定位总成中无刷电机位置检测方法研究
无刷电机检测方法
无刷电机检测方法摘要：一、无刷电机检测方法概述二、无刷电机检测的具体方法1.外观检查2.绝缘电阻测试3.绕组电阻测量4.通电试验5.负载试验6.效率测试7.振动和噪音检测8.温度检测三、检测过程中的注意事项正文：无刷电机作为一种新型电机，具有高效、节能、噪音低、振动小等优点，被广泛应用于各种领域。
为确保无刷电机的正常运行和延长使用寿命，定期进行检测至关重要。
本文将对无刷电机的检测方法进行详细介绍，以供参考。
一、无刷电机检测方法概述无刷电机检测方法主要包括以下几个方面：外观检查、绝缘电阻测试、绕组电阻测量、通电试验、负载试验、效率测试、振动和噪音检测、温度检测等。
这些方法相互补充，共同确保无刷电机的性能和安全性。
二、无刷电机检测的具体方法1.外观检查：检查电机外壳、风扇、轴承等部件是否有损坏、磨损或异常现象。
2.绝缘电阻测试：使用绝缘电阻表测量电机绕组的绝缘电阻，判断绝缘状态是否良好。
3.绕组电阻测量：使用万用表或专用的电阻测试仪测量电机绕组的电阻值，与产品说明书中的数据进行对比，判断电阻是否正常。
4.通电试验：在确保电机绝缘良好的情况下，通电测试电机的运行状态，观察电机转速、转向是否正确。
5.负载试验：在通电试验的基础上，增加负载，观察电机的性能是否稳定。
6.效率测试：通过测量电机的输入功率和输出功率，计算电机的工作效率，评估电机的节能性能。
7.振动和噪音检测：在电机运行过程中，采用振动仪和声级计检测电机的振动和噪音水平，判断是否符合国家标准。
8.温度检测：使用温度计或红外热像仪测量电机运行过程中的温度，判断电机是否存在过热现象。
三、检测过程中的注意事项1.检测前，务必切断电源，确保安全。
2.检测设备应定期校准，保证检测数据的准确性。
3.对于检测中发现的问题，要及时进行整改，确保电机的正常运行。
4.做好检测记录，便于日后查看和分析电机运行状态的变化。
通过以上无刷电机的检测方法，我们可以全面了解电机的性能和安全性，及时发现并解决问题，确保无刷电机的可靠运行。
如何进行无刷电机测量与控制
如何进行无刷电机测量与控制无刷电机是一种高效、低噪音、低能耗的电机类型，广泛应用于无人机、电动车、工业自动化等领域。
对于无刷电机的测量与控制，是保证其正常运行和优化性能的关键。
本文将探讨如何进行无刷电机测量与控制的相关方法与技术。
一、无刷电机的测量方法无刷电机的典型测量项包括转速、转矩、温度和电流等。
下面将分别介绍这些测量项的方法与技术。
（1）转速测量转速是无刷电机运行的重要参数，常用的转速测量方法有霍尔效应传感器测量、信息反馈法和观察驱动器输出的速度指令等。
霍尔效应传感器是最常用的转速测量方法之一，它通过传感器感知转子的磁极，从而测量转速。
另外，信息反馈法利用编码器或位置传感器对转子的位置进行反馈，通过计算得出转速。
观察驱动器输出的速度指令是一种简单直接的方法，通过读取驱动器的速度指令来测量转速。
（2）转矩测量转矩是无刷电机输出的力矩，常用的转矩测量方法有两种，即间接法和直接法。
间接法是通过读取电流和电压等参数，然后通过计算得出转矩。
直接法则是使用专门的转矩传感器，将传感器与电机轴连接，在传感器输出的信号中测量转矩。
这种方法可以提供更准确和直接的转矩测量结果。
（3）温度测量无刷电机的温度测量主要包括电机内部的温度和电机表面的温度。
测量电机内部温度可以使用负温度系数热敏电阻或热电偶等传感器。
测量电机表面温度可以使用红外测温仪或表面贴片温度传感器等。
