RTOS实时操作系统(Real Time Operating System)
rtos任务调度原理
RTOS（Real-Time Operating System，实时操作系统）的任务调度原理是确保在多任务环境下，各个任务按照一定的调度策略进行合理的分配和执行，从而满足系统对实时性的要求。
RTOS的任务调度原理通常包含以下几个关键概念：1.任务：RTOS是一个多任务操作系统，它可以同时运行多个任务。
每个任务是系统中独立的执行实体，拥有自己的代码、数据、栈空间和执行状态。
2.任务优先级：每个任务都有一个相应的优先级，优先级决定了任务被调度执行的顺序。
优先级越高的任务会在优先级低的任务之前得到更多的CPU 时间。
3.上下文切换：RTOS需要能够在多个任务之间进行快速的切换，这就是上下文切换。
当一个任务的执行时间片用完、发生阻塞或主动放弃CPU时，RTOS会保存该任务的上下文（寄存器值、堆栈指针等），然后加载下一个任务的上下文，使得下一个任务可以继续执行。
4.调度器：调度器是RTOS的核心组件之一，负责决定当前应该执行哪个任务。
调度器的工作是基于任务的优先级来选择合适的任务，并进行上下文切换。
RTOS任务调度的基本原理：1.先来先服务（FCFS）：最简单的调度策略，按照任务的到达顺序进行调度，当前任务执行完或发生阻塞后才调度下一个任务。
2.优先级调度：每个任务被赋予一个优先级，优先级高的任务先执行，直到它阻塞或时间片用完。
3.时间片轮转：将CPU时间分为固定大小的时间片，每个任务按顺序执行一个时间片，时间片用完后，切换到下一个任务。
4.最短剩余时间优先（SRTF）：每次选择剩余执行时间最短的任务进行执行。
5.最高响应比优先（HRRN）：根据任务的等待时间和执行时间，选择具有最高响应比的任务进行执行。
6.最早截止时间优先（EDF）：按照任务的截止时间选择优先级最高的任务执行。
rtos任务调度原理
rtos任务调度原理RTOS（Real-Time Operating System）是一种实时操作系统，用于处理实时任务的调度和管理。
任务调度是RTOS的核心功能之一，它决定了任务的执行顺序和时间片分配，以保证系统的实时性和响应性。
RTOS的任务调度原理可以分为两种类型：协同式调度和抢占式调度。
协同式调度是指任务主动释放CPU控制权，将CPU资源交给其他任务执行。
而抢占式调度则是由RTOS内核根据任务的优先级决定任务的执行顺序，当有更高优先级的任务就绪时，RTOS会立即切换到该任务执行。
在协同式调度中，任务执行的顺序是由任务自身控制的。
每个任务都有一个无限循环的主函数，通过调用RTOS提供的任务切换函数或挂起函数，来决定何时释放CPU控制权。
当一个任务主动释放CPU后，RTOS会在就绪任务队列中选择一个优先级最高的任务来执行。
这种调度方式简单易懂，但存在一个问题：如果有一个任务陷入死循环或长时间执行，会导致其他任务无法得到执行，从而影响系统的实时性。
为了解决协同式调度的问题，抢占式调度应运而生。
抢占式调度由RTOS内核控制，它通过任务优先级和时间片分配来决定任务的执行顺序。
RTOS会为每个任务分配一个优先级，优先级越高的任务会优先执行。
当一个任务执行完毕或进入等待状态时，RTOS会根据优先级重新选择一个就绪任务执行。
同时，RTOS还会为每个任务分配一个时间片，用于限制任务的执行时间，当时间片用完时，RTOS会自动切换到下一个任务执行。
这种调度方式能够确保高优先级任务的及时响应，并避免了某个任务长时间占用CPU导致其他任务无法执行的问题。
在抢占式调度中，任务的优先级是非常重要的。
优先级决定了任务在就绪任务队列中的位置，优先级越高的任务越有可能被RTOS选择执行。
任务的优先级可以根据任务的重要性和紧急程度来设置，一般来说，响应时间要求较高的任务应该设置较高的优先级。
除了任务的优先级，任务的时间片也是任务调度的重要参数。
嵌入式系统实时操作系统技术手册
嵌入式系统实时操作系统技术手册嵌入式系统实时操作系统（Real-Time Operating System，RTOS）是一种特殊的操作系统，具有高度可预测性和实时性。
在越来越多的嵌入式系统应用场景中，RTOS发挥着至关重要的作用。
本技术手册将介绍RTOS的基本概念、设计原理以及常用的实时操作系统技术。
