浙江大学博士后-机器人视觉导航与智能控制技术研究

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浙江大学人工智能研究所(以下简称AI)创建于1981年,是专概要

浙江大学人工智能研究所（以下简称AI）创建于1981年，是专门从事科学研究与培养高层次计算机专业人才的科研机构。

全所现有各类研究人员46名，其中教授15名（含中国工程院院士1名，长江计划特聘教授1名,博士生导师10名），副教授22名，讲师10名。

同时设有计算机应用技术博士点、硕士点和计算机科学与技术博士后流动站。

现任研究所所长为浙江大学校长、中国工程院院士潘云鹤教授，副所长为董金祥教授、朱淼良教授和周昌乐教授，学术委员会主任为何志均教授。

研究所下设：知识工程研究室、智能CAD研究室、CAD&CG研究室、计算机视觉与智能机器人研究室、智能信息管理与决策研究室等5个研究室、实验室，以及资料室、办公室等机构。

主要研究方向：人工智能理论，形象思维，计算机图形学（CG）与计算机辅助设计（CAD）,计算机集成制造（CIMS）及其它先进制造技术，智能CAD，信息智能和决策支持，计算机视觉与智能机器人，多媒体技术，工程数据库，智能控制，计算机网络和信息通讯，科学可视化，分布式知识库，操作系统，数据库，管理信息系统，计算机辅助工业设计等。

学术带头人：Founded in 1981, the Artificial Intelligence Research Institute (AIRI) is an institution specializing in scientific research and high-level computer talent cultivating. Presently it has a staff of 46. Among them, there are 15 professors ( including one member of Chinese Engineering Academy, one member of China Education Ministry’s Cheung Kong (Chiang Jiang) Scholar,ten doctoral supervisors), 22 associate professors and 10 lecturers. In addition to the Ph.D and Master degree programs, it also offers post doctoral program in computer science and technology. Chief of Institution is Prof. Pan Y unhe, who is also president of Zhejiang University and a member of Chinese Engineering Academy. Prof. Dong Jinxiang and Prof. Zhu Miaoliang and Prof. Zhou Changle are vice chiefs of the Institution. Prof. He Zhijun is chairman of academia committee of AIRI.The AIRI consists of one reference room, one administrative office and five research labs, including Knowledge Engineering Lab, Intelligence CAD Lab, CAD&CG Lab, Computer vision & Robotics Labs, Intelligence Information Management and Decision Lab. The main research scope is as follows:Artificial Intelligence theoryImagery thinkingComputer Graphics and Computer Aided DesignComputer Integrated Manufacture system (CIMS) and other Advanced Manufacturing TechnologiesIntelligence CADInformation Intelligence and policy supportComputer Vision and RoboticsMultimedia TechnologyEngineering DatabaseIntelligent ControlComputer Network and CommunicationScientific VisualizationDistributed Knowledge DatabaseOperate SystemDataBaseManagement Information System Computer Aided Industry Design Professors:。

浙江省博士后工作概况

浙江省博士后工作概况浙江省博士后事业以提高自主创新能力为核心，以推动经济转型升级为主线，坚持“健全完善制度、稳步扩大规模、注重提高质量、造就创新人才”的总体思路，培养造就了一大批理论基础扎实、实践经验丰富、创新能力强的复合型人才，为促进经济平稳较快增长提供了坚实的人才保障。

全省共建有博士后科研流动站81家，博士后科研工作站175家，省博士后工作试点单位162家，省级重点企业研究院106家。

2013年度，全省招收博士后570多名，累计招收培养博士后突破4500名，已形成了学科门类齐全、地域分布广泛、具有浙江特色的博士后工作体系。

政策链接：浙江省制定《关于加快我省博士后事业发展若干意见》、《浙江省博士后工作专项经费使用管理办法》、《关于鼓励高校青年博士教师到企业从事博士后研究工作的意见》等一系列政策。

符合条件的博士后人才，可享受如下主要政策：（一）在站期间给予生活补助每人5万元；（二）出站后留（来）浙工作的，给予一次性安家补助每人3万元；（三）博士后科研项目可申请择优资助，一类资助每人5万元，二类资助每人3万元。

