1R1T远程运动中心机构的型综合

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具有远程运动中心的柔顺并联机构设计理论与分析

具有远程运动中心的柔顺并联机构设计理论与分析摘要：柔顺并联机构广泛应用于机器人领域，其具有高精度、高稳定性、高柔韧性等优点。

本文针对具有远程运动中心的柔顺并联机构进行了设计理论与分析，旨在提高机构的运动精度和柔韧性，为机器人设计和应用提供参考。

关键词：柔顺并联机构；远程运动中心；设计理论；分析；机器人1. 引言柔顺并联机构是一种由多个柔性连接件组成的机构，具有良好的运动柔顺性和应变适应性。

然而，在柔顺并联机构的设计过程中，常常需要考虑其运动中心与工作负载的相对位置关系。

本文研究了具有远程运动中心的柔顺并联机构的设计理论与分析，以提高机构的运动精度和柔韧性。

2. 设计理论2.1 远程运动中心的定义远程运动中心是指机构工作负载的运动中心与机构自身的运动中心不重合的情况。

远程运动中心的存在会影响机构的运动精度和柔韧性。

2.2 远程运动中心的影响因素远程运动中心的影响因素包括工作负载的质量、机构结构的刚度、柔性连接件的刚度等。

这些因素决定了机构在载荷作用下的变形程度和运动精度。

3. 分析方法3.1 运动学分析通过建立机构的运动学模型，分析机构的运动学特性，包括位姿解算、速度解算和加速度解算等。

通过分析远程运动中心对机构运动学性能的影响，优化机构设计，提高运动精度。

3.2 动力学分析通过建立机构的动力学模型，分析机构的动力学特性，包括力学特性和动力学性能等。

通过分析远程运动中心对机构动力学性能的影响，优化机构设计，提高柔韧性。

4. 实例分析以柔性手臂机器人为例，采用远程运动中心的设计理论与分析方法进行实例分析。

通过仿真实验和实际测试，验证了远程运动中心对机构运动精度和柔韧性的影响。

5. 结论本文提出了具有远程运动中心的柔顺并联机构的设计理论与分析方法，并通过实例分析验证了该方法的有效性。

该方法可为机器人设计和应用提供参考，实现更高精度和更高柔韧性的机构设计。

两转一移三自由度并联机构研究

两转一移三自由度并联机构研究作者：董观金王鹏勃来源：《中国科技博览》2019年第13期[摘要]机构是制造装备的重要组成部分，甚至可以说是制造装备的“血”，可以装备不断更新换代离不开机构的技术的不断创新，对于机构存在大量自由度数不是很高的操作任务，可以在对机构进行应用优化后，来实现对自由度的有优化，并联机构具有很多的技术优势，特别是在制造、控制和维护等方面会极大地控制使用的成本，两转一移三自由并联机构中代表性最强的，该项技术已经成功用到了各项高端制造装备的主机构当中，对实现制造装备的技术创新，提供了极大地技术支持，本文基于该项技术的优势，对其再进行更为细致地探讨研究，主要从其构型综合、性能分析和尺度综合等三方面分析总结，探讨其技术存在的问题，以此展望制造装备的未来。

[关键词]两转一移；三自由；并联机构中图分类号：TP3 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2019）13-0030-01随着国家经济，技术的不断发展。

促使实业得到了不断地发展，实业面临着巨大的市场需要，但是该过程中，对机械行业的技术水平要求也逐年增加，对机械行业的质量、技术与生产等方面提出了更多的要求，对此需要不断创新机械设计与制造技术，需要不断更新生产设备，创新生产产品，增加市场竞争力。