（4）电流测量电流是无刷电机运行的核心参数，电流测量方法主要有霍尔效应传感器测量和电流传感器测量两种。
霍尔效应传感器是最常用的电流测量方法，它在电机控制器中安装，通过感知电流并将其转换为电压信号进行测量。
电流传感器则是直接测量电流的一种方式，它通常会与电机的电源连接，感知电流并输出测量结果。
二、无刷电机的控制方法无刷电机的控制主要包括速度控制和转矩控制两种。
下面将分别介绍这两种控制方法的原理与应用。
（1）速度控制在无刷电机的速度控制中，最常用的方法是闭环控制。
基于绕组电感的无刷直流电机转子位置检测方法研究的开题报告
基于绕组电感的无刷直流电机转子位置检测方法研究的开题报告一、选题背景和研究意义无刷直流电机（BLDC）在各个领域都有着广泛的应用，例如汽车、飞机、机器人等。
对于BLDC的转子位置精确检测是其控制的基础。
目前，BLDC的转子位置检测方法有许多种，其中有一种是基于绕组电感的方法。
该方法通过检测绕组电感值的变化来反推转子位置。
该方法因为技术比较成熟，并且准确性高，因此得到了广泛的应用。
然而，每一种方法都会有其局限性和缺点，因此需要不断的进行改进和研究，以便更好地应用于实际生产中。
本文针对基于绕组电感的BLDC转子位置检测方法进行了研究，旨在提出一种能够更好地解决其局限性和缺点的新方法。
二、研究内容和目标在本研究中，将首先对基于绕组电感的BLDC转子位置检测方法进行深入的研究，分析其存在的缺点和局限性。
针对这些问题，提出一种新的基于绕组电感的BLDC转子位置检测方法，该方法通过优化绕组电感检测电路和算法，提高了检测精度和实时性，并且具有更好的抗干扰能力和适应性。
本研究的目标是开发出一种新的、可靠的基于绕组电感的BLDC转子位置检测方法，该方法具有高精度、实时性、抗干扰能力和适应性，满足BLDC在实际生产中对转子位置检测的要求。
三、研究方法和步骤1.研究BLDC转子位置检测方法的理论基础和实现原理，深入分析其局限性和缺点；2.根据BLDC的实际应用需求，提出一种新的基于绕组电感的BLDC 转子位置检测方法，并设计相应的检测电路；3.通过实验验证新方法的检测精度、实时性、抗干扰能力和适应性；4.根据实验结果，进一步改进和优化新方法，提高其性能和应用范围。
四、预期成果和意义通过本研究，预期能够开发出一种新的、可靠的基于绕组电感的BLDC转子位置检测方法，该方法具有高精度、实时性、抗干扰能力和适应性，在BLDC的实际应用中能够更好地满足对转子位置检测的要求。
此外，本研究还有利于提高BLDC在各个领域的应用效果，促进相关产业的发展。
无刷电机霍尔角度定位方法
无刷电机霍尔角度定位方法无刷电机是一种以霍尔传感器为基础的电机，其工作原理是基于霍尔效应。
霍尔效应是指当电流通过载流子密度较高的半导体材料时，会在材料中产生磁场。
当磁场垂直于电流和载流子运动方向时，会产生一种称为霍尔电压的电势差。
无刷电机霍尔角度定位方法是利用霍尔传感器来测量电机转子的角度，从而实现电机的精确控制和定位。
在传统的刷式直流电机中，通过刷子与转子的接触来实现换向，但这种接触会产生摩擦和火花，导致能量损失和电机寿命的降低。
而无刷电机通过霍尔传感器来感知转子的位置，通过外部电子器件来控制电机的换向，从而避免了刷子与转子的接触，提高了电机的效率和寿命。
无刷电机霍尔角度定位方法的核心是霍尔传感器的应用。
霍尔传感器通常由霍尔元件、磁场源和信号处理电路组成。
霍尔元件是一种特殊的半导体材料，当其周围有磁场时，会产生霍尔电压。
磁场源可以是永磁体或者电磁铁，用来产生磁场。
