策和行动的能力。
在设计和制造过程中，我们充分发挥了团队的协作能力和创新思维，取得了令人满意的成果。