虽然并联机构从出现到已经有六十多年的历史了，在机构研究等方面也实现了许多的技术突破和创新，对机械装备的技术发展提供了极大地技术支持。

1、RIT运动分类1.1坐标系的建立联连机构设计当中最为重要的是尺度综合，可以起到优化尺寸参数选择，以实现最终的日标，对此的可行性要求比较高。

2RIT型并联机构在进行尺度参数的研究研究时可以将该机构分为三个部分进行分析，工作平台以及相对应的建楼的运动支持，在支持运动时，需要对支量的两端进行转动的测定衡量，对于支量的两端的运动刷而言，需要机构进行驱动，在工作平台的三角形的外接圆心，并需要对此进行固定，也是为了更加方面地对模型运动进行分析，对此需要建立参考的坐标系，考虑到机构内部的结构复杂性，根据实际地需要可能建立，在两个平面建立一个整体的参考系。

第11章-并联结构

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11.1概述 7. 医疗器械在医疗领域，由于要求定位精度高、安全度高等因素，并/混联机构常常出现在各类显微外科手术机器人如脑外科、腹腔外科、矫形外科、眼科、泌尿外科等中。例如在机器人末端经常采用基于VCM的并联设计方法以提供机器人的操作安全性(图11-8)。
图11-8 2-DOF外科手术用RCM机械手
(11-5) (11-6)
s=d-
l +1 F
因此，一旦已知 l和 F 时，就可得到支链的自由度数 s，进而可以枚举分支运动链。例如， d=F=3 时， s=3 ，支链的运动链可以是 RRR 、 RPR 、 PPR 、 PRR 等。
l=6， F= 3 时， s=5 ，支链的运动链可以是 RPS、 PRS、 RRS 、 UPU 等。
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11.1概述
4. 并联机床(PKM) PKM是一类以并联机构作为部分或全部进给机构的机电一体化装置。具有结构简单、制造方便、刚性好、重量轻、速度快、精度高、价格低等优点。
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11.1概述 5. 多维感测元件与交互装置用在多维力与力矩传感器中也是并联机构应用较为成功的例子之一。很多并联机构以传感器敏感元件的形式出现。。
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11.1概述 8.仿生装置许多自然设计都采用了并联构型，因此将并联机构用在仿生装置中确是天经地义的事情。如多指灵巧手、各类仿生关节、仿生腰、仿生脊柱、甚至仿生腿、仿生毛虫等都是并联机构同仿生学相结合的产物 (图11-9，图11-10)。

城市轨道交通信号与控制考核试卷

2.描述移动闭塞系统与固定闭塞系统的区别，并分析它们各自适用于哪种类型的城市轨道交通线路。
3.详细解释列车自动防护系统（ATP）的工作原理及其在城市轨道交通信号系统中的重要性。
4.讨论城市轨道交通信号系统设计中需要考虑的主要因素，并说明这些因素如何影响系统的整体性能和运营效率。
标准答案
一、单项选择题
9.自动运行
10.乘客需求
四、判断题
1. ×
2. √
3. ×
4. ×
5. √
6. √
7. ×
8. √
9. ×
10. √
五、主观题（参考）
1.城市轨道交通信号系统的主要功能是保证列车安全、提高运行效率和提供乘客信息服务。组成部分包括信号设备、联锁设备、控制中心和列车。它们通过控制信号显示、列车防护和自动驾驶等，确保列车安全运行。
2.移动闭塞系统通过无线通信和列车定位技术，实现更密的列车运行。固定闭塞则依赖于轨道电路和固定信号机。移动闭塞适用于高密度线路，固定闭塞适用于低密度线路。
3. ATP通过监测列车速度和位置，防止列车超速和越过红灯。它是信号系统的核心，确保列车在安全的速度和间隔下运行。
4.设计因素包括线路条件、列车速度、运营密度和乘客需求。这些因素影响系统选型、设备配置和运营策略，进而影响整体性能和运营效率。
A.运营调度
B.列车监控
C.信号控制
D.列车自动驾驶
9.以下哪些信号系统可以支持列车自动驾驶？（）
A.固定闭塞
B.移动闭塞
C.时间分隔
D. CBTC
10.城市轨道交通信号系统中，以下哪些设备用于保证列车运行安全？（）
A.信号机
B.轨道电路
C. ATP
D. ATO