1. RTOS概述RTOS是用于实时嵌入式系统的操作系统，其最主要的特点是具备实时性和可预测性。
实时性是指操作系统能够在规定的时间范围内完成任务响应和处理，可预测性则是指操作系统的行为是可预测和可控的。
RTOS广泛应用于航空航天、汽车电子、医疗设备等高可靠性和实时性要求较高的领域。
2. RTOS设计原理实时操作系统的设计原理主要包括任务调度、中断处理和内存管理。
任务调度是RTOS的核心，通过合理的任务调度算法，实现对任务的调度和分配，保证任务按照预定的优先级和时序得以执行。
中断处理是实时系统中重要的机制，用于处理外部中断和定时器中断等。
内存管理则负责对任务之间的内存空间进行分配和管理，确保任务间内存空间的隔离和资源的合理利用。
3. 实时任务管理实时任务管理是RTOS中的关键功能，主要包括任务创建、任务删除和任务切换。
任务创建是指通过系统调用接口，在RTOS中创建需要执行的任务，并为其分配系统资源。
任务删除则是指在任务完成后，释放其占用的系统资源。
任务切换是RTOS中的核心机制，通过合理的任务切换算法，实现对任务的切换和调度。
4. 中断处理与任务调度中断处理是实时系统中常见的机制，用于处理外部中断和定时器中断等。
中断处理需要快速响应，并在规定的时间内完成相应的处理。
任务调度则负责根据任务的优先级和时序，合理地进行任务调度和切换，确保高优先级任务能够及时得到执行。
5. 实时性保证实时性保证是RTOS设计的关键目标之一。
实时性的保证主要包括硬实时和软实时两种方式。
硬实时要求任务必须在规定的时间内完成执行，否则会导致系统故障。
实时操作系统RTOS发展概述
（2）抢占式任务调度测试：通过设置不同的优先级，测试RTOS在不同优先 级任务间的切换情况。
（3）静态优先级调度测试：为不同任务分配固定的优先级，测试RTOS在处 理静态优先级任务时的性能。
2、中断处理测试
中断处理是RTOS的重要功能之一，它用于处理外部事件的紧急响应。中断处 理测试的主要目标是评估RTOS在处理外部中断时的响应速度和处理能力。在实际 测试中，可以通过以下方法进行测试：
实时操作系统RTOS发展概述
目录
01 实时操作系统（RTOS） 发展概述
02 参考内容
实时操作系统（RTOS）发展概 述
随着嵌入式系统和物联网技术的飞速发展，实时操作系统（RTOS）在诸多应 用领域变得越来越不可或缺。本次演示将简要回顾RTOS的发展背景和现状，阐述 其定义、特点和应用领域，分析当前的市场前景和主要竞争对手，介绍RTOS的技 术实现方案并列举实际应用案例，最后总结RTOS的发展历程和应用价值，提出未 来的发展趋势和应用前景。
4、可定制性：为了满足不同应用的需求，实时操作系统将提供更多的可定 制选项。用户可以根据自己的需求来选择和配置操作系统，以满足特定的性能和 功能需求。
5、安全性增强：随着系统复杂性和连通性的增加，安全性成为了一个重要 的问题。实时操作系统将越来越注重安全性增强，包括对内存保护、数据加密和 访问控制等功能的支持。
（1）绝对时间戳测试：获取系统当前时间戳，与标准时间进行对比，计算 时间误差。
（2）相对时间戳测试：在不同时间点获取系统时间戳，并计算时间差值， 评估RTOS的时间戳稳定性。
三、结论
实时操作系统实时性能测试技术是评估RTOS性能的重要手段。通过对RTOS的 任务调度、中断处理和时间戳等功能进行全面测试，可以准确评估RTOS的性能， 为相关应用提供参考。在未来的研究中，应该继续深入探讨实时性能测试技术， 提高RTOS的性能评估准确性和效率。
什么是实时操作系统(RTOS)
稳定性
经过严格测试和验证，RTEMS具有高度的稳 定性和可靠性。
广泛的硬件支持
支持多种处理器和硬件平台，包括常见的 ARM、PowerPC等。
FreeRTOS
简单易用
FreeRTOS是一个轻量级的实时操作系统，设计简洁，易于学习和 使用。
任务管理
提供灵活的任务管理功能，支持优先级调度和时间片轮转调度。
动态内存分配
允许在运行时动态分配和释放内存，提高内存使 用效率。
内存保护
提供内存保护机制，防止任务之间的非法内存访 问和数据破坏。
同步与通信方法
信号量
使用信号量实现任务之间的同步和互斥，确保对共享资源的正确 访问。
消息队列
允许任务之间通过消息队列进行通信和数据交换，实现异步通信。
事件和信号
提供事件和信号机制，允许任务在特定事件发生时进行通知和响应。