信号处理电路用来放大和处理霍尔电压的信号，从而得到电机转子的角度信息。
在无刷电机霍尔角度定位方法中，通常会采用多个霍尔传感器来感知转子的位置。
这些传感器通常被安装在电机的定子上，与转子之间通过永磁体或者电磁铁来产生磁场。
通过测量不同位置的霍尔电压，可以确定转子的角度。
根据测量到的角度信息，控制电子器件可以准确地控制电机的换向和电流，实现电机的精确控制和定位。
在实际应用中，无刷电机霍尔角度定位方法具有许多优点。
首先，由于无刷电机不需要刷子与转子的接触，摩擦和火花问题得到了解决，电机的效率和寿命得到了提高。
其次，无刷电机的转子是由永磁体构成的，相对于传统的刷式电机的铁芯转子，惯性小、转速高，响应速度快。
此外，无刷电机霍尔角度定位方法具有较高的控制精度和稳定性，能够实现高精度的定位和控制。
无刷电机霍尔角度定位方法是一种利用霍尔传感器来测量电机转子角度的方法。
通过测量转子的角度信息，可以实现电机的精确控制和定位。
无刷电机霍尔角度定位方法具有效率高、寿命长、响应速度快和控制精度高等优点，被广泛应用于各种需要精确控制和定位的领域。
基于模型预测控制的无刷直流电机位置精确定位方法研究
基于模型预测控制的无刷直流电机位置精确定位方法研究无刷直流电机是目前常用于工业自动化、航空航天等领域的一种驱动电机。
在实际应用中，准确、精确定位无刷直流电机的位置是非常重要的。
基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的方法可以有效地解决这个问题。
基于模型预测控制的无刷直流电机位置精确定位方法，首先需要建立一个准确的电机模型。
这个模型通常包括电机的电路方程、动力学方程和转子位置方程等。
在模型建立的过程中，需要考虑电机的特性，如惯性、摩擦等。
建立好电机模型后，接下来就是利用模型预测控制的方法进行位置精确定位。
具体步骤如下：1. 设置目标位置和控制周期：根据实际需求，设置无刷直流电机的目标位置和控制周期。
目标位置可以是一个固定值，也可以是一个时变的轨迹。
2. 预测电机位置：利用电机模型和当前状态，通过模型预测得到未来一段时间内的电机位置。
这里可以使用常见的预测方法，如离散时间模型预测控制（Discrete-time Model Predictive Control，DMPC）等。
3. 优化控制策略：根据预测的电机位置和目标位置，通过优化算法确定最优的控制策略。
常用的优化算法有线性规划、二次规划等。
控制策略可以根据不同的要求进行设计，如最小化位置误差、最小化能量消耗等。
4. 实施控制策略：将优化得到的控制策略实施到无刷直流电机上，通过控制器对电机进行控制。
常见的控制器有PID控制器、模型预测控制器等。
控制器根据当前位置和控制策略输出控制信号，驱动电机运动。
5. 更新状态和重新预测：在控制周期结束后，根据电机当前位置更新状态，并重新进行预测和优化控制策略。
这一步骤保证了控制器的实时性和精确性。
基于模型预测控制的无刷直流电机位置精确定位方法具有以下优点：1. 精度高：通过建立准确的电机模型和优化算法，可以实现对无刷直流电机位置的精确控制和定位，提高系统的控制精度。
2. 实时性好：方法中包括了状态更新和重新预测的步骤，可以在实时性要求较高的场景中应用。
无刷直流电机转子位置检测技术综述_吴红星
。
目前无刷直流电机无位置传感器控制研究的核 心和关键是构架转子位置信号检测线路， 从软、 硬 件两个方面来间接获得可靠的转子位置信号， 以触 发导通相应的功率器件， 驱动电机运转。 近年来， 国内外均出现了很多的位置信号检测方法， 其中较 为成熟的主要有反电动势法、 定子三次谐波法、 续 流二极管法等。 文中总结了无刷直流电机无位置传 感器转子位置的估计方法， 详细论述了各种有效的 检测手段，并针对无刷直流电机无位置传感器控制