工业机器人考试题库

《工业机器人》复习题之答禄夫天创作一、判断题1.机械手亦可称之为机器人.（Y）2.完成某一特定作业时具有过剩自由度的机器人称为冗余自由度机器人.（Y）3.关节空间是由全部关节参数构成的.（Y）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成.（Y）5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端.（N）6.手臂解有解的需要条件是串连关节链中的自由度数即是或小于6.（N）7.对具有外力作用的非守旧机械系统,其拉格朗日动力函数L可界说为系统总动能与系统总势能之和.（N）8.由电阻应变片组成电桥可以构成丈量重量的传感器.（Y）9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测.（Y）10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴坚持一种灵活传动比的随动系统.（Y）11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系.（）12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率,统称为系统分辨率.（）13.正交变换矩阵R为正交矩阵.（）14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的.（）15.关节i的效应暗示在i 关节的末端.（）16.并联关节机器人的正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难.（）17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径.（）18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下,进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态.（）19.示教编程用于示教－再现型机器人中.（Y）20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位移、速度和加速度.（Y）21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成.（N）22.到目前为止,机器人已发展到第四代.（N）23.磁力吸盘能够吸住所有金属资料制成的工件.（N）24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变动.（N）25.由电阻应变片组成电桥可以构成丈量重量的传感器.（Y）26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测.（Y）27.机械手亦可称之为机器人.（Y）28.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变动.（N）29.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器.（）30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、装置严、体积年夜、价格高.（）31.计算机视觉学科中绝年夜大都问题为病态问题,既难以求解或解不惟一.（）32.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教.直接示教即是把持人员通过手动控制盒上的按键,编制机器人的举措顺序,确定位置、设定速度或限时.（）33.东年夜牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队,填补了国内空白.（）34.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正,赔偿由于光学镜头所带来的图像畸变.（）35.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的年夜小.（）36.轨迹插补运算是陪伴着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在获得示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的.（Y）37.格林（格雷）码被年夜量用在相对光轴编码器中.（N）38.图像二值化处置即是将图像中感兴趣的部份置1,布景部份置2.（N）39.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、比较度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明.（Y）二、填空题1.按坐标形式分类,机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型四种基本类型.2.作为一个机器人,一般由三个部份组成,分别是控制系统、传感系统和机械系统 .3.机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最年夜速度等.4.自由度是指机器人所具有的自力坐标轴运动的的数目,不包括末端把持器的开合自由度.5.机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率 ,统称为系统分辨率 .6.重复定位精度是关于精度的统计数据.7.根据真空发生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型.8.8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动.9.9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、丈量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等.10.自由度是指机器人所具有的自力坐标轴运动的数目.11.机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标举措、同一命令下,机器人连续重复运动若干次时,其位置分散情况 .12.机器人的驱动方式主要有液压驱、气压驱动和电气驱动三种.13.机器人上经常使用的可以丈量转速的传感器有测速发机电和增量式码盘 .14.机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和示教控制方式.15.按几何结构分划分机器人分为：串连机器人、并联机器人 .16.机器人是指取代原来由人直接或间接作业的自动化机械.17.在机器人的正面作业与机器人坚持300mm以上的距离.18.手动速度分为：微动、低速、中速、高速.19.机器人的三种举措模式分为：示教模式、再现模式、远程模式.20.机器人的坐标系的种类为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系.21.设定关节坐标系时,机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动.22.设定为直角坐标系时,机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动.23.用关节插补示教机器人轴时,移动命令为MOVJ.经过以示教点为圆心、以75mm为半径的圆内的任一点即视为达到.24.