高可靠性
RTOS通常采用稳定的内核设计 和严格的测试流程，确保在复杂 环境下系统的稳定性和可靠性。
01 02 03 04
系统资源优化
RTOS能够实现对系统资源的有 效管理和优化，包括内存管理、 任务同步、中断处理等，提高系 统的整体性能。
可扩展性和可定制性
RTOS通常提供丰富的中间件和 API接口，方便开发者根据实际 需求进行功能扩展和定制。
什么是实时操作系统(RTOS)
目录
• 实时操作系统概述 • RTOS核心技术 • 常见实时操作系统介绍 • RTOS在嵌入式系统中的应用 • 实时操作系统性能评估方法 • 挑战与未来发展趋势预测
01
实时操作系统概述
Chapter
定义与发展历程
定义
实时操作系统（RTOS）是一种专门为实时应用设 计的操作系统，它能够在确定的时间内对外部输入 做出响应，并管理和调度系统资源。
计算机系统中的实时操作系统
计算机系统中的实时操作系统随着计算机技术的不断发展，人们对计算机系统的性能和功能需求也越来越高。
除了普通的计算机操作系统外，实时操作系统（Real-time Operating System，RTOS）在某些领域也得到了广泛应用。
实时操作系统以其高效、快速、实时性、稳定性等特点获得了广泛的青睐，在一些特定领域，如航空、军事、铁路、医疗、工业自动化等，实时操作系统已经被广泛应用。
实时操作系统是为了满足实时性要求而设计的操作系统，它采用特殊的调度算法，以保证系统中的任务能够及时、准确地响应外部时间事件和用户输入，从而满足实时控制要求。
实时操作系统的任务调度方式与普通计算机操作系统有所不同，常用的调度算法包括优先级调度算法、循环调度算法、时间片轮转调度算法、最短进程优先调度算法等。
实时操作系统的优点和应用实时操作系统具有响应速度快、处理能力强、稳定性高、实时性好等优点，它可以提高系统的运行效率和可靠性，并降低系统失效的风险。
实时操作系统主要应用于以下几个领域：航空航天领域：实时操作系统已经被广泛应用于飞行控制和航空航天领域，以保证飞机、航天器等系统的稳定性和可靠性。
实时操作系统可以快速响应飞行控制中的指令、信号和事件，并对航空航天设备中的传感器、执行器等进行实时控制和监测。
工业控制领域：实时操作系统可以满足工业生产过程中的高速、准确控制的要求，有效提高了生产效率和品质稳定性。
工业自动化领域中的设备、机器人、自动化流水线等，都需要实时操作系统进行控制和调度，以确保系统的稳定运行。
医疗领域：实时操作系统可以帮助医疗设备实现实时控制和数据采集，提高医疗设备的诊断效率和准确性。
实时操作系统还可以在医疗领域中实现生命体征监测、医疗影像处理、手术机器人等方面的应用。
总之，实时操作系统已经成为了越来越多领域不可或缺的一部分，它可以帮助人们提高工作效率、降低失误率、节省资源，实现更加精准的控制和管理。
实时操作系统的挑战虽然实时操作系统在某些领域取得了很好的效果，但同时也存在一些挑战。
实时操作系统的设计与应用
实时操作系统的设计与应用一、实时操作系统基础实时操作系统（Real-time Operating System，RTOS）是一种针对实时系统需求而设计的操作系统。
它的一大特点是能够保证任务的响应和执行的准确性，使用实时任务调度算法将任务及时分配到合适的处理器中执行。
实时操作系统被广泛应用于各种实时系统，如航空航天、军事、工业自动化等领域。
它的应用范围越来越广泛，可以说无处不在。
常见的实时操作系统有VxWorks、QNX、μRTOS等。
二、实时任务调度任务调度是实时操作系统中最为重要的机制之一。
它是通过将CPU时间片划分为一定的时间片，并使用预设的调度算法将任务按优先级先后顺序分配到可用CPU上执行的过程。
实时任务调度算法分为静态调度和动态调度两种。
1.静态调度法静态调度法指的是在创建任务时确定任务执行时机及优先级，然后就不会再改变了。
这种调度方法可使应用在预期时间内完成，但是任务优先级却无法重新调节。
静态调度法中常用的算法有优先级调度法和周期调度法。
优先级调度法是按照任务优先级高低的顺序来执行任务，如果有多个任务具有同样优先级，则使用循环抢占式调度，轮流地将它们放入CPU执行。
周期调度法是将任务分配到一个固定长度的时间片中执行，则每个任务都有自己的执行周期和优先级。
周期调度法有固定周期调度和自适应周期调度。