通常检测电感值是通过传感器将电感值转变为电信号而由于电机内部本质上是一个非线性系统由于电机漏电抗气隙磁通变化的不确定性对绕组电感的干扰而导致检测的不准确对换向信号的干扰作用十分明显所以这种方法也不是特别常用6卡尔曼滤波法卡尔曼滤波器法的思想是从一组有限的对物体位置的包含噪声的观察序列预测出物体的坐标位置及速度
［1想是： 在传统的反电势法中， 反电势过零点 滞后 30° 为电机的换相点， 而无刷直流电机每隔 60° 换相一次，此法在反电势过零点再经过 90° 后开始换 相，而积分电路恰恰能够满足电流超前电压 90° 的关 系，所以采用积分电路来实现转子磁极位置的检测 ， 由积分器的输出与参考电压进行比较， 从而得到换 向信号，原理如图 5 所示。
0
引
言
传统的永磁无刷直流电动机均需一个附加的位 置传感器，用以向逆变桥提供必要的换向信号。 相 对于无刷直流电机传统的位置传感器， 软件转子位 置辨识技术有着诸多优点， 硬件电路减少， 增强了 电路可靠性， 降低了环境对传感器精度的影响， 减 少连线，减少了电路的干扰。 因此无刷直流电机无 位置传感器慢慢将成为以后无刷直流电机系统的 主流
［9 ］
（ 2 ） 判定反电势法 国内外也有研究提出了另一种基于反电势法判 定换相时刻的方法
无刷直流电机转子位置的检测方法
无刷直流电机转子位置的检测方法
无刷直流电机转子位置的检测方法主要有以下几种：
1. 通过传感器检测：这是最常规的方法，可以直接观察到转子的当前位置。
通常使用的是霍尔元件传感器，这是一个非常小巧的元件，对磁场的变化非常敏感，当转子旋转的时候，磁场会发生变化，霍尔元件也就能即时输出信号。
2. 通过反电势法检测：无刷电机的转子在运转的时候，不光会把电能转化成为动能，而且也同时会输出反向的电动势，通过观测转子输出的反向电动势，同样可以估算出转子的位置。
这是一种间接的手法，但目前也同样可以达到比较高的精度。
以上信息仅供参考，如需了解更多信息，建议查阅无刷直流电机相关书籍或咨询专业人士。
无刷直流电机无位置传感器位置检测技术研究
无刷直流电机基本控制方法有两相导通和三相导 通 两 种 。 电 机 以 三 相 导 通 方 式 运 行 时 ，理 论 上 会 产 生 转矩脉动。但 是 若 以两相 导 通 方 式 运 行 ，输人恒定功 率后就能获得稳定的电磁转矩。因 此 ，通常采用两相 导通方式[81。两 相 导 通 方 式 下 ，无刷直流电机拓扑结 构如图1 所示。
过测量电气t t ,再经计算确定转子位置，计算出定子绕 组 的 换 相 时 刻 。位 置 传 感 器 的 使 用 使 得 电 机 体 积 变 大。受 到 外 部 扰 动 时 ，电 机 运 行 会 产 生 较 大 的 波 动 。 这使得电机的应用发展受到限制[6]。因 此 ，无位置传 感器转子位置检测技术得到了广泛的重视和深人的 研究。
综 合 上 述 文 献 的 方 法 ，经 改 进 后 的 端 电 压 检 测 法 能 够 较 好 地 检 测 出 转 子 位 置 信 息 ，且 原 理 与 硬 件 结 构 较 为 简 单 ，易 于 实 现 。 2 . 2 线反电动势法
张兰红（通 信 作 者 ），女 ，博 士 ，教 授 ，主要研究方向为电机控制技术、新能源发电技术,E-maU:Zlhyd丨@126.