各市、县也制定了一系列配套政策。

以杭州市萧山区为例：杭州市给予每位进站博士后5万元科研项目经费，萧山区再给予7万元科研项目经费和3万元生活补助；以湖州市安吉县为例：给予每位进站博士后3万元生活补贴，在安吉缴纳社会保险的再给予3万元生活补贴，在安吉购房给予9万元购房补贴，期满出站留在安吉工作，给予10万元安家补助。

各设站单位也有相应的博士后人才政策，具体见各单位招收信息。

平台链接：浙江省各博士后工作设站单位、省级重点企业研究院博士后招收信息详见:浙江省博士后项目招收信息集中发布平台( )。

招收信息实行每年定期征集、集中发布、实时更新，敬请关注！真诚欢迎广大优秀博士，以及高校（科研院所）青年博士教师（科研人员）来浙江从事博士后研究工作！浙江省博士后工作办公室2014年10月[博士后分团]★中国科学院宁波材料技术与工程研究所研究员5人、副研究员5人、高级工程师5人、工程师5人、博士后40人、科研助理20人职位要求：1、专业领域：物理类、化学类、材料类、机电类、计算机类、生物类。

吕淑萍女

吕淑萍女，1963年10月生，工学博士，教授，博士生导师控制工程实验教学中心主任。

指导博士生学科：系统工程指导硕士生学科：模式识别与智能系统、系统工程研究方向：先进的控制理论及应用、复杂系统分析与决策讲授课程：“微机原理及应用”、“过程控制与仪表”、“小波理论及应用”承担科研项目：主持和参与的科研项目有：选煤厂集散控制系统、工业锅炉微机控制系统、柴燃并车动力装置数字仿真研究、（水下）机器人图形仿真系统研究、军用智能机器人视觉系统新理论和新方法研究、工程施工企业项目数字化管理应用平台技术的研究与开发等。

目前主持的项目：“XX装置故障诊断/故障预测新技术、新方法研究”、“XX振动分离技术研究”、“XX振动噪声主动控制研究”。

发表文章：发表学术论文40余篇；编著教材：《数字控制系统》、《微型计算机原理及应用》等6部教材。

获得荣誉称号及奖励：国防科工委部级三等奖1项，黑龙江省科学技术进步三等奖1项。

彭秀艳女，1962年12月生，工学博士，教授，博导生导师指导博士生学科：系统工程指导硕士生学科：系统工程；控制理论与控制工程；研究方向：复杂系统分析与决策；系统建模、控制与仿真；随机系统估计与控制；讲授课程：随机过程；系统工程专题；过程控制系统与仪表；承担科研项目：“船舶运动预报技术”，中国船舶重工集团702；“船舶运动参数发生器，船舶运动预报”，中国船舶重工集团系统工程部；“蓄电池管理终端”，中国船舶重工集团系统工程部发表文章：在国内期刊及国际学术会议上发表论文40余篇；编著教材：《随机过程基础及应用》，哈尔滨工程大学大学出版社；《自动控制原理实验技术》，校级“十一五”规划教材，哈尔滨工程大学大学出版社；《数值计算方法习题解析》，哈尔滨工程大学大学出版社；学术兼职：黑龙江生物医学工程学会理事长；中国生物医学工程学会理事国际学术交流：2005年1月到新加坡国立大学学术交流；2007年10月到美国参加IROS2007国际学术会议。

吴朝晖让大脑机器联动起来

吴朝晖任辉启让大脑机器联动起来硝烟中长成的院士浙江大学校长，“973”计划脑机融合感知与认知项目首席科学家中国工程院院士，从事爆炸和武器效应试验的科研老兵吴朝晖是浙大混合班的第一届学生，这个混合班就是现在浙江大学竺可桢学院的前身。

其硕士、博士学位也均在浙大获得。

混合班旨在培养工科拔尖创新人才。

上世纪90年代初，吴朝晖获得公派赴德国人工智能研究中心留学的机会。

学成归国后，吴朝晖在浙江大学计算机系任教，主要从事智能技术、软件平台技术与实时嵌入技术等领域的研究与开发工作。

从2001年开始，以吴朝晖为首的平台软件研究团队，联合恒生电子、信雅达等浙江省多家龙头软件企业，通过将日常使用的各种软件中具有同样功能的代码进行整合，研制出了钱塘软件平台。

如今，该项目已应用于电子商务、金融证券、电信服务、公共服务等七大行业，成为我国现代服务业应用软件建设中重要可选平台，取得了显著经济效益。

2014年，吴朝晖以第一完成人身份，凭借“汽车电子嵌入式平台技术及应用”项目，获得该年度国家科学技术奖中的国家技术发明奖二等奖。

这一项目开始了汽车电子领域的研发，并研制成功了汽车电子嵌入式平台，实现了关键发明在国内首次规模应用。

2013年开始，吴朝晖担任“973”计划“脑机融合感知与认知的计算理论与方法”项目首席科学家。

在脑机融合的混合智能方面，他提出了混合智能体系结构及脑在回路的信息处理模型；发明了多种脑机间智能交互、融合增强的技术方法，主持构建了听视觉增强的大鼠机器人等原型系统，产生了重要国际影响。

—————————————◎ 来源|浙江在线他是长期从事爆炸和武器效应试验的科研老兵，先后３次几乎用生命做代价换取科研数据；他主持建成我国独具特色的武器毁伤效应试验研究平台，创新我军防护工程主动防护理念……他就是中国工程院院士、军事科学院国防工程研究院研究员任辉启。

硝烟的味道，对任辉启来说再熟悉不过了。

上世纪80年代初，刚从大学毕业的任辉启，放弃多家位于大城市单位的优厚待遇，来到山沟里，开始与硝烟为伴。

浙江大学博导名单

管理科学与工程
240
120120
工程管理
241
120201
会计学
242
120202
企业管理
243
120203
旅游管理
244
120204
技术经济及管理
245
120220
创业管理
246
120301
农业经济管理
247
120302
林业经济管理
248
120401
行政管理
249
120402
社会医学与卫生事业管理
植物学
88
071002
动物学
89
071003
生理学
90
071004
水生生物学
91
071005
微生物学
92
071006
神经生物学
93
071007
遗传学
94
071008
发育生物学
95
071009
细胞生物学
96
071010
生物化学与分子生物学
97
071011
生物物理学
98
071012
生态学
99
071020
120
080703
动力机械及工程
121
080704
流体机械及工程
122
080705
制冷及低温工程
123
080706
化工过程机械
124
080720
能源环境工程
125
080721
动力装备信息工程
126
080801
电机与电器
127
080802
电力系统及其自动化

浙大博士毕业要求

浙大博士毕业要求浙江大学博士毕业要求通过以下几个方面的要求来进行评估：研究工作：博士生必须完成一项有一定独立性的研究工作，其内容可以是学术研究、工程技术开发或者应用研究等。

研究工作需要具备创新性和创造性，应该能够对学科领域的发展作出一定的贡献。

学术水平：博士毕业生需要具备一定的学术水平，包括良好的科学素养、扎实的理论基础和深入的实践经验。

毕业生需要掌握一门学科的核心理论和基础知识，并能够熟练运用相关的研究方法和技术。

论文要求：博士毕业生需要按照学院和学科的要求，撰写一篇符合学术规范的博士论文。

论文应该包含清晰的研究目标和方法，充分论证研究结果的合理性和有效性，同时具备一定的创新性和原创性。

学术交流：博士毕业生应该能够积极参与学术交流活动，包括学术会议、学术讲座和学术论坛等。

通过与同行学者的交流和讨论，不断提升自己的学术水平和研究能力。

培养计划：博士毕业生需要按照学院和学科的培养计划完成规定的课程学习和实践训练。

培养计划通常包括专业课程、学术讲座、学术报告和实验实践等环节，旨在提高学生的综合素质和研究能力。

评审答辩：博士毕业生需要参加学科或者学院组织的评审答辩，向评审委员会介绍自己的研究工作和论文撰写情况。

评审委员会将对毕业生的学术水平、研究能力和论文质量进行评估，并最终决定毕业生是否符合博士学位授予的条件。

此外，博士毕业生还需要遵守学校和学院的学术道德规范，尊重学术伦理，不得进行学术不端行为。

同时，博士毕业生需要具备一定的科研管理和项目管理能力，能够独立组织和管理科研项目。

总的来说，浙江大学博士毕业要求博士生具备创新性的研究工作、较高的学术水平、优秀的论文质量、积极的学术交流和严谨的学术道德。

通过评估这些方面的要求，评审委员会最终将决定毕业生是否能够获得博士学位。

浙大新增机器人工程和人工智能专业

浙大新增机器人工程和人工智能专业
近年来，随着人工智能技术和机器人技术的飞速发展，这两个领域得到了越来越多人的关注和重视。

为了满足社会对这方面人才的需求，越来越多的高校开始开设机器人工程和人工智能专业。

浙江大学就是其中一所，最近，浙大宣布将新增机器人工程和人工智能专业，预计于2022年开始招生。

机器人工程专业的开设，是浙大致力于培养应对未来社会挑战的一项重要举措。

通过该专业的学习，学生将掌握机器人技术的基础理论和实践技能，具备设计、开发和应用机器人的能力，可以在人工智能、智能交通、医疗健康、航空航天等领域从事研究、开发和应用工作。

同时该专业还紧密结合了机械、电子、控制等多个学科，培养出综合素质高、具有创新精神和团队协作精神的高端人才。

人工智能专业的开设，将使浙大成为中国高等教育机构中第一所开设该专业的综合性大学。

人工智能技术是目前科技领域发展最快的领域之一，具有广泛的应用前景和重要的战略地位。

该专业所设计的课程将协助学生掌握人工智能技术的基本理论和现实应用，并培养详细的实践技能，为学生在人工智能领域的科研和应用提供丰富的知识储备和实践经验。

此外，该专业还将拓宽学生的视野，加强以人为本的思维模式，培养他们具备创新精神和跨学科合作能力，从而为走向国际一流人工智能人才输送高素质毕业生。

浙大新增机器人工程和人工智能专业的开设，是其学科建设和人才培养创新的又一具体体现，将有益于扩大学校在相关领域的学术影响力和技术研发能力，同时也为未来科技发展储备了大量急需的高端人才。

智能控制技术在工业机器人控制领域中的应用

智能控制技术在工业机器人控制领域中的应用随着科学技术的发展，工业机器人逐渐成为企业自动化生产的重要手段。

工业机器人的使用可以大大提高生产效率、降低生产成本，使企业更具竞争力。

而智能控制技术在工业机器人控制领域中的应用，更为提高生产效率和质量，降低系统成本和维护成本，提供可靠性和智能化等方面带来了很大的改进。

智能控制技术是指利用计算机、传感器、执行器、通讯设备等技术手段对机器人进行控制与监控的一种技术。

智能控制技术主要包括人工智能技术、神经网络技术、模糊控制技术、PID控制技术等。

在工业机器人控制领域，智能控制技术主要应用于机器人的轨迹规划、路径跟踪、力控制、物体识别、视觉导航等方面。

首先，在机器人的轨迹规划方面，智能控制技术可以使机器人更加高效和准确地完成任务。

传统的轨迹规划方法主要基于数学方法，但是由于机器人的非线性特性，使得数学方法的效果不够理想。

而智能控制技术则可以根据实时的传感器数据进行实时反馈，以实现机器人轨迹的规划和控制。

例如，运用人工智能技术，可以通过对机器人的运动过程进行学习，指导机器人制定更加优化的轨迹规划策略，从而使机器人的运动效率大大提高。

其次，在机器人的路径跟踪方面，智能控制技术可以使机器人更加稳定地跟踪预定路径。

机器人的路径跟踪主要基于视觉和传感器技术，而智能控制技术则可以根据机器人的实时状态和环境变化，及时调整机器人的运动轨迹，从而使机器人更加准确地跟踪预定路径。

例如，运用模糊控制技术，可以根据机器人位置和姿态信息，及时调整机器人的运动方向和速度，以使机器人更加准确地跟踪预定路径。

最后，在机器人的物体识别和视觉导航方面，智能控制技术可以使机器人更加智能化和自主化。

机器人的物体识别和视觉导航主要基于计算机视觉技术，而智能控制技术则可以根据机器人的实时状态和环境变化，及时调整机器人的视觉识别和导航策略，从而实现机器人的智能化和自主化。

例如，运用深度学习技术，可以使机器人从视觉信息中学习和识别物体，并自主完成相关任务，提升机器人的智能化和自主化水平。

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由于其简单、稳定性能好、可靠性高等优点，仍具有强大的生命力，其关键问题
是ＰＩＤ参数的整定。本文模仿人工预瞄驾驶行为，提出了一种基于规则的自适应智能ＰＤ预瞄控制方法，并介绍了智能ＰＤＩＩ控制器的原理、结构及其在自主车导航控制中的实现过程，实验结果表明：该控制方法能保证机器人快速、准确地沿各种参考路径行走，且具有良好的鲁棒性具有的有０性。
迹对道路图象分割效果的影响，且满足一般道路场景下移动机器人实时导航的要
求。
（障碍物实时检测技术是非结构化环境中基于机器视觉的移动机器人与智Ｚ）
能车辆自主导航的关键技术。本文考虑立体视觉匹配计算的实时性要求，采用双目立体视觉，根据障碍物区域的连续性以及障碍物的颜色特征，提出了障碍物颜色自适应分割算法和基于区域匹配的立体视觉算法相结合的方法，实现了障碍物的实时检测。实验结果表明：在路面颜色基本一致和路面比较平整的路况下，本文提出的方法可快速、有效地实现障碍物检测。
ｒｏｉｔｔａｉｖｉｓｔｉａｏｓｓｇｕｄｓｎｉａｌｆｏｔｓｔｍｃｎｉｎｅｓｆｉａｎｅｔｄｇｉｂｓａｈｈｅｏｙｍｃｅｎｎｈｅｓｓｌｋｎｄｒａｎｂｔｏｉｒｙｅｖｏｍｎａｄｃｎｏｅａｄｈｎｅａｌｋｉｅｉｎａｄｕｎｉｎｅｓｔｏｔｌｒｐｔｐｎｒａｏｎｌｅｔｒｓｒｔｎｈｅｒｌｎａｌａｒｃｆｌｅｔｇｎｏｔｂｐｒｒａｃ．ｍｉｏｅｉｏｔｓｅｃｉｔｄｖｌｔｒｌｍａｄｅｏｎｅＴｅｎｃｖｆｒａｈｏｅｐｅ－ｅｆｍｈａｂｔｅｈｅｒｓｅｏｈａｔｎｊｉｓｅｉ
（对于７）在动态环境中机器人的路径规题，移动局部划问传统的优策略因寻复杂而费时，所以不能用于移动机器人的实时导航问本文利用遗传算法，题。对基
于机器视觉的移动机器人的实时动态避障路径规划进行了研究，将复杂的二维路径编码问题简化为一维编码问题，并把路边约束、动态避障要求和最短路径要求融合成一个简单的适度函数。仿真实验表明：本文提出的动态避障路径规划方法可实时、稳定地产生移动机器人运动的最佳局部规划路径，且具有良好的动态避
ｆｌｌｄｕｆｌ：ｉｅ
（Ｔｅｎｏｔｔｔａｒｒｄｅｅａｎｅｏｓ１ｈｍｉｆｔｓａｅｔｎｕｌｓｎｓｍｎｔｗｒｓｄａ）ａａｒｈｆｃｈｔａｏｃｅｔｉｅｈｗｎｃａｅａｅｇｏａｄ
摘要
摘要随着科学技术的飞速发展， ‘ 机器系统正在向化和视觉化的智能趋势发展。智能化和视觉化的机器系统将从事目前传统机器系统和人工难以胜任的恶劣环境下的一些操作过程。移动机器人是能够在道路和野外连续地、实时地自主运动的智能机器人，是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的高智能化机器系统，具有重要的军用及民用价值，可从事各行业中恶劣环境下的一些无人操作。基于机器视觉的移动机器人，影响其产业化的主要障碍是机器视觉对各种路面环境的快速识别和理解能力较差，以及在控制和规划技术方面
Ｉｔｐｐｒｏｉｒｇｅ－ｅｉｍｎｏｔｏｃｎｌｒｍｓｅｃｓｅｎｔｒｌｍｒｕｅｅｆｓｒｍｔｉａｏｔ，ｎａ，ｄｉｈａｔｅｒｔｅａｈｇｉｈｉｎｅｉｑｒｅｇｈａａａｔｅｒｅｔｉｍｔｆｏｉｅｔｌｅｏｅｃｏｉｆｓｃｌｓｍｎｔｎｈｄｐｓｂｏｓｃｒｉｄｔｔｎｒｎｐｖｏｅｄｉｏｇａｏｅｏｏｓｌｂａｅｎｉｓｒｇｅｉｔｄｖｌｅａｄｈｏｒｕ，ａｌｅｏａｄｏｃｎｂｅｏｔｃｌｆｔｅａｄｉｐｒｉｂｓｓｒｍｔｉｅｅｐｄｏｓｎｏｅｒｎｓｅｎｅｔｅａｍｇｅｅａｈｇａｏｔｏｂｏｕｒｉｆｒｌｔｌｒｏｎｉｉａｏｒｕｅｌｒｈｆｃｌｖｏｏｅｏｓｃｅｇｉｎｌｉｏｃｇｉｍｉａｉｎａｂａｅｔｓｎｄｄｎｓｒｃｏｓｔ
（越野情况下要求双目３）立体视觉完成地形图的实时检测与识别，建立图象对
之间的可靠匹配是立体视觉的关键。本文研究、分析了目前双目立体视觉匹配算
法存在的主要问题，并提出了进一步研究的可行途径，
（移动机器人的制系统是一型的延、线性不稳定４）控个典时非系统。ＩＰＤ控制
（根据人工驾６）驶过程实际上就是一模糊控制种行为这一事实，本文利用模糊
控制的方法，模仿人工的预瞄驾驶行为实现了移动机器人的运动控制。并详细介绍了该控制器的结构组成和设计过程。试验结果表明：这是一种比较理想的智能控制途径。本方法不仅能保证机器人高精度地实现路径位置和方向跟踪，而且能保证路径跟踪的平滑性，即驾驶过程的平稳性和舒适性。该控制方法也可用于智能车辆的自动导航控制。
障性能。
关键词：体匹配，
智能控制，ＩＰＤ控制，模糊控制，预测控制，遗传算法，路径规划，动态避障路，
径跟踪
摘要
ＡＢＳＴＲＡＣＴ
Ｏｅｈｅｅｐｇｄｆａｎｙｅｓｍｒｔｎｌｇｔｄｖｌｉｔｎｓｍｃｉｓｓｍｉｔｉｐｏｅｉｅｉｎａｄｎｏｔｆｅｏｎｒｅｏｒｈｅｔｓｏｖｈｔｌｅｎｅｖｕｌａｉｎｗｔｔｆｔｅｐｅｔｓｅｃａｄｈｏｇ．ｓｉａｃｂｉａｇｈａｄｖｌｍｎｏｃｎｅｔｎｌｙＴｅｓａｌｌｐｔｏｉｈｓｅｏｙｅｆｉｎｅｏｈｅｃｉｅｉｎａｄｕｌｈｅｔｓｌｅａｅｃｌｒｉｓｗｉａｎｌｅｔｖａｍｃｉｓｅｗｌｕｄｒｋｓｅａｏｅｔｎｈｈｔｌｇｎｉｓａｎｙｍｉｎｔｐｉｐａｏ，ｃｒｓｅｉｐｓｂｆｈｍｎｔｔｄｉａｍｃｉｔａｃｍｌｈｅｉｌｉｗｃｅｍｏｓｌｏｕａｏｈｒｉｎｌｈｅｃｏｐｓｅｃｌｎｋｄｉｅｒｒａｔｅｏａｎｏｉｓａｙｉｐｅｖｏｍｅｔＭｏｉｒｂｔｒｂｔｈｈｍｖａｔｏｏｓａｄｔｕｕｌｎｉｎｎ．ｂｅｏｉａｏｗｉｃｎｅｏｍｕｌｎｃｎｉｏｓｒｓｌｏｓ，ｃａｏｕｎｏｙｏｎｙｉｒｄｄｓｃｕｔｅｖｏｍｎ．ｉａｈｈｅｉｎｍｃｉｓｓｍｎａｃｓｏｎｙｉｎｅｔＩｓｉｌｅｔｈｅｔｏｎｒ－ｒｎｒａｏｓｔｉｎｌｇｔｇａｎｙｅｃｎｔｕｄｓｓｇｄｌｐｎｉａｄｉｏｍｄｌｃｎｏａｄｃｔｇｏｓｔｅｂｅｉｍｕ，ｎｇｄｃｉｏｕ，ｔｌｅｅｕｎｉｔｙｎｏｅｌｎｎｅｓｎｅｏｒｎｘｉｎａｍｄｌａｄｏ．ｍｉｐｂｍｒｅｐｇｃｉｖｉｂｓｍｂｅｏｕｎｓｎＴｅｎｌｆｄｖｌｉｍｈｅｏａｄｉｅｏｈａｒｅｏｅｏｎａｎｉｎｅｏｌｏｓ