2.动态调度法动态调度法是指实时系统中根据当前系统状态和任务情况来确定任务的执行时机及优先级。
这种调度方法可以根据当前任务情况自适应地分配CPU时间，并可以根据不同的任务间相互影响状况进行优先级动态调整。
动态调度法中常用的算法有抢占式调度算法、时间片轮换法、最短任务优先算法等。
三、实时操作系统的设计实时操作系统设计的主要目的是提高系统的可靠性和实时性能，同时使系统内存和资源利用率最大化。
实时操作系统设计的核心是内核系统的开发，它需要考虑实时性、可靠性、可定制性、可扩展性等多种因素。
实时操作系统内核主要由以下几部分构成：1.任务管理器任务管理器可以控制和管理系统中的所有任务，包括任务的创建、删除、挂起和恢复，同时也可以控制任务的优先级和时间片等资源分配方式。
单片机中的实时操作系统RTOS概述
单片机中的实时操作系统RTOS概述在单片机应用中，实时性是至关重要的要素之一。
实时操作系统（Real-Time Operating System，RTOS）是一种专门设计用于满足实时性需求的操作系统。
本文将对RTOS进行概述，并介绍其在单片机应用中的重要性和优势。
一、RTOS的定义和特点实时操作系统（RTOS）是一种操作系统，其设计和实现旨在保证任务以可预测和保证的时间内得到正确执行。
实时任务是对时间敏感的任务，其输出结果必须在特定的时间限制内得到响应。
真正的实时操作系统能够保证任务满足其时间约束，并且具有可预测性、可信性、可靠性、高效性等特点。
二、RTOS的应用RTOS在单片机应用中具有广泛的应用。
无论是工业控制、汽车电子、医疗设备还是消费电子产品，都可以利用RTOS来实现任务的调度和管理。
RTOS的应用可以提高系统的实时性、可预测性和稳定性，满足多任务处理的需求。
三、RTOS的重要性1. 实时性要求：在很多单片机应用中，任务需要在特定的时间内完成，例如工业自动化控制中的传感器数据采集和实时控制。
RTOS具备优秀的实时性能，能够满足任务的时限要求，保证系统的可靠性和稳定性。
2. 多任务处理：单片机应用往往需要同时运行多个任务。
通过RTOS可以方便地进行任务调度和管理，提高系统运行效率和资源利用率。
RTOS的多任务处理机制能够按照优先级或其他调度算法合理分配任务的执行顺序，实现任务之间的协调和同步。
3. 硬件抽象：RTOS可以提供丰富的硬件抽象层，与底层硬件进行适配，简化单片机应用的开发过程。
通过RTOS的硬件抽象接口，开发者可以屏蔽底层硬件的差异，快速实现面向任务的高层应用程序。
四、RTOS的优势1. 可靠性：RTOS具备良好的容错和错误处理机制，能够保证任务的可靠性和系统的稳定性。
当出现异常情况时，RTOS能够及时检测和响应，进行错误恢复和处理。
2. 简化开发：RTOS提供全面和易用的任务管理、通信和同步机制，使开发者能够更高效地开发单片机应用。
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John Lee<j.y.lee@> 20:27:07上次讲到了 RTOS 的抢占机制对事件响应能力提高的帮助，避免了事件的丢失。
John Lee<j.y.lee@> 20:27:07上次讲到了 RTOS 的抢占机制对事件响应能力提高的帮助，避免了事件的丢失。
小道(569198569) 20:27:39老师辛苦John Lee<j.y.lee@> 20:27:45但光依靠 RTOS 的抢占机制，并不能做到完全不丢失事件，只是从一定程度上降低了丢失事件的机率。
丶砖家(1361439207) 20:28:16LEE丶砖家(1361439207) 20:28:14好复杂呀John Lee<j.y.lee@> 20:28:54上次的这个图：John Lee<j.y.lee@> 20:30:20是没有丢失事件了，但如果我们把 E2 的第 3 个事件提前一些：John Lee<j.y.lee@> 20:32:30对于这样情况，RTOS 提供了一些带有通信功能的同步对象，可以让应用程序构造软件缓冲机制，来保持突发事件。
John Lee<j.y.lee@> 20:33:19关于具体的实现方法，要等到我们学习完了 RTOS 同步机制和各种同步对象后，才能讨论。