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自动化仪表
第 42卷
速 下 转 子 位 置 的 检 测 要 求 ，无 位 置 传 感 器 转 子 位 置 检 测技术主要有基于电机反电动势的检测法和信号注人 法两大类[7]。本文对目前常用无位置传感器位置检测 技 术 的 原 理 与 优 缺 点 进 行 总 结 与 归 纳 ，以 便 为 无 刷 直 流电机的发展和应用提供技术支撑。
A b strac t：There is no electric brush on the body structure of the brushless DC electric machine,so it is necessary to determine the commutation of the stator winding according to the rotor position. The rotor location can be detected by the location sensor,or by other methods without the location sensor. The non-position sensor location detection technique can solve the problem of external disturbance caused by the Hall position sensor, which is a key part of the further extension of the Brushless DC motor. The detection technique of the rotor position is summarized， and the method of no position detection is divided into two categories: the detection method and the signal injection method. The principle and advantages and disadvantages of various methods are analyzed and the development trend of the non-position sensor location detection technology is pointed out . This study provides technical support for the development and application of brushless DC motor. K eyw ords： Brushless DC motor； Non-position sensor； Back EMF detection method； Signal injection method
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－ 薏 究 室 陕 西 西 如嘶
摘 要 通过模拟 井下环境进行 实验 ， 提 出一种新 的反 向电动势检测方法 ， 引入 干扰 系数 ， 硬 件和软件 结合 ， 采集母 线电压 ， 得出 合干扰项的反 向电动 势， 再利用算法进行反 向矫正 ， 准确地得到 无刷 直流 电机的位置信 息， 从而更加精 准地控制 电机 。
ｅ ｏ ｅ ｆ ｆ ｉ ｃ ｉ ｅ ｎ ｔ ｉ ｓ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｄ ． ｔ ｈ ｅ ｂ ｕ ｓ ｖ ｏ ｌ ｔ ａ ｇ ｅ ｉ ｓ ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｃ ｔ ｅ ｄ ｂ ｙ ｃ ｏ ｍｂ ｉ ｎ ｉ ｎ ｇ ｈ ａ ｒ ｄ ｗａ ｒ ｅ ｗｉ ｔ ｈ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒ ｅ ， ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｖ ｅ ｒ ｓ ｅ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｍｏ ｔ ｉ ｖ ｅ ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ ｗｉ ｔ ｈ ｄ ｉ ｓ ． ｔ ｕ ｒ ｂ ａ ｎ ｃ ｅ ｉ ｓ ｏ ｂ ｔ ａ ｉ ｎ ｅ ｄ ． Ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｖ ｅ ｒ ｓ ｅ ｃ ｏ ｒ ｒ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｓ ｆ ｉ ｎ ｉ ｓ ｈ ｅ ｄ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｔ ｏ ｏ ｂ ｔ ａ ｉ ｎ ｔ ｈ ｅ ａ ｃ ｃ ｕ ｒ ａ ｔ ｅ ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｂ ｒ ｕ ｓ ｈ ｌ ｅ ｓ ｓ ＤＣ