机器人的腕部轴为R,B,T, 本体轴为S, L,U.25.机器人示教是指：将工作内容告知财富用机器人的作业.26.机器人轨迹支持四种插补方式,分别是关节插补,直线插补,圆弧插补, 自由曲线插补, 插补命令分别是MOVJ,MOVL,MOVC 27.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两年夜类.28.机器人系统年夜致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部份组成.29.机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际达到位置之间的接近水平.30.机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系.31.经常使用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日.32.6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人把持手的自力关节变量多于末端执行器的运动自由度数.33.机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种.34.机器人上经常使用的可以丈量转速的传感器有测速发机电和增量式码盘.35.机器人控制系统按其控制方式可以分为法式控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式.三、选择题1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能达到的点的集合.（B）A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部份.2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差.（C）A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动,通经常使用（）来标识表记标帜.（A）A RB WC BD L4.RRR型手腕是（）自由度手腕.（C）A 1B 2C 3D 45.真空吸盘要求工件概况（）、干燥清洁,同时气密性好.（D）A 粗拙B 凸凹不服C 平缓突起 D平整光滑6.同步带传动属于（）传动,适合于在电念头和高速比减速器之间使用.（B）A 高惯性B 低惯性C 高速比D 年夜转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器.（D）A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件.（C）A 固定B 定位C 释放D 触摸.9.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差.（C）A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性10.机器人的控制方式分为点位控制和（）.（C）A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制11.焊接机器人的焊接作业主要包括（）.（A）A 点焊和弧焊B 间断焊和连续焊C 平焊和竖焊 D气体呵护焊和氩弧焊12.作业路径通经常使用（）坐标系相对工件坐标系的运动来描述.（D）A 手爪B 固定C 运动 D工具13.今世机器人主要源于以下两个分支：（C）A计算机与数控机床 B遥把持机与计算机C 遥把持机与数控机床 D计算机与人工智能14.对转动关节而言,关节变量是D-H参数中的（A）A 关节角B 杆件长度C 横距 D扭转角15.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来.（A）A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动 D传感系统与运动16.所谓无姿态插补,即坚持第一个示教点时的姿态,在年夜大都情况下是机器人沿______运动时呈现.（B）A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线17.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表18.传感器在整个丈量范围内所能分辨的被丈量的最小变动量,或者所能分辨的分歧被丈量的个数,被称之为传感器的______.（）A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度19.谐波传动的缺点是（）.（A）A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高20.机器人三原则是由谁提出的.（D）A 森政弘B 约瑟夫•英格伯格C 托莫维奇D 阿西莫夫21.今世机器人年夜军中最主要的机器人为：（A）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人22.手部的位姿是由哪两部份变量构成的？（B）A 位置与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度23.用于检测物体接触面之间相对运动年夜小和方向的传感器是：（C）A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D 压觉传感器24.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最年夜问题是：（B）A把持人员劳动强度年夜 B占用生产时间C把持人员平安问题 D容易发生废品25.下面哪个国家被称为“机器人王国”？（C）A 中国B 英国C 日本D 美国26.对机器人进行示教时,作为示教人员必需事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B）,可进行共同作业.A 不需要事先接受过专门的培训B 必需事先接受过专门的培训C 没有事先接受过专门的培训也可以27.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,举措是否正常,同时对电极头的要求是（A）.A 更换新的电极头B 使用磨耗量年夜的电极头C 新的或旧的都行28.通常对机器人进行示教编程时,要求最初法式点与最终法式点的位置（A）,可提高工作效率.A相同 B分歧 C无所谓 D分离越年夜越好29.为了确保平安,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（B）.A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s30.正常联动生产时,机器人示教编程器上平安模式不应该打到（C）位置上.A把持模式 B编纂模式 C管理模式31.示教编程器上平安开关握紧为 ON,松开为 OFF 状态,作为进而追加的功能,当握紧力过年夜时,为（C）状态.A不变 BON COFF32.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备发出的启动信号（A）.A无效 B有效 C延时后有效33.位置品级是指机器人经过示教的位置时的接近水平,设定了合适的位置品级时,可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹,其中位置等（A）.APL 值越小,运行轨迹越精准 BPL 值年夜小,与运行轨迹关系不年夜CPL 值越年夜,运行轨迹越精准34.