John Lee<j.y.lee@> 20:34:24除此之外，还有其它一些系统设计时，需要仔细考虑的问题： 中断处理时间到底多长合适？等待设备事件产生，是否一定要用中断？如何划分任务？如何确定合适的调度算法？是否需要任务优先级？静态优先级能不能满足要求？系统节拍的频率多少合适？如何选则合适的同步对象？DsPower小灰灰(108430786) 20:35:56对这就是我的问题wei(34103820) 20:36:02John Lee<j.y.lee@> 20:36:07这些问题，都留到我们学习完 RTOS 后，再来讨论。
小道(569198569) 20:36:23wei(34103820) 20:36:02遵守纪律John Lee<j.y.lee@> 20:36:39现在讨论，很多同学没有基础，晕的。
John Lee<j.y.lee@> 20:37:12我们继续学习《嵌入式系统的实时概念》。
DsPower小灰灰(108430786) 20:38:13支持老师DsPower小灰灰(108430786) 20:38:14雪狼(982332664) 20:38:55我都晕乎了John Lee<j.y.lee@> 20:40:01我们上次停下来的地方，是：4.4.5 调度算法。
John Lee<j.y.lee@> 20:40:42基于优先权抢占的调度，和时间轮转调度，是两种最基本的调度算法。
wei(34103820) 20:40:52这正是俺想知道 的John Lee<j.y.lee@> 20:41:16基于优先权抢占的调度，可分为“静态优先级”和“动态优先级”两种，市面上大多数支持优先级调度的 RTOS，都属于静态优先级调度。
John Lee<j.y.lee@> 20:42:01虽然其中有些 RTOS 提供某些系统调用，允许运行时改变任务的优先级，但这仍然不能算动态优先级调度。
John Lee<j.y.lee@> 20:43:27那什么样的调度算法，算是动态优先级呢？John Lee<j.y.lee@> 20:44:17谁能说说？小道(569198569) 20:44:50根据情况需要调整优先级？John Lee<j.y.lee@> 20:45:08嗯，不错，靠谱。
John Lee<j.y.lee@> 20:45:13有一个界定：RTOS 具有管理事件截止期的机制，并以事件截止期作为任务优先级确定的依据。
HILL<fengok008@> 20:45:17John Lee<j.y.lee@> 20:46:03而那些提供了运行时改变任务优先级的调用的 RTOS，并没有提供事件截止期的相关机制。
John Lee<j.y.lee@> 20:47:12用户虽然可以在运行时改变任务优先级，但改变到的“目的”优先级，仍然在程序设计时定死的，而实际运行时，随着当前时点的系统处理状况的不同，最适合的优先级也会可能不同的。
John Lee<j.y.lee@> 20:48:49而动态优先级的 RTOS，当事件产生时，要求用户必须给系统提供一个相应的事件截止期，调度器会根据此截止期和当前正在处理的其它事件的截止期，为处理此事件的任务，综合计算出一个最合适的优先级。
John Lee<j.y.lee@> 20:50:04还有，具有动态优先级调度算法的 RTOS，一般不提供更改任务优先级的系统调用，也是基于同样的理由。
John Lee<j.y.lee@> 20:51:46接下来，我们看时间轮转调度：John Lee<j.y.lee@> 20:52:27关于时间轮转调度，书上说“不能满足实时系统的要求”。
这一个说法，我是有异议的。
John Lee<j.y.lee@> 20:53:26书上很笼统地说“任务的执行工作随其重要性变化”。
John Lee<j.y.lee@> 20:54:18很难服人的。
John Lee<j.y.lee@> 20:54:30什么样的系统算是“实时系统”？惊涛骇浪(578645627) 20:54:51单一任务惊涛骇浪(578645627) 20:55:24说错了John Lee<j.y.lee@> 20:55:21只要能在事件截止期之前，完成事件的处理，并且保证不丢失事件的事件处理系统，都可以认为是“实时系统”。
John Lee<j.y.lee@> 20:56:28时间轮转调度，虽然事件处理的任务，可能被分成了多个时间片执行。
John Lee<j.y.lee@> 20:57:05但系统中总的任务数量是确定的，设为 N，那么该任务的事件处理最大实际时间，就是：独占执行的时间 * N。