三相绕组中产生的反向电动势， ｖ。
图 １ 三 相 无刷 直 流 电机 驱 动 电 路模 型
由图 １ 可得 其三 相 电压平衡 方程 式 ：
．
动势 的过零信 号 ， 文献 （ ６ ） 根据两端 电压 的平均值 之 差 得 到 方 向 电动 势 的过 零 点 ， 文献 （ ７ ） 提 出 了利
在 旋 转导 向钻 井 中 ， 导 向控 制 执行 机 构 定位 总 成 的动力 来 源 主要 是 直 流无 刷 电机 ， 对 于无 刷 直 流 电机 的位 置 检 测 ， 一 般是 通 过采 集 直 流无 刷 电机 中
三导 通方 式可 以获 得更大 的合 成转 矩矢量 。
的传感器信号 ， 经过计算并控制功率管工作 。但是 在 井下 存 在 高 温 、 强震 动 、 复 杂 的 电磁 场 环境 下 ， 位 置 传感 器 经 常 出现 损 坏 ， 或 者位 置 传感 器 信 号 被 干 扰 。给 电机 驱动错误 信号 ， 导致 电机无 法正常工 作， 结 果 造 成 无 法 正 确 地 控 制 导 向钻 井 井 眼 轨 迹 ， 这样给石油钻井带来巨大的经济损失。 目前 对无 刷 直 流 电机 反 向电动 势 的研 究 ， 是对 无 位 置 传 感 器 直 流 无 刷 电机 主要 方 法 的研 究 － ． ～。
用 线 电压 之 差 实现 对 转 子位 置 的识 别 ， 以上 方 法都
Ｌ ＋ Ｌ ．
Ｑ
＋ Ｅ＋ ＋ ＋
（ １ ） （ ２ ）
是 通 过模 拟 仿 真得 到 的实验 结 果 ， 但 是 在实 际井 下 工程 中， 存在高温 、 振 动和 电磁干扰 ， 这些都是不 能忽 略的 ， 而且这 些干扰 因素可能导 致位置反 向电动势 位
文献 （ ５ ） 是 根据 端 电压构 造 的电机 中心得 到 、 、 为 Ａ、 Ｂ、 Ｃ三 相 对 地 的 母 线 电 压 ， Ｖ； Ｒ
为各相 中的 电阻 ， ｎ； 为 中心点 对地 的电压， Ｖ ； 臣、 、 Ｅ为 Ａ 、 Ｂ 、 Ｃ
２ ０ １ ７ 年７ 月
石油工业技术监督
Ｊ ｕ １ ． ２ ０ １ ７
Ｖｏ ｌ ＿ ３ ３ Ｎｏ ． ７
第３ ３ 卷 第７ 期
Ｔ
Ｓ ｕ ｐ ｅ ｒ ｖ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ Ｐ ｅ ￣ ｏ ｌ ｅ ｕ ｍ Ｉ ｎ ｄ
定 位 总 成 中无 刷 电机 位 置 检 测 方 法研 究
置检测 出现错误 ， 导致 电机无法正常运转 。
： Ｒ． Ｌ ＋ Ｌ ．
ｏ
： Ｒ． Ｌ ＋ Ｌ． Ｔ ｄ ｉ ｅ ＋ Ｅ
ｏ
ａ
＋ Ｕ ｎ
（ ３ ）
式 中： 、 ， Ｉ ｌ 、 为 Ａ、 Ｂ、 Ｃ三相 绕组 的相 电流 ， Ａ； Ｌ
为各 相 中 的电感 ， Ｈ； ｔ 为通 电 时间 ， ｓ 。
１ 无刷 电机的驱动方式
为 了使 电机本 体 的利用 率 更 高 ， 采 用 三相 全 控 电路 ， 如图 １ 所 示 。在 该 电路 中 ， Ｑ１ 、 Ｑ ２ 、 Ｑ ３ 、 Ｑ ４ 、 Ｑ ５ 、 Ｑ ６ 为 ６只 ＭＯ Ｓ Ｆ Ｅ Ｔ功 率 管 ； Ｄ１ 、 Ｄ ２ 、 Ｄ ３ 、 Ｄ ４ 、 Ｄ ５ 、
关 键 词 无刷 直流 电机 ； 反 向 电动 势 ； 相 电 压
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ Ａ ｎ ｅ ｗ ｒ ｅ ｖ ｅ ｒ ｓ ｅ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｍｏ ｔ ｉ ｖ ｅ ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ（ ＥＭＦ ）ｄ ｅ ｔ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｉ ｓ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｂ ｙ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｎ ｇ ｄ ｏ ｗｎ ｈ ｏ ｌ ｅ ｅ ｎ ｖ ｉ ｒ ｏ ｎ ｍｅ ｎ ｔ ： ａ ｎ ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｆ ｅ ｒ ｅ ｎ ｃ ｅ
ｍｏ ｔ ｏ ｒ ａ ｎ ｄ ｔ ｈｅ ｎ ｔ ｏ ｍｏ ｒ ｅ ａ ｃ ｃ ｕ ｒ ａ ｔ ｅ ｌ ｙ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ｔ ｈｅ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ．
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ｂ ｒ ｕ ｓ ｈ ｌ ｅ ｓ ｓ ＤＣ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ； ｒ ｅ ｖ ｅ ｒ ｓ ｅ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｍｏ ｔ ｉ ｖ ｅ ｆ ｏ ｒ ｃ ｅ ； ｐ ｈ ａ ｓ ｅ ｖ ｏ ｌ ｔ ａ ｇ ｅ