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现举措的功能,机器人举措速度超越示教最高速度时,以（B）.A法式给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行35.机器人经常使用的法式可以设置为主法式,每台机器人可以设置（C）主法式.A3 个 B5 个 C1 个 D无限制36.机器人三原则是由（D）提出的.A. 森政弘B. 约瑟夫·英格伯格C. 托莫维奇D. 阿西莫夫37.今世机器人年夜军中最主要的机器人为（A）.A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人38.手部的位姿是由（B）构成的.A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度39.运动学主要是研究机器人的（B）.A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 运动的应用40.动力学主要是研究机器人的（C）.A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用41.传感器的输出信号达到稳按时,输出信号变动与输入信号变动的比值代表传感器的（D）参数.A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度42.六维力与力矩传感器主要用于（D）.A. 精密加工B. 精密丈量C. 精密计算D. 精密装配43.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值.A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题44.日今日立公司研制的经验学习机器人装配系统采纳触觉传感器来有效地反映装配情况.其触觉传感器属于下列（C）传感器.A ．接触觉 B接近觉 C力/力矩觉D压觉45.机器人的界说中,突出强调的是（C）.A具有人的形象 B模仿人的功能 C像人一样思维D感知能力很强46.今世机器人主要源于以下两个分支（C）.A计算机与数控机床 B遥把持机与计算机C遥把持机与数控机床 D计算机与人工智能47.一个刚体在空间运动具有（D）自由度.A3个 B4个 C5个 D6个48.对转动关节而言,关节变量是D-H参数中的（A）.A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角49.对移动（平动）关节而言,关节变量是D-H参数中的（C）.A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角50.运动正问题是实现如下变换（A）.A从关节空间到把持空间的变换 B从把持空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从把持空间到关节空间的变换51.运动逆问题是实现如下变换（C）.A从关节空间到把持空间的变换 B从把持空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从把持空间就任务空间的变换52.动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来.A运动与控制 B传感器与控制 C结构与运动D传感系统与运动53.机器人终端效应器（手）的力量来自（D）.A机器人的全部关节 B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节54.在--r把持机动力学方程中,其主要作用的是（D）.A哥氏项和重力项 B重力项和向心项 C惯性项和哥氏项 D 惯性项和重力项55.对有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用（D）获得中间点的坐标.A优化算法 B平滑算法 C预测算法 D 插补算法56.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值.A运动学正问题 B运动学逆问题 C动力学正问题D动力学逆问题57.所谓无姿态插补,即坚持第一个示教点时的姿态,在年夜大都情况下是机器人沿（B）运动时呈现.A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线58.按时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）.A完成一次正向运动学计算的时间 B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间 D完成一次逆向动力学计算的时间59.为了获得非常平稳的加工过程,希望作业启动（位置为零）时：（A）.A速度为零,加速度为零 B速度为零,加速度恒定C速度恒定,加速度为零 D速度恒定,加速度恒定60.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）.A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表61.GPS全球定位系统,只有同时接收到____颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置.（C）A 2 B3 C 4 D 662.在伺服机电的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是：（BDE）A电压环 B电流环 C功率环 D速度环 E 位置环 F 加速度环63.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（DEF）A S轴B L轴C U轴D R轴E B轴F T轴D（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second).（B）A 20B 25C 30D 5065.利用物质自己的某种客观性质制作的传感器称之为（A）.A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表66.应用电容式传感器丈量微米级的距离,应该采纳改变（C）的方式.A极间物质介电系数 B极板面积 C极板距离D电压67.压电式传感器,即应用半导体压电效应可以丈量（C）.A电压 B亮度 C力和力矩 D距离68.传感器在整个丈量范围内所能分辨的被丈量的最小变动量,或者所能分辨的分歧被丈量的个数,被称之为传感器的（C）.A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度69.增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位.A一 B二 C三 D四70.测速发机电的输出信号为（A）.A模拟量 B数字量 C开关量 D脉冲量71.用于检测物体接触面之间相对运动年夜小和方向的传感器是（C）.A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器D压觉传感器72.GPS全球定位系统,只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置.A2 B3 C4 D673.把持机手持粉笔在黑板上写字,在（C）方向只有力的约束而无速度约束？A X轴B Y轴C Z轴D R轴74.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个概况有接触的把持作业将会变得相当困难.此时应该考虑（A）.A柔顺控制 B PID控制 C模糊控制 D 最优控制75.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最年夜问题是（B）.A把持人员劳动强度年夜B占用生产时间C把持人员平安问题 D容易发生废品76.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）.A载波频率纷歧样 B信道传送的信号纷歧样C调制方式纷歧样 D编码方式纷歧样D（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧/秒.A20 B25 C30 D50D摄像头采纳电视PAL标准,每帧图像由（B）场构成.A1 B2 C3 D4四、综合题1.机器人分为几类？答：首先,机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人.（1）工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人,主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中.（2）极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人,包括建筑、农业机器人.（3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等.也有根据环境而改变举措的机器人.其次,依照控制方式机器人可分为把持机器人、法式机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人.2.机器人由哪几部份组成？答：机器人由三年夜部份六个子系统组成.三年夜部份是机械部份、传感部份和控制部份.六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统.3.什么是自由度？答：人们把构建相对参考系具有的自力运动参数的数目称为自由度.4.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力.（1）自由度：是指机器人所具有的自力坐标轴的数目,不包括手爪（末端把持器）的开合自由度.在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度.可是,工业机器人的自由度是根据其用途而设计的,也可能小于六个自由度,也可能年夜于六个自由度.（2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度.定位精度是指机器人手部实际达到位置与目标位置之间的不同.重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来暗示,它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）.（3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合,也叫工作区域.（4）速度；速度和加速度是标明机器人运动特性的主要指标.（5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能接受的最年夜质量.承载能力不单取决于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的年夜小和方向有关.为了平安起见,承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力.通常,承载能力不单指负载,而且还包括机器人末端把持器的质量.5.机器人手腕有几种？试述每种手腕结构.答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式,双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分,手臂有直线运动的.如手臂的伸缩,升降及横向移动,有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合.2直线运动的组合2回转运动的组合.手臂回转运念头构,实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,经常使用的有叶片是回转缸,齿轮转念头构,链轮传动和连杆机构手臂俯仰运念头构,一般采纳活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运念头构,大都用于举措水平固定不变的专用机器人.6.机器人机座有几种？试述每种机座结构.答：机器人几座有固定式和行走时2种.（1）固定式机器人的级左右直接接地空中基础上,也可以固定在机身上.（2）移动式机器人有可分为轮车机器人,有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统,全方位移念头器人,2足步行式机器人,履带行走机器人.7.PWM调速特点有哪些？答：简单,便于计算机实现,节能,调速范围年夜；非线性严重,引入高频干扰和损耗.8.试述机器人视觉的结构及工作原理答：机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处置机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D 转换成数字信号传递给图像处置器,同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线,距离颜色光源方向等等参数传递给图像处置器,图像处置器对图像数据做一些简单的处置将数据传递给计算机最后由计算器存储和处置.9.工业机器人控制方式有几种？答：工业机器人的控制方式多种多样,根据作业任务的分歧,主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式.（1）点位控制方式（PTP）：这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿.控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动,而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定.这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间.（2）连续轨迹控制方式（CP）：这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿,要求其严格依照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成工作任务.（3）力（力矩）控制方式：在完成装配、抓放物体等工作时,除要准确定位外,还要求使用适度的力或力矩进行工作,这时就要利用力（力矩）伺服方式.这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基秘闻同,只不外输入量和反馈量不是位置信号,而是力（力矩）信号,因此系统中必需有力（力矩）传感器.有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制.（4）智能控制方式：机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库做出相应的决策.采纳智能控制技术,使机器人具有了较强的适应性及自学习功能.。

动车组网络控制系统-CRH1型车网络控制系统

DCB 0912A有一个MVB通信接口，两个电绝缘的RS485串行通信信道，其中一个可以被用作全双工或半双工，另外一个为半双工。
DCB 0911B有双重MVB功能，即它有两个电绝缘的MVB通信接口。
车辆控制单元(TC-CCU)，是主计算机，监控列车全部功能，几乎监控所有的其它系统如空调、制动器、车门、车灯等等。
•GPS分配器 GPS双通道分配器被使用于分发一个GPS天线信号到两个
GPS接收器。频率在1-2 GHz之间。GPS分配器如下图所示。
•WTD主机 WTD主机（内部集成交换机）
：从TCMS和EOAS收集列车数据，并向EOAS系统传送车辆信息。内部集成交换机功能，可至少扩展一路以太网接口。WTD主机的外形如图所示：
•GPS接收器 GPS接收器的坚固的外壳中包括DG16 接收器板，宽幅电源，备用电池（用于内存）。可以接收9 至 36VDC的输入电压，一般功率大约为2.2 watts。 GPS接收器的外形图如图
•GPS天线 GPS天线要求安装在车顶
上，接收来自GPS卫星发出的无线电信号，然后传输给GPS接收器，频率在 900-1800MHz之间。 GPS天线的外形如图所示。
3、IDU智能显示单元
智能显示单元 (IDU)为彩色触摸显示屏，作为人-机界面（HMI）用以进行事件显示和车辆监控。IDU可由司机、乘务人员和维护人员以不同的身份登录，支持如下功能：在显示屏上进行监控和查看；集中显示列车的不同部位；代替老式司机操作台上的许多显示与控制；显示列车系统状态、故障和事件信息；
7、通讯控制器COMC
通信控制器COMC可以实现MVB与RS-485、RS-232总线之间的通信转换。对于没有MVB接口的系统：例如PIS系统、火灾探测系统等，它们只有RS-485、RS-232等接口，因此不能直接挂在MVB总线上，COMC能将这些接口信号转换成MVB接口形式。设备的上部有一个MVB 总线连接器（9针D型插座），下部的连接器用于供电电源、地址编码和外部串行通信连接及与服务电脑的连接接口。

(完整word版)中国代表性体能训练服务机构之EXOS

(完整word版)中国代表性体能训练服务机构之EXOS中国代表性体能训练服务机构之EXOS简介EXOS是一家全球领先的综合性体能训练服务机构，致力于为运动员、专业人士和个人提供高质量的训练和咨询服务。

作为一家代表性的机构，EXOS在中国的发展也备受瞩目。

专业团队EXOS在中国拥有一支专业的团队，由体育科学家、运动康复师、运动营养师等专业人士组成。

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无论是室内训练区域还是户外训练场地，都能满足客户的各种训练需求。

训练中心的环境舒适，设施完善，为客户提供了良好的训练体验。

成功案例EXOS的训练理念和方法在中国取得了许多成功的案例。

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此外，EXOS还为各大企业和机构提供健康管理和团队建设等服务，取得了良好的口碑和成果。

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未来，EXOS将继续秉承专业的态度和先进的训练理念，为更多的人提供优质的训练服务。

以上是对中国代表性体能训练服务机构EXOS的介绍，此机构以其专业团队、多样化的训练项目、先进的训练设施、成功的案例和良好的客户评价在中国市场上备受关注和认可。

MTC新综合训练中心

门店设计
门店设计
MTC图片(10张)训练中心以白色和淡绿色为主色调，分为训练区域和沙袋区域，用以进行不同的训练。训练中心以最严格的卫生标准进行维护，每一个地面区域都经过仔细清扫并擦抹，每一个健身用具都经过消毒处理。以确保训练中心有最佳的健身体验。
课程介绍
课程介绍
课程1：尖峰60分训练师：Lando 训练时长：68min 课程级别：Level-3 对身体的益处：短时高效提升身体爆发力，平衡及协调腰腹核心力量（高级程度）训练系统：通过高强度间歇性站点循环训练集中锻炼身体爆发力/平衡及协调/以及腰腹核心力量课程2：终极泰式体能训练训练师：Max 训练时长：68min 课程级别：Level-2 对身体的益处：全面塑形，更提升身体协调性、敏捷性、力量及准确性（中级程度）
训练方法
训练方法
HIIT-High Intensitive Interval Training高强度间歇性训练 Cross Training交叉训练 Station Training站点式训练 Circuit Training循环训练 Crossfit
训练项目
训练项目
Muay Thai/ Thai Boxing泰拳 Boxing拳击 BJJ巴西柔术 DFT-Daily Functional Training MMA综合格斗
Jerson
Jerson国籍：菲律宾拥有15年的泰拳和拳击训练和比赛经验，5年MMA综合格斗经验。擅长体能训练，泰拳，拳击及MMA。战绩： 2009年亚洲拳击争霸65公斤级冠军 2009年世界泰拳组织一级选手61公斤级 2006年菲律宾泰拳赛63公斤级冠军 2005年世界和平拳王杯日本千叶站60公斤级亚军 2004年世界和平拳王杯美国站60公斤级冠军语言：英文，少量中文

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ＣｕｒｒｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｏｎＲＣＭｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｒｒｅａｌｙｔａｋｅｓｔｈｅｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｎｔｏｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎ．Ｕｓｕａｌｌｙａｌｉｎｅｒａａｃｔｕａｔｏｒｉｓ
ｐｅＳｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆ１Ｒ１ＴＲｅｍｏｔｅＣｅｎｔｅｒｏｆＭｏｔｉｏｎＭｅｃｈａｎｉｓｍｓ
ＨＵＡＮＧＬｏｎｇＹＡＮＧＹａｎｇＳＵＰｅｎｇＸＩＡＯＪｉｎｇｊｉｎｇ
１Ｒ１Ｔ远程运动中心机构的型综合木
黄龙杨洋苏鹏肖晶晶
（北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京１００１９１）
摘要：多自由度远程运动中心机构是微创手术机器人的关键部分之一。现有的远程运动中心机构通常采用直线运动单元实现
ａｄｄｅｄｔｏｔｈｅｅｎｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｓｔｉｆｎｅｓｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｏｃｃｕｐｉｅｓｍｕｃｈｓｐａｃｅｎｅａｒｔｈｅｅｎｄ — ｅｆｆｅｃｔｏｒ．Ａｎａｐｐｒｏａｃｈｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔ１Ｒ１Ｔ－ＲＣＭｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｆｒｏｍｐｎｔａｏｇｒａｐｈｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｐｎｔａｏｒａｇｐｈｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ
ａｒｅｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｓｅｖｅｎｃｌａｓｓｉｉｆｃａｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｏｆｈｅｔｒｉｇｉｄｍｏｔｉｏｎｔｒａｃｋｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｗｏａｒｂｉｔｒａｙｒｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｐｎｔａｏｒａｇｐｈｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ａｎｏｖｅｌｔｙｐｅｓｙｎｔｈｅｓｉｓｍｅｔｈｏｄｆｏｒ１Ｒ１Ｔ－ＲＣＭｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ，
器械沿轴线的移动，这种方式占用末端空间大，容易发生干涉基于仿图仪机构提出一种末端紧凑型１Ｒ１Ｔ远程运动中心机构的型综合的新方法，这类１Ｒ１Ｔ远程运动中心机构可用于构造更高自由度的远程运动中心机构。依据仿图仪机构所属几何变换对其进行分类，并定义仿图仪机构之间的等价关系。通过结合两个相互等价的仿图仪机构，提出刚体运动跟踪机构的概
第５１卷第１３期
２０１５年７月
机
械
工
程
学
报
ｖｏ１．５ｌＮＯ．１３Ｊｕ１．
２０１５
ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ
ＤｏＩ：１Ｏ．３９０１／ＪＭＥ．２０１５．１３．１３１
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＢｅｉｈｎｇａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９１）
念。在此基础上提出一种１Ｒ１Ｔ远程运动中心机构的型综合方法：通过刚体运动跟踪机构将１Ｒ１Ｔ机构中输出连杆的运动模式复制到远端，从而构成１Ｒ１Ｔ远程运动中心机构。通过该方法得到若干适合微创手术机器人的新构型。
关键词：远程运动中心机构；仿图仪机构；刚体运动跟踪机构；型综合中图分类号：ＴＨ１１２