John Lee<j.y.lee@> 20:57:39John Lee<j.y.lee@> 21:00:08实际上，系统并不总是所有的事件都同时发生和处理，那些没有事件可处理的任务，应该处于阻塞状态等待事件。
John Lee<j.y.lee@> 21:01:51全部任务都同时处理，只是极限情况，是系统的最大负载情况。
John Lee<j.y.lee@> 21:01:59你可以认为，对于单独的事件处理任务，该系统的 CPU 速度被降低了 N 倍。
John Lee<j.y.lee@> 21:03:27如果你能保证 CPU 的速度被降低了 N 倍后，事件的处理依然不会越过其截止期，那么该系统的实时性，就可以保证。
John Lee<j.y.lee@> 21:05:02不知大家是否看出来了，这个时间轮转的调度，与“前后台”系统，有点差不多了。
John Lee<j.y.lee@> 21:06:41不知snoopyzz老师是否在？点评一下。
John Lee<j.y.lee@> 21:07:07前后台系统，我属于菜鸟。
小道(569198569) 21:07:31John Lee<j.y.lee@> 21:08:10当然，事情有不利的一面，就会存在有利的一面：你获得了不依赖于任务优先级的并行性，没有其它调度算法所存在的任务“饥饿”现象，宏观上相当于 N 个 CPU 核心。
John Lee<j.y.lee@> 21:09:344.5 对象John Lee<j.y.lee@> 21:09:54John Lee<j.y.lee@> 21:11:17对象这个概念，在 RTOS 中，我认为显得比较含糊，实际的应用中，一般都会指定对象的性质，如：任务对象，同步对象等等。
John Lee<j.y.lee@> 21:12:29而这些具体概念好像没什么共性，如果硬要加以抽象成更高层的“对象”概念，好像并不适当，而且在实际应用中，好像也没有什么用处。
John Lee<j.y.lee@> 21:12:54一家之言，一家之言。
『诗诺比』<i.am.a.coder.and.i.love.carrie@> 21:14:10刚来一会，前后台中用状态机或者包装成PT那样，也只能是实现协作式多任务,而时间片轮转 和 协作式 还是有明显区别的，协作式必须主动放弃CPU占用，时间片是到了点强制切换的。
John Lee<j.y.lee@> 21:14:56John Lee<j.y.lee@> 21:17:20这个也没啥好说的，就是为 RTOS 中的功能部件、模块等，安上了一个比较术语化的名字，如果要说这是一个更高层的抽象概念，我也是不很认同的。
John Lee<j.y.lee@> 21:19:12我们不是讲如何设计 RTOS，这些内容大家看看就行了，没啥好说的。
雁塔菜农<hotwc3@> 21:20:16出题，通知抢楼，谢谢！二把刀(117829819) 21:20:51我刚来的不知道咋回事呢21ic-dirtwillfly(157340886) 21:20:52福建凡善(56445165) 21:20:59我也来。
21ic-dirtwillfly(157340886) 21:20:59快到抢楼时间了HILL<fengok008@> 21:21:03准备雁塔菜农<hotwc3@> 21:21:07老师休息到9:30继续John Lee<j.y.lee@> 21:21:39课间提问：除了基于优先权抢占的调度和时间轮转调度外，还有一种调度算法：协作式，使用这种调度算法的系统，算不算 RTOS？为什么？惊涛骇浪(578645627) 21:22:46算，只要能在事件截止期之前，完成事件的处理，并且保证不丢失事件的事件处理系统，都可以认为是“实时系统”。
爱河(834436962) 21:23:04不算二把刀(117829819) 21:23:23这不是老是刚才说的吗爱河(834436962) 21:23:28属于前后台式Allen(15330302) 21:23:29实时系统不一定是OS吧Allen(15330302) 21:23:35属于前后台HILL<fengok008@> 21:23:49算 动态级别的RTOSJohn Lee<j.y.lee@> 21:24:28算或不算，都有说出